Hydraulik Rexroth Bosch Gruppe Formelsammlung

Industrial Hydraulics
Anwendungszentrum Htten und Walzwerke BRI-VAZ1
Hydraulische Formelsammlung
Verfasser: Houman Hatami

Tel.: +49-9352-1225
Fax: +49-9352-1293
[email protected]
Stand: 08.08.02
Formelsammlung Hydraulik
INHALTSVERZEICHNIS
BEZIEHUNGEN ZWISCHEN EINHEITEN .........................................................................................................3
2.
ALLGEMEINE HYDRAULISCHE BEZIEHUNGEN.........................................................................................5

2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
KOLBENDRUCKKRAFT ............................................................................................................................................ 5
KOLBENKRFTE ...................................................................................................................................................... 5
HYDRAULISCHE PRESSE ......................................................................................................................................... 5
KONTINUITTSGLEICHUNG.................................................................................................................................... 6
KOLBENGESCHWINDIGKEIT ................................................................................................................................... 6
DRUCKBERSETZER................................................................................................................................................ 6
HYDRAULISCHE SYSTEMKOMPONENTE ........................................................................................................7
3.1
HYDROPUMPE.......................................................................................................................................................... 7
3.2
HYDROMOTOR ......................................................................................................................................................... 7
3.2.1
Hydromotor variabel ....................................................................................................................................8
3.2.2
Hydromotor konstant....................................................................................................................................9
3.2.3
Hydromotoreigenfrequenz.........................................................................................................................10
3.3
HYDROZYLINDER .................................................................................................................................................. 11
3.3.1
Differentialzylinder .....................................................................................................................................12
3.3.2
Gleichgangzylinder .....................................................................................................................................13
3.3.3
Zylinder in Differentialschaltung .............................................................................................................14
3.3.4
Zylindereigenfrequenz bei Differentialzylinder......................................................................................15
3.3.5
Zylindereigenfrequenz bei Gleichgangzylinder......................................................................................16
3.3.6
Zylindereigenfrequenz bei Plungerzylinder............................................................................................17
4
ROHRLEITUNGEN....................................................................................................................................................18
5
ANWENDUNGSBEISPIELE ZUR BESTIMMUNG DER ZYLINDERDRCKE UND
VOLUMENSTRME UNTER POS. UND NEG. LASTEN.........................................................................................19
5.0 DIFFERENTIALZYLINDER AUSFAHREND MIT POSITIVER LAST.......................................................20
5.1
DIFFERENTIALZYLINDER EINFAHREND MIT POSITIVER LAST .......................................................................... 21
5.2
DIFFERENTIALZYLINDER AUSFAHREND MIT NEGATIVER LAST ....................................................................... 22
5.3
DIFFERENTIALZYLINDER EINFAHREND MIT NEGATIVER LAST ....................................................................... 23
5.4
DIFFERENTIALZYLINDER AUSFAHREND AUF EINER SCHIEFEN EBENE MIT POSITIVER ................................ 24
LAST ...................................................................................................................................................................................... 24
5.5
DIFFERENTIALZYLINDER EINFAHREND AUF EINER SCHIEFEN EBENE MIT POSITIVER LAST ....................... 25
5.6
DIFFERENTIALZYLINDER AUSFAHREND AUF EINER SCHIEFEN EBENE MIT NEGATIVER .............................. 26
LAST ...................................................................................................................................................................................... 26
5.7
DIFFERENTIALZYLINDER EINFAHREND AUF EINER SCHIEFEN EBENE MIT NEGATIVER ............................... 27
LAST ...................................................................................................................................................................................... 27
5.8
HYDRAULIKMOTOR MIT EINER POSITIVEN LAST .............................................................................................. 28
5.9
HYDRAULIKMOTOR MIT EINER NEGATIVEN LAST ............................................................................................ 29
6
ERMITTLUNG DER REDUZIERTEN MASSEN VERSCHIEDENE SYSTEMEN..................................30

