Nonlinear Finite Element Method
Nonlinear Finite Element Method
Nonlinear Finite Element Method
u
F
F
u
u=
Beispiel aus: P. Wriggers, Nichtlineare FEM, Springer Berlin 2001
bzw.
Wiederholung: Lineare statische Berechnung mit FEM
Ku = f
0 = = r f Ku
f - gegebene ueren Krfte, bezogen auf die (Freiheitsgrade in den) Knoten des FE-Modells
u - Verschiebungen an den Knoten
K - Steifigkeitsmatrix.
r - Residuum
8 HAW/MP - Ihlenburg Nichtlineare FEM
Einfhrung
Herleitung der Steifigkeitsmatrix:
( )
( ) ( ) ( ) ( )
m
m T m m m
m
V
dV =
K B C B
Kinematik + Interpolation
Materialgesetz
( ) ( ) ( )
( ) ( )
m m m
m m
=
=
C
B u
( ) ( )
:
V A
dV F u dA =
( ) ( )
( )
( )
: :
m
m
m
V
V
dV dV =
A
N
B
N
A
u
B
u
l
, E A
Beispiel 1.1: Element-Steifigkeitsmatrix eines Stabelements (lineares Modell)
( )
A A B B
V
dV N u N u = +
Gleichgewicht:
9 HAW/MP - Ihlenburg Nichtlineare FEM
Einfhrung
el
K
Materialgesetz:
Kinematik:
1 1
1 1
T T
A A A A
B B B B
u u u N
EA
u u u N l
( ( ( ( (
=
( ( ( ( (
E =
du
dx
=
LINEAR
Beispiel 1.2. Biegebalken bei Laststeigerung (1/2)
1. Kleine Verformungen
F
w
Lngsverschiebung u << w Durchsenkung Vernachlssigung u gegenber w =
unverformte neutrale Faser
Material elastisch ( = Spannungen proportional zu Dehnungen)
Modell: Bernoulli-Gleichung (Technische Mechanik Grundkurs)
F
w
10 HAW/MP - Ihlenburg Nichtlineare FEM
Einfhrung
( )
( )
( )
( )
( )
0
2
0 0
' 0
0 0
IV
III
II
EIw x
EIw l F
EIw
w l
w
=
=
=
=
=
( )
3
6 F EI
k
w l l
= =
F
k
( )
w l
l
F
Biegebalken bei Laststeigerung (2/2)
L dX =
unverzerrte Lnge
2. Groe Verformungen
Lngsverschiebung u darf nicht mehr vernachlssigt werden Dehnung der neutralen Faser
nichtlineare Kinematik = geometrische Nichtlinearitt.
11 HAW/MP - Ihlenburg Nichtlineare FEM
Einfhrung
Mittellinie, unverformt
Mittellinie, verformt
L dX =
w w dw +
dw
l dx =
verzerrte Lnge
unverzerrte Lnge
2
2 2
2
2 :
G
l L dw
L dX
| |
= =
|
\
Greensche Dehnung
Dehnungsmae fr groe Verformungen (1-D)
l
L
2 2
2
2 :
G
l L
L
= Greensche Dehnung:
Henckysche (logarithmische) Dehnung:
: ln
l l
H
L L
dl l
d
l L
| |
= = =
|
\
2
d d =
l
=
12 HAW/MP - Ihlenburg Nichtlineare FEM
Einfhrung
Zusammenhang:
2
G H
d d =
l
L
=
Streckung
Kleine Verschiebungen: Dehnung = inkrementelle Dehnung bezogen auf unverformte Lnge
1,
G H
d d = = =
Fr kleine Verschiebungen sind beide Dehnungen identisch mit den engineering strains
) , , , , , , (
2
1
) , , , (
2
1
) , , , (
2
1
2 2 2
2 2 2
y x y x y x xy
y y y y
x x x x
w w v v u u
y
u
x
v
w v u
y
v
w v u
x
u
+ + +
=
+ + +
=
+ + +
=
+ + +
=
+ + +
{ }
, , u v w = u
F
w
Spannungsversteifung (Stress Stiffening)
Beobachtung: Durchsenkung bei nichtlinearer Rechnung ist kleiner als bei linearer
Rechnung warum?