6.1
LINEARE A NTRIEBE .............................................................................................................................................. 31
6.1.1
Primranwendungen (Energiemethode) .................................................................................................31
6.1.2
Punktmasse bei linearen Bewegungen......................................................................................................33
6.1.3
Verteilte Masse bei lineare Bewegungen .................................................................................................34
6.2
ROTATION .............................................................................................................................................................. 35
6.3
KOMBINATION AUS LINEARER UND ROTATORISCHER BEWEGUNG ................................................................. 36
HYDRAULISCHE WIDERSTNDE ......................................................................................................................37

7.1
7.2
08.08.02
BLENDENGLEICHUNG............................................................................................................................................ 37
DROSSELGLEICHUNG ............................................................................................................................................ 37
1
HYDROSPEICHER.....................................................................................................................................................38
WRMETAUSCHER (L-WASSER).....................................................................................................................39
10
AUSLEGUNG EINES VENTILS..............................................................................................................................41
08.08.02
Beziehungen zwischen Einheiten

Gre
Lngen
Flchen
Volumen
Dichte
Einheit
Symbol
Beziehung
Mikrometer
1m = 0,001mm
Millimeter
mm
1mm = 0,1cm = 0,01dm = 0,001m
Zentimeter
cm
1cm = 10mm = 10.000 m
Dezimeter
dm
1dm = 10cm = 100mm = 100.000 m
Meter
1m = 10dm = 100cm = 1.000mm = 1.000.000 m
Kilometer
km
1km = 1.000m = 100.000cm = 1.000.000mm
Quardratzentimeter
cm2
1cm2 = 100mm2
Quadratdezimeter
dm2
1dm2 = 100cm2 = 10.000mm2
Quadratmeter
m2
1m2 = 100dm2 = 10.000cm2 = 1.000.000mm2
Ar
1a = 100m2
Hektar
ha
1ha = 100a = 10.000m2
Quadratkilometer
km2
1km2 = 100ha = 10.000a = 1.000.000m2
Kubikzentimeter
cm3
1cm3 = 1.000mm3 = 1ml = 0,001l
Kubikdezimeter
dm3
1dm3 = 1.000cm3 = 1.000.000mm3
Kubikmeter
m3
1m3 = 1.000dm3 = 1.000.000cm3
Milliliter
ml
1ml = 0,001l = 1cm3
Liter
1l = 1.000 ml = 1dm3
Hektoliter
hl
1hl = 100l = 100dm3
Gramm/
g
cm3
g
kg
t
g
=1 3 =1 3 =1
cm3
dm
m
ml
Kubikzentimeter
Kraft
Newton
1N = 1
Gewichtskraft
kg m
J
=1
2
s
m
1daN = 10N
Drehmoment
Newtonmeter
Nm
1Nm = 1J
Druck
Pascal
Pa
Bar
bar
1Pa = 1N/m2 = 0,01mbar = 1kg

m s2
1bar = 10
Masse
08.08.02
N
N
= 100.000 2 = 10 5 Pa
cm2
m
Milligramm
mg
1mg = 0,001g
Gramm
1g = 1.000mg
Kilogramm
kg
1kg = 1000g = 1.000.000 mg
Tonne
1t = 1000kg = 1.000.000g
3
Beschleunigung
Megagramm
Mg
1Mg = 1t
Meter/
m
s2
Sekundenquadrat
Winkel-
Eins/ Sekunde
geschwindigkeit
Radiant/ Sekunde
Leistung
m
N
=1
s2
kg
1g = 9,81 m/s 2
= 2 n
1
s
n in 1/s
rad
s
Nm J
kg m m
=1 =1 2
s
s
s
s
Watt
Newtonmeter/ Sekunde
Nm/s
Joule/ Sekunde
J/s
Arbeit/ Energie
Wattsekunde
Ws
Wrmemenge
Newtonmeter
Nm
Joule
Kilowattstunde
kWh
1kWh = 1.000 Wh = 1000 3600Ws = 3,6106Ws
Kilojoule
kJ
= 3,6 103 kJ = 3600kJ = 3,6MJ
Megajoule
MJ
Mechanische-
Newton/
N
mm2
Spannung
Millimeterquadrat
Ebener-
Sekunde
1 = 1/60
Winkel
Minute
1 = 60
Grad
Radiant
rad
1 = 60 = 3600 = rad
180
1W = 1
1Ws = 1Nm = 1
kg m
m = 1J
s2
N
= 10 bar = 1MPa
mm 2
1rad = 1m/m = 57,2957

1rad = 180/
Drehzahl
Eins/Sekunde
1/s
Eins/Minute
1/min
1 1
= s = 60 min1
s
1
1
= min1 =
min
60s
08.08.02
2.
Allgemeine hydraulische Beziehungen
2.1
Kolbendruckkraft
Abbildung
Gleichung / Gleichungsumstellung
F = p A
F = pA
A = Kolbenflche[cm2 ]
d = Kolbendurchmesser[cm]
= Wirkungsgrad Zylinder
4 F
d=
p
2.2
F = Kolbendruckkraft[daN]
p = Flssigkeitsdruck[bar]
d2
A=
4
p=
Formelzeichen / Einheiten
4 F
d2
Kolbenkrfte
Abbildung
F = pe A
F = p e A
d2
A=
4
p e = berdruck auf den

Kolben[bar]
A = Wirksame
Kolbenflche[cm2 ]
A Fr Kreisringflche:
d = Kolbendurchmesser[cm]
( D2 d 2 )
A=
4
2.3
F = Kolbendruckkraft[daN]
= Wirkungsgrad Zylinder
Hydraulische Presse
Abbildung
F1 = Kraft am
F1
F
= 2
A1 A 2
Pumpenkolben[daN]
F2 = Kraft am
F1 s1 = F2 s2
Arbeitskolben[daN]
A1 = Flche des Pumpenkolbens
[cm2 ]
F1 A1 s 2
=
=
F2 A2 s1
A2 = Flche des Arbeitskolbens

[cm2 ]
s1 = Weg des Pumpenkolbens
[cm]
s2 = Weg des Arbeitskolbens
[cm]
= bersetzungsverhltnis
08.08.02
2.4
Kontinuittsgleichung
Abbildung
Q1 = Q2
Q1,2 = Volumenstrme
Q 1 = A 1 v1
A1,2 = Querschnittsflchen
[cm3 /s, dm 3 /s, m 3 /s]

[cm2 , dm 2, m 2]
Q2 = A 2 v 2
v 1,2 = Strmungs-
A 1 v1 = A 2 v 2
geschwindigkeiten
[cm/s, dm/s, m/s]
2.5
Kolbengeschwindigkeit
Abbildung
Q1
A1
v 1,2 = Kolbengeschwindigkeit
v2 =
Q2
A2
A1 = Wirksame Kolbenflche
A1 =
d
4
A2 =
( D2 d 2 )
4
v1 =
2.6
[cm/s]
Q1,2 = Volumenstrom [cm3 /s,...]
(Kreis) [cm 2]
A2 = Wirksame Kolbenflche
(Kreisring) [cm2 ]
Druckbersetzer
Abbildung
p1 A 1 = p 2 A 2
p 1 = Druck im kleinen Zylinder
[bar]
A1 = Kolbenflche [cm2 ]
p 2 = Druck am groen Zylinder
[bar]
A2 = Kolbenflche [cm2 ]
08.08.02
Hydraulische Systemkomponente
3.1
Hydropumpe
Q=
V n vol
[l/min]
1000
Q = Volumenstrom [l/min]
V = Nennvolumen [cm3]
n = Antriebsdrehzahl der Pumpe [min -1]
p Q
Pan =
[kW]
600 ges
Pan = Antriebsleistung [kW]