Erklrung: neutrale Faser wird gezogen Normalspannung .
Theorie: Gleichgewicht am verformten Balken (Theorie 2. Ordnung!) z-Komponente von wirkt der ueren
= spezieller Effekt der geometrischen Nichtlinearitt bei Biegung (Balken, Platten, )
15 HAW/MP - Ihlenburg Nichtlineare FEM
Einfhrung
F
Theorie: Gleichgewicht am verformten Balken (Theorie 2. Ordnung!) z-Komponente von wirkt der ueren
Last entgegen:
Groe Verschiebungen Umverteilung der Spannungen
Lastaufnahme hher als nach linearer Rechnung vorhergesagt.
Spannungsmae fr groen Verformungen (1-D)
l
L
:
T
a
=
Cauchy:
T
T
A
a
T
l
L
=
Kirchhoff:
: J =
16 HAW/MP - Ihlenburg Nichtlineare FEM
Einfhrung
Kleine Verschiebungen:
1. Piola-Kirchhoff:
1
:
T
P J
A
= =
2. Piola-Kirchhoff:
2
: S J
=
L
=
:
v al
J
V AL
= =
Volumenquotient
1 J = =
Cauchy Spannungen identisch mit
engineering stresses
Beispiel 1.2: Dehnungen und Spannungen im Zugstab
T
An einem Stab mit Kreisquerschnitt greift die Zugkraft T an. Der Stab wird aus
der Ausgangslnge L auf die Lnge l gedehnt. Das Material ist linear-elastisch
und isotrop, d.h. fr die inkrementellen Zuwchse der Dehnung gilt
r l
d d =
l
d
1 2
J
=
17 HAW/MP - Ihlenburg Nichtlineare FEM
Einfhrung
T
a) Zeigen Sie die Beziehung
b) Wie gro ist der Radius r des verformten Querschnitts?
c) Berechnen Sie die Greensche und Henckysche Dehnung.
d) Berechnen Sie die Cauchy, 1. und 2. Piola-Kirchhoff sowie die Kirchhoff-Spannung.
1 2
J
=
Geg : 1m, 1.4m, 4cm, =0.3, 200kN L l R T = = = =
3. Lokale Plastifizierung
F F
w
Biegebalkens bei Laststeigerung/ Fortsetzung
18 HAW/MP - Ihlenburg Nichtlineare FEM
Einfhrung
Lngsverschiebung u ~ w darf nicht mehr vernachlssigt werden nichtlineare Kinematik = geometrische
Nichtlinearitt (Stress Stiffening)
Elastisch-Plastisches Materialverhalten, d.h. groer Dehnungszuwachs bei geringer Spannungssteigerung,
bleibende Verformungen nach Entlastung = nichtlineares Spannungs-Dehnungsdiagramm = physikalische
Nichtlinearitt
F
w
Physikalische Nichtlinearitt (nichtelastisches Material)
Fliegrenze
Elastisch:
E =
19 HAW/MP - Ihlenburg Nichtlineare FEM
Einfhrung
Fliessen
Verfestigung
( ) f =
Elastisch-Plastisch:
20 HAW/MP - Ihlenburg Nichtlineare FEM
Einfhrung
1. geometrisch und physikalisch linear
2. geometrisch nichtlinear
F
w
F
w
F
Biegebalkens bei Laststeigerung/ Zusammenfassung
21 HAW/MP - Ihlenburg Nichtlineare FEM
Einfhrung
3. geometrisch und physikalisch nichtlinear
w
F
w
Praktische Konsequenz bei linearer Festigkeits-Berechnung
Das Bauteil verhlt sich unter realer Beanspruchung:
F
F
geometrisch nichtlinear
geometrisch und physikalisch nichtlinear
22 HAW/MP - Ihlenburg Nichtlineare FEM
Einfhrung
w w
Messung/ nichtlineare Berechnung
lineare Rechnung mit gleicher Last
Berechnete Durchbiegungen sind zu gro:
Tragfhigkeit nicht voll ausgenutzt.