p = Betriebsdruck [bar]
1,59 V p
M=
[Nm]
100 mh
M = Antriebsmoment [Nm]
ges = Gesamtwirkungsgrad (0,8-0,85)
vol = volumetr. Wirkungsgrad (0,9-0,95)
ges = vol mh
mh = hydr.-mechanischer Wirkungsgrad
(0,9-0,95)
3.2
Q=
n=
Hydromotor
V n
1000 vol
Q = Volumenstrom [l/min]
V = Nennvolumen [cm3]
n = Antriebsdrehzahl der Pumpe [min -1]
Q vol 1000
V
ges = Gesamtwirkungsgrad (0,8-0,85)

vol = volumetr. Wirkungsgrad (0,9-0,95)
p V mh
M ab =
= 1,59 V p mh 103
200
Pab =
mh = hydr.-mechanischer Wirkungsgrad
(0,9-0,95)
p Q ges
600
p = druckdifferenz zwischen Eingang und Ausgang
des Motors [bar]

Pab = Abtriebsleistung des Motors [kW]
M ab = Abtriebsdrehmoment [Nm]
08.08.02
3.2.1
Md =
Hydromotor variabel
Md = Drehmoment [Nm]
30000 P
P = Leistung [kW]
n = Drehzahl [min-1]
P=
Md n
30000
Mdmax = Drehmoment max [Nm]

i = Getriebebersetzung
30000 P
n=
Md
Md =
n=
vol = Vol. Wirkungsgrad
Vg = Frdervolumen [cm3]
n max
i
Md
Vg mh
Vg n
1000 vol
QP =
P=
mh = Mech./Hydr. Wirkungsgrad
M d max
i Getr
p = 20
Q=
Getr = Getriebewirkungsgrad
Vg n vol
1000
Q p
600 ges
08.08.02
3.2.2
Md =
Hydromotor konstant
Md = Drehmoment [Nm]
30000 P
P = Leistung [kW]
n = Drehzahl [min-1]
P=
Md n
30000
Mdmax = Drehmoment max [Nm]

i = Getriebebersetzung
30000 P
n=
Md
Md =
n=
vol = Vol. Wirkungsgrad
Vg = Frdervolumen [cm3]
n max
i
Md
Vg mh
Vg n
1000 vol
QP =
P=
mh = Mech./Hydr. Wirkungsgrad
M d max
i Getr
p = 20
Q=
Getr = Getriebewirkungsgrad
Vg n vol
1000
Q p
600 ges
08.08.02
3.2.3
Hydromotoreigenfrequenz
V
( G )2
2 E
0 =
2
V
J red
( G + VR )
2
f0 = 0
2
08.08.02
VG = Schluckvolumen [cm3]
0 = Eigenkreisfrequenz [1/s]
f0 = Eigenfrequenz [Hz]
J red = Trgheitsmoment red. [kgm2]
El = 1400 N/mm2
VR = Volumen der Leitung [cm3]
10
3.3
Hydrozylinder
d12 d12 0,785 2

A=
=
[cm ]
400
100
A st =
d1 = Kolbendurchmesser [mm]
d2 = Kolbenstangendurchmesser [mm]
p = Betriebsdruck [bar]
d 2 2 0,785 2
[cm ]
100
v = Hubgeschwindigkeit [m/s]
V = Hubvolumen [l]
( d 2 d 2 2 ) 0,785 2
AR = 1
[cm ]
100
Q = Volumenstrom mit Bercksichtigung der

Leckagen [l/min]
p d1 0,785
FD =
[kN]
10000
2
Fz =
Qth = Volumenstrom ohne Bercksichtigung

der Leckagen [l/min]
p (d 1 d 2 ) 0,785
[kN]
10000
2
vol = volumetrischer Wirkungsgrad (ca. 0,95)
h
Q
=
[m/s]
t 1000 A 6
v=
Qth = 6 A V =
h = Hub [mm]
t = Hubzeit [s]
V
60 [l/min]
t
FD
FZ
Q
Q = th
vol .
V=
t=
Ah
[l]
10000
FS
A h 6
[s]
Q 1000
08.08.02
11
3.3.1
Differentialzylinder
d K = Kolbendurchmesser [mm]
4 FD
d K = 100
pK
pK =
d st = Stangendurchmesser [mm]
FD = Druckkraft [kN]
4 10 FD
dK2
4
Fz = Zugkraft [kN]
p K = Druck auf der Kolbenseite [bar]
= Flchenverhltnis
4 104 FZ
pSt =
(d K2 d St 2 )
=
QK = Volumenstrom Kolbenseite [l/min]

QSt = Volumenstrom Stangenseite [l/min]
v a = Ausfahrgeschwindigkeit [m/s]
dK2
(d K2 d St 2 )
v e = Einfahrgeschwindigkeit [m/s]
Volp = Pendelvolumen [l]
6
2
QK =
va d K
400
VolF = Fllvolumen [l]

h = Hub [mm]
6
2
2
Q St =
v e (d K dSt )
400
ve =
va =
Q St
6
2
2
(d K d St )
400
QK
6
2
dK
400
Vol p =
2
d St h
4 10 6
Vol F =
2
2
h (d K d St )
4 106
08.08.02
12
3.3.2
pA =
Gleichgangzylinder
4 104
FA
(d K d StA 2 )
d stA = Stangendurchmesser A-Seite [mm]
d stB = Stangendurchmesser B-Seite [mm]
4 104
FB
pB =
(d K d StB2 )
QA =
FA = Kraft A [kN]
FB = Kraft B [kN]
6
2
2
v a ( d K d StA )
400
p A = Druck auf der A-Seite [bar]

p B = Druck auf der B-Seite [bar]
QA = Volumenstrom A-Seite [l/min]
6
2
2
QB =
v b ( d K d StB )
400
ve =
va =
QB = Volumenstrom B-Seite [l/min]

v a = Geschwindigkeit a [m/s]
Q St
v b = Geschwindigkeit b [m/s]
6
2
2
(d K d St )
400

VolFA = Fllvolumen A [l]
QK
VolFB = Fllvolumen B [l]
6
2
dK
400
Vol p =
2
d St h
6
4 10
Vol FA =
2
2
h (d K d StA )
4 10 6
Vol FB =
2
2
h ( d K d StB )
4 106
08.08.02
13
3.3.3
Zylinder in Differentialschaltung
4 FD
d t = 100
p St
d st = Stangendurchmesser [mm]
FD = Druckkraft [kN]
4 104 FD
pK =
d St 2
Fz = Zugkraft [kN]
p K = Druck auf der Kolbenseite [bar]
p St = Druck auf der Stangenseite [bar]
4 10 4 FZ
pSt =
(d K 2 d St 2 )
Q=
h = Hub [mm]
QK = Volumenstrom Kolbenseite [l/min]
6
2
v a d St
400
QSt = Volumenstrom Stangenseite [l/min]
Ausfahren:
va =
QP = Pumpenfrderstrom [l/min]
v a = Ausfahrgeschwindigkeit [m/s]
QP
6
2
d St
400
v e = Einfahrgeschwindigkeit [m/s]
VolF = Fllvolumen [l]
Q d 2
QK = P 2 K
d St
QP ( d K 2 d St 2 )
QSt =
d St 2
Einfahren:
ve =
QP
6
2
2
( d K d St )
400
QSt=QP
QK =
QP d K 2
( d K 2 d St 2 )
Vol p =
2
d St h
6
4 10
Vol F =
2
2
h (d K d St )
6
4 10
08.08.02
14
3.3.4
Zylindereigenfrequenz bei Differentialzylinder
d 2
AK = K
4
100
A K = Kolbenflche [cm2]
(d 2 d St 2 )
AR = K
4
100
d St = Kolbenstangendurchmesser [mm]
A R = Kolbenringflche [cm2]
d RK = NW- Kolbenseite [mm]
LK = Lnge Kolbenseite [mm]
VRK =
d RK L K
4
1000
VRSt =
d RSt LSt
4
1000
d RSt = NW-Stangenseite [mm]
LSt = Lnge Stangenseite [mm]