Vergleichspannung fehlerhaft.
Berechnete Durchbiegungen sind zu klein.
Tragfhigkeit wird berschtzt!
Zusammenfassung (1/3): Lineare und nichtlineare Berechnung mit FEM
F
Linear
F
1 n
F
+
o
F
( )
K u
Nichtlinear
23 HAW/MP - Ihlenburg Nichtlineare FEM
Einfhrung
u
o
u
const. K
u
1 n
u
+
1
Geg:
Ges:
Lsg:
o
o
o o
F
u
u F
=
K
1
1
1
1 1
Geg: ,
Ges:
Lsg:
n n
n
n T n
F u
u
u F
+
+
+ +
=
K
n
u
( )
T n
K u
Steifigkeitsmatrix Tangenten-Steifigkeitsmatrix
( )
1
1 1
n n T n n
u u F F
+ +
+ K
Linear Nichtlinear
Gleichgewicht
an unverformtemVolumen an verformtemVolumen
Material
Hookesches Gesetz Elastisch, Hyper-Elastisch, Elastisch-
Plastisch,
( ) ( )
:
V A
dV F u dA =
( ) ( )
:
v a
dV F u dA =
ij ijkl kl
C =
( )
( )
=
=
i i i
Zusammenfassung (2/3): Modellbildung
24 HAW/MP - Ihlenburg Nichtlineare FEM
Einfhrung
Kinematik
engineering strains
Green-Almansi Dehnungen
logarithmische Dehnungen
L l L
L L
= =
2 2
2
2
G
l L
L
=
l
L
L
dl
l
=
( )
=
i i
Typ der Berechnung Typische Formulierung Spannungs-/ Verzerrungsma
Nur materiell nichtlinear Nichlineares Materialgesetz Grundkurs Technische Mechanik engineering
stresses/ strains
Groe Verschiebungen ,
groe Rotationen, kleine
Verzerrungen
Total Lagrangian (TL)
Updated Lagrangian (UL)
2. Piola-Kirchhoffscher Spannungstensor,
Greenscher Verzerrungstensor
Cauchyscher Spannungstensor, Almansischer
Verzerrungstensor
Groe Verschiebungen , Total Lagrangian (TL) 2. Piola-Kirchhoffscher Spannungstensor,
Tabelle 1: (nach K.J. Bathe)
Zusammenfassung (3/3): Klassifikation nichtlinearer Berechnungen
25 HAW/MP - Ihlenburg Nichtlineare FEM
Einfhrung
Groe Verschiebungen ,
groe Rotationen, groe
Verzerrungen
Total Lagrangian (TL)
Updated Lagrangian (UL)
2. Piola-Kirchhoffscher Spannungstensor,
Greenscher Verzerrungstensor
Cauchyscher Spannungstensor, Logarithmischer
Verzerrungstensor
Weitere Berechnungstypen:
Kontakt,
Fluid-Struktur-Interaktion
Formulierungen: Eulerian, Arbitrary Lagrange-Eulerian (ALE)
Anhang: Beispiele, Illustrationen, Aufgaben
B1.3: System mit groen Rotationen und Verschiebungen
Illustration: Klassifikation nichtlinearer Berechnungen
B1.6: Kontakt
B1.4: Durchschlagsproblem
B1.5: Zugstab elastisch-plastisch
Illustration: Inkrementelle Vorgehensweise bei nichtlinearer Berechnung
Aufgaben
Illustration: Steifigkeitsmatrix des Bernoulli-Balkens bei groen Verformungen
26 HAW/MP - Ihlenburg Nichtlineare FEM
Einfhrung
Illustration: Steifigkeitsmatrix des Bernoulli-Balkens bei groen Verformungen
Aufgaben (Vorkenntnisse)
Beispiel 1.3: System mit groen Rotationen und Verschiebungen
(aus: Gross, Hauger, Schnell, Aufgaben zur TM)
27 HAW/MP - Ihlenburg Nichtlineare FEM
Einfhrung
Lineares Materialverhalten (Drehfeder); Verformung an Stab vernachlssigt.