h = Hub [mm]
VRK = Volumen der Leitung Kolbenseite [cm3]
mRK
V
= RK l
1000
m RSt
V l
= RSt
1000
VRSt = Volumen der Leitung Stangenseite [cm3]

mRK = Masse des les in der Leitung
Kolbenseite [kg]
mRSt = Masse des les in der Leitung
Stangenseite [kg]
h K = Position bei minimaler Eigenfrequenz
A h V
VR K
RSt
R
+
A 3
A R3
A K3
R
hk =
1
1
+
AR
AK
0 = 100
[mm]
f0 = Eigenfrequenz [Hz]
El
AK2
AR2
(
+
)
AR h hK
mred AK hK
+ VRK
+ VRSt
10
10
01 = 0
f 01 =
f0 = 0
2
4
mlred
1
d
= mRK K + mRSt
d RK
d RSt
08.08.02
400 A R
15
01
2
mred
mlred + mred
3.3.5
Zylindereigenfrequenz bei Gleichgangzylinder
(d 2 d St 2 )
AR = K
4
100
A R = Kolbenringflche [cm2]
d 2 L
VR = R K K
4
1000
d R = NW [mm]
mR =

h = Hub [mm]
mR = Masse des les in der Leitung [kg]
f0 = Eigenfrequenz
2 El
AR 2
(
)
AR h
mred
+ VRSt
10
0
2
mlred
1
= 2 mR K
dR
01 = 0
f 01 =
d St = Kolbenstangendurchmesser [mm]
VR l
1000
0 = 100
f0 =
400 A R
mred
mlred + mred
01
2
08.08.02
16
3.3.6
Zylindereigenfrequenz bei Plungerzylinder
d 2
AK = K
4
100
A K = Kolbenflche [cm2]
d 2 L
VR = K K
4
1000
mR =
d R = Durchmesser Rohrleitung[mm]
LR = Leitungslnge [mm]
h = Hub [mm]
VR l
1000

M R = Masse des les in der Leitung [cm3]
El
A K2
0 = 100
(
)
mred AK h + VRSt
f0 =
0
2
m lred
d
= 2 mR K
dR
01 = 0
f 01 =
f0 = Eigenfrequenz
mred
mlred + mred
01
2
08.08.02
17
Rohrleitungen
p =
l v2 10
d2
64
Re
lam. =
v=
6d
4
l = Leitungslnge [mm]
v = Strmungsgeschwindigkeit in der Leitung
10
d =
= Rohrreibungszahl
turb. = Rohrreibungszahl fr turbulente Strmung
v d
103
= Dichte [kg/dm3] (0,89)

lam. = Rohrreibungszahl fr laminare Strmung
0,316
turb. = 4
Re
Re =
p = Druckverlust bei gerader Rohrleitung [bar]
[m/s]
d = Innendurchmesser der Rohrleitung [mm]
2
= Kinematischer Viskositt [mm2/s]
Q = Volumenstrom in der Rohrleitung [l/min]
400 Q
6 v
08.08.02
18
Anwendungsbeispiele zur Bestimmung der Zylinderdrcke