Groe Rotationen nichtlineare Bewegungsgleichung
Kleine Schwingungen um die Gleichgewichtslage lineare Schwingungsgleichung
Am Massenpunkt treten auch groe Verschiebungen auf:
sin
(1 cos )
w l
u l
=
=
, x u
, z w
L
R
Die skizzierte Konstruktion aus zwei gelenkig verbundenen und gelagerten
Stben wird durch eine transversale Kraft am Zwischengelenk belastet. Ein
seitliches Ausknicken der Konstruktion wird verhindert.
Es ist die Verschiebung am Last-Angriffspunkt in Abhngigkeit von der Last
R zu berechnen. Dabei wird langsame Last-Steigerung angenommen und
das Eigengewicht der Stbe vernachlssigt. Fr die Stabkraft gilt d. lineare
Materialgesetz
in dem k eine elastische Konstante und die Verlngerung des Stabs
bezeichnen.
F k =
8
10
x 10
-3
Snap-through problem for slab
K
r
a
f
t
Lsung:
29 HAW/MP - Ihlenburg Nichtlineare FEM
Einfhrung
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
-4
-2
0
2
4
6
u/L
R
/
2
k
L
Durchsenkung in Richtung der Kraft
K
r
a
f
t
u=0:0.002:0.6;
s15=sin(15/180*pi);
r=( -1 + 1./sqrt(1-2*u*s15+u.^2) ).*(s15-u);
plot(u,r,'linewidth',3)
grid on; fs=18;
title('Snap-through problemfor slab','fontsize',fs)
xlabel('u/L','fontsize',fs);
ylabel('R/2kL','fontsize',fs);
set(gca, 'fontsize', fs)
Beispiel 1.5: Zug-Druckstab, elastisch/ plastisch (Bathe Beispiel 6.1)
Ein beidseitig eingespannter Zug-Druck-Stab wird wie skizziert a) durch
eine Kraft R belastet. Der zeitliche Verlauf der Belastung ist in c) skizziert.
Das Materialverhalten ist elastisch-plastisch, s. Skizze b).
Es ist der zeitliche Verlauf der Verschiebung am Last-Angriffspunkt zu
30 HAW/MP - Ihlenburg Nichtlineare FEM
Einfhrung
Es ist der zeitliche Verlauf der Verschiebung am Last-Angriffspunkt zu
berechnen.
Beispiel 1.6: Kontakt (Bathe Beispiel 6.2)
Ein vorgespanntes Seil nimmt in der Mitte zwischen den Lagern
eine transversale Last auf. Unter dem Seil befindet sich in
Abstand w
gap
eine Feder.
Es ist die Verschiebung am Last-Angriffspunkt in Abhngigkeit
von der Last R zu berechnen. Dabei wird langsame Last-
Steigerung angenommen.
31 HAW/MP - Ihlenburg Nichtlineare FEM
Einfhrung
Gegeben:
uere Lasten:
FE-Modell (Knotenschnittkrfte)
( )
t
t = = F F F
( )
t t
u = T T
0
t t
= F T
Gesucht:
Verschiebungen so da zu jedem Zeitpunkt t.
t
u
t
( ) R t
Lsung: i.a. inkrementell, d.h. in mehreren Zeitschritten
( ) R t
t
Illustration: Inkrementelle Vorgehensweise bei nichtlinearer Berechnung
32 HAW/MP - Ihlenburg Nichtlineare FEM
Einfhrung
Lsung: i.a. inkrementell, d.h. in mehreren Zeitschritten
t
t
u
t t
u
+
Ausgehend von bereits berechnetem mit
(1)
und gegebenem wird gesucht so dass fr
(2)
( )
t t t
u = T T
0
t t
= F T
t t +
F
0
t t t t + +
= F T
t t +
u
( )
t t t t
u
+ +
= T T
Rechnungen innerhalb des Lastinkrements
t t t
t
+
= +
=
T T T
T K u
Es wird ein linearer Zusammenhang zwischen Lastzuwachs und
Verschiebungszuwachs angenommen:
Die Tangentensteifigkeitsmatrix wird jeweils aus den Ergebnissen des vorherigen
Lastschritts errechnet
t
t
t
T
K
u
(3)
(4)
(5)
Linearisierung!
33 HAW/MP - Ihlenburg Nichtlineare FEM
Einfhrung
u
Aus (1) (5) folgt die Berechnungsvorschrift:
t t t t
t t t
+
+
= =
= +
K u F F F
u u u
(6)
Wegen der Linearisierung (4) kann man nicht davon ausgehen, dass mit den
Verschiebungen (6) berechneten Knotenkrfte
die wesentliche Gleichgewichts-Bedingung (2) erfllen.
( )
t t t t + +
= T T u
Effekt der Linearisierung
t
= F K u
t
t
t
F
K
u
Je nach Gre des gewhlten Lastinkrements kann die Annahme (4) zur Verflschung
des Ergebnisses fhren:
( ) F u
t
F
t t +
F
( )
2
11 11
1
Lsung c): E 1
2
G
E F = =
( )
1
Allgemein (3-D):
2
T
E = F F I
3 3 1 3 3
,
2
T
g
c mgl
l
| |
= = +
|
|
\
0 =
0
= +
Vorkenntnisse 1
Frischen Sie Ihre Kenntnisse zur Lsung nichtlinearer Gleichungen mit Newton- bzw. Newton-
Raphson Verfahren auf!
Zu empfehlen sind Darstellungen mit Beispiel-Programmen, z.B. meine Suche in Google mit Newton-
Raphson matlab
http://numericalmethods.eng.usf.edu/mtl/gen/03nle/index.html
http://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/loadFile.do?objectId=4313&objectType=file
f(x)
36 HAW/MP - Ihlenburg Nichtlineare FEM
Einfhrung
f(x
i
)
f(x
i+1
)
x
i+2
x
i+1
x
i
X
( ) [ ]
i i
x f x
,
Vorkenntnisse 2
Grundbeziehungen fr Spannungen und Dehnungen in elastischen Krpern. Wichtigste Beziehungen:
( )
0
, 0
1
, ,
2
ij j i
ij j i
ij ij ij
ij ji i j j i
f
n t
s
u u
e
+ =
=
= +
= = +
= +
Gleichgewicht am Volumselement
Gleichgewicht an der Oberflche
Zerlegung des Spannungstensors in hydrostatischen und
deviatorischen Anteil
Verzerrungstensor
Zerlegung des Verzerrungstensors
37 HAW/MP - Ihlenburg Nichtlineare FEM
Einfhrung
0 ij ij ij
ij ijkl kl
e
E
= +
=
Gross, Hauger, Schnell, Technische Mechanik 2, Technische Mechanik 4
Becker, Gross, Mechanik elastischer Krper und Strukturen, Springer Verlag Berlin 2002
Literatur:
Zerlegung des Verzerrungstensors
Elastisches Materialgesetz
Vorkenntnisse 3: FEM fr kleine Verschiebungen, elastisches Material
Regel 1: Mittels FEM werden Systemvariable (z.B. Verschiebungen) an ausgewhlten Punkten (Knoten)
eines Berechnungsgebietes (z.B. einer mechanischen Struktur) numerisch bestimmt. Zur Herleitung der
dazu bentigten Gleichungen wird das Gebiet in finite Elemente unterteilt. Durch numerische Auswertung
von mechanischen Beziehungen innerhalb der Elemente werden die relevanten Eigenschaften der Systeme
(z.B. Steifigkeit, Masse) in den Knoten konzentriert.
Beispiel: Man berechne die Verschiebungen in einer abgesetzten Welle unter Zug.