und Volumenstrme unter pos. und neg. Lasten
Nomenklatur
Parameter
Symbolik
Einheiten
Beschleunigung / Verzgerung
m/s 2
Zylinderflche
A1
cm 2
Ringflche
A2
cm 2
=A1 /A2
FT
daN
Fa =0,1ma
daN
uere Krfte
FE
daN
Reibkrfte (Coulombsche Reibung)
FC
daN
Dichtungsreibung
FR
daN
Gewichtskraft
daN
Flchenverhltnis
Gesamtkraft
Beschleunigungskraft
Masse
G
+ mK
g
kg
mK
kg
Q=0,06Avmax
l/min
vmax
cm/s
Drehmoment
T=J+ TL
Nm
Lastmoment
TL
Nm
Winkelbeschleunigung
rad/s 2
Massentrgheitsmoment
kgm 2
m=
Kolbenmasse
Volumenstrom
08.08.02
19
5.0
Differentialzylinder ausfahrend mit positiver Last
Berechnung:
Auslegung:
FT = Fa+FR+FC +FE
p1 =
[daN]
Gegebene Parameter
FT = 4450 daN
PS = 210 bar
PT = 5,25 bar
A1 = 53,50 cm2
A2 = 38,10 cm2
= 1,40
vmax = 30,00 cm/s
==> p1 und p2
p 2 = 5,25 +
Q N = 96
p S A2 + R [ FT + ( pT A2 )]
bar
A2 (1 + 3 )
p p
p 2 = pT + S 2 1 bar
berprfung der Zylinderdimensionierung und

Berechnung des Nennvolumenstromes QN , in
Abhngigkeit des Lastdruckes p1.
Q= 0,06A 1v max
QN = Q
l/min
35
l/min
pS p1
Auswahl eines Servoventils 10% grer als

berechnete Nennvolumenstrom.
08.08.02
210 120
= 52 bar
1, 4 2
Q= 0,0653,530=96 l/min
p1 =
210 381
, + 14
, 2[ 4450 + (5,25 38,1)]
= 120 bar
38,1(1 + 14
, 3)
20
35
= 60l / min
210 120
5.1
Differentialzylinder einfahrend mit positiver Last
Auslegung:
FT = Fa+FR+FC +FE
Berechnung:
[daN]
p2 =
Gegebene Parameter
p1 = 5, 25 + [(210 187)1,42 ] = 52bar
FT = 4450 daN
PS = 210 bar
PT = 5,25 bar
A1 = 53,50 cm2
A2 = 38,10 cm2
= 1,40
vmax = 30,00 cm/s
==> p1 und p2
Q= 0,0638,130=69 l/min
( p A 3 ) + FT + ( pT A2 )]
p2 = S 2
bar
A2 (1 + 3 )
Q N = 96
p1 = pT + [( pS p2 ) 2 ] bar
Q= 0,06A2 vmax
l/min
35
pS p 2
l/min
QN = Q
Auswahl eines Servoventils 10% grer als der

08.08.02
(210 381
, 14
, 2) + 4450+ (525
, 381
, 14
, )]
= 187bar
3811
, ( +14
, 3)
21
35
= 84l / min
210 187
5.2
Differentialzylinder ausfahrend mit negativer Last
Berechnung:
Auslegung:
FT = Fa+FR -G
p1 =
[daN]
Gegebene Parameter
p2 = 0 +
FT = -2225 daN
PS = 175 bar
PT = 0 bar
2
A1 = 81,3 cm
2
A2 = 61,3 cm
= 1,3
vmax = 12,7 cm/s
==> p1 und p2
p S A2 + 2 [ FT + ( pT A2 )]
bar
A2 (1 + 3 )
p p
p 2 = pT + S 2 1 bar
Q N = 62
berprfung der Zylinderdimensionier- ung und

Berechnung des Nenn-volumenstromes QN , in
Q= 0,06A1 vmax
l/min
35
pS p1
l/min

08.08.02
175 36
= 82 bar
1,3 2
Q= 0,0681,312,7=62 l/min
p1 =
QN = Q
175 61,3 + 1, 32 [ 2225 + (0 61,3)]