1
l
2
l
3
l
F
38 HAW/MP - Ihlenburg Nichtlineare FEM
Einfhrung
1
EA
2
EA
3
EA
Lsung (elementar):
x
( ) u x
1
1
1
Fl
u
EA
=
1 2
2
1 2
l l
u F
EA EA
| |
= +
|
\
1 2 3
3
1 2 3
l l l
u F
EA EA EA
| |
= + +
|
\
2
u
1
u
3
u
4
u
R
F
(1) (2) (3)
(1)
1
F
(1)
2
F
(2)
2
F
(2)
3
F
(3)
3
F
(3)
4
F
Assemblierung der Element-Steifigkeitsmatrizen
(1)
1
0 R F =
(1) (2)
2 2
0 F F =
(2) (3)
3 3
0 F F =
(3)
4
0 F F + =
Knoten: Gleichgewicht von inneren und ueren Krften
39 HAW/MP - Ihlenburg Nichtlineare FEM
Einfhrung
( )
3
4 3
3
EA
u u F
l
=
( )
( )
(1)
1
1 1 2
1
(1)
1
2 2 1
1
EA
F u u
l
EA
F u u
l
=
=
Elemente: Ersetzen der inneren Krfte durch Verschiebungen
( )
( )
(2)
2
2 2 3
2
(2)
2
3 3 2
2
EA
F u u
l
EA
F u u
l
=
=
( )
( )
(3)
3
3 3 4
3
(3)
3
4 4 3
3
EA
F u u
l
EA
F u u
l
=
=
( )
1
1 2
1
EA
u u R
l
= ( ) ( )
1 2
2 1 2 3
1 2
0
EA EA
u u u u
l l
+ =
( ) ( )
2 3
3 2 3 4
2 3
0
EA EA
u u u u
l l
+ =
1
u
Knoten: Bestimmungsgleichungen fr Verschiebungen
2
u
3
u
4
u
1 1
1
1 1
1 1 2 2
2
1 1 2 2
3 3 2 2
3
2 2 3 3
3 3
4
3 3
0 0
0
0
0
0
0 0
EA EA
u R
l l
EA EA EA EA
u
l l l l
EA EA EA EA
u
l l l l
EA EA
u F
l l
(
(
(
(
+
(
(
=
` `
(
+
(
(
(
(
) )
u
Ku = F
Steifigkeitsmatrix (Stiffness Matrix)
Regel: Fr jeden Freiheitsgrad an jedem Knoten ergibt sich genau eine Gleichung der Form:
Linke Seite = Resultierende der inneren Krfte Rechte Seite = Resultierende der ueren Krfte
in Richtung des Freiheitsgrades
Ku = T
F
= = R F T 0
Illustration: Steifigkeitsmatrix eines Stabelements mit groen Verschiebungen.
1
u
2
u
1
w
2
w
, , E A L
( )
V
dV
Materialgesetz:
E = LINEAR
vgl: Beispiel 1.1.
41 HAW/MP - Ihlenburg Nichtlineare FEM
Einfhrung
V
el
K
Materialgesetz:
Kinematik:
( )
1 1
1 1
2 1
2 2
2 2
1 0 1 0 0 0 0 0
0 0 0 0 1 0 1 0
,
1 0 1 0 0 0 0 0
0 0 0 0 1 0 1 0
T
T
A
B
u u
u w w
EA F
F EA u u
u u u L L
w w
( ( ( (
( ( ( (
(
( ( ( (
+ =
`
(
( ( ( (
( ( ( (
)
E =
( )
2 1
' '
2
u w = +
LINEAR
NICHTLINEAR
el
G
K
Illustration: Steifigkeitsmatrix eines Stabelements mit groen Verschiebungen (2/2)
The resultant strain is:
3.4.3. Implementation
The stress-stiffness matrices are derived based on (335), but using the nonlinear strain-
displacement relationships given in (358)
For a spar such as LINK8 the stress-stiffness matrix is given as:
Ansys Theory Reference,
Chapter 3: Structures
42 HAW/MP - Ihlenburg Nichtlineare FEM
Einfhrung
( )
1 1
1 1
2 1
2 2
2 2
1 0 1 0 0 0 0 0
0 0 0 0 1 0 1 0
,
1 0 1 0 0 0 0 0
0 0 0 0 1 0 1 0
T
T
A
B
u u
u w w
EA F
F EA u u
u u u L L
w w
( ( ( (
( ( ( (
(
( ( ( (
+ =
`
(
( ( ( (
( ( ( (
)
Chapter 3: Structures
with geometric
nonlinearities