= 36bar
61,3(1 + 1,33 )
22
35
= 31l / min
175 36
5.3
Differentialzylinder einfahrend mit negativer Last
Berechnung:
Auslegung:
FT = Fa+FR -G
p2 =
[daN]
(210 613
, + 13
, 2) 4450 + (0 613
, 13
, )]
= 122bar
6131
, ( +13
, 3)
Gegebene Parameter
p 1 = 0 + [(210 122)] = 149bar
FT = -4450 daN
PS = 210 bar
PT = 0 bar
2
A1 = 81,3 cm
2
A2 = 61,3 cm
= 1,3
vmax = 25,4 cm/s
==> p1 und p2
Q= 0,0661,325,4=93 l/min
Q N = 93
( p S A2 ) + FT + ( pT A2 )]
bar
A2 (1 + 3 )
p1 = pT + [( pS p2 ) 2 ] bar
p2 =

Q= 0,06A2 vmax
l/min
35
pS p 2
l/min
QN = Q

08.08.02
23
35
= 59l / min
210 122
5.4
Differentialzylinder ausfahrend auf einer schiefen Ebene mit positiver

Last
Berechnung:
Auslegung:
(140199
, ) + 16
, 2[2225+ (35
, 199
, )]
= 85bar
3
199
, (1+16
, )
FT = Fa+FE+FS+[G(cos+sin)] daN
p1 =
Gegebene Parameter
p 2 = 35 +
FT = 2225 daN
PS = 140 bar
PT = 3,5 bar
2
A1 = 31,6 cm
2
A2 = 19,9 cm
R = 1,6
vmax = 12,7 cm/s
==> p1 und p2
p1 =
Q= 0,0631,612,7=24 l/min
Q N = 24
pS A2 + 2 [ F + ( pT A2 )]
A2 (1 + )
p p
p 2 = pT + S 2 1 bar
bar

Q= 0,06A1 vmax
l/min
35
pS p1
l/min
QN = Q

08.08.02
140 85
= 25 bar
1,6 2
24
35
= 19 l/min
140 85
5.5
Differentialzylinder einfahrend auf einer schiefen Ebene mit positiver

Last
Berechnung:
Auslegung:
(140 199
, 16
, 3) + 1780+ [35
, 19,916
, )]
= 131bar
3
199
, (1+ 16
, )
FT =Fa+FE+FS+[G(cos+sin)] daN
p2 =
Gegebene Parameter
p1 = 35
, + [(140 131) 1,62 = 26bar
FT = 1780 daN
PS = 140 bar
PT = 3,5 bar
2
A1 = 31,6 cm
2
A2 = 19,9 cm
= 1,6
vmax = 12,7 cm/s
==> p1 und p2
p2 =
Q= 0,0619,912,7=15 l/min
Q N = 15
( p S A2 3 ) + F + ( pT A2 )]
A2 (1 + )
3
bar
p1 = pT + [( pS p2 ) 2 ] bar
Q= 0,06A 2v max
QN = Q
l/min
35
pS p 2
l/min

08.08.02
25
35
= 30 l/min
140 131
5.6
Differentialzylinder ausfahrend auf einer schiefen Ebene mit negativer
Last
Berechnung:
Auslegung:
FT = Fa+FE+FR +[G(cos-sin)] daN
p1 =
(210 106) +12

, 2[6675+ (0106)]
= 131bar
106(1+14
, 3)
Gegebene Parameter
FT = -6675 daN
PS = 210 bar
PT = 0 bar
2
A1 = 53,5 cm
2
A2 = 38,1 cm
= 1,4
vmax = 25,4 cm/s
==> p1 und p2
Vorsicht!!!
Negative Belastung fhrt zu Zylinderkavitation.

Vorgegebene Parameter durch Erhhung der
Zylinder-Nenngre, oder des Systemdrucks,
oder Reduzierung der erforderlichen Gesamtkraft
verndern.
A1 = 126 cm
pS A2 + [ F + ( pT A2 )]
2
p1 =
A2 (1 + )
p p
p 2 = pT + S 2 1 bar
p2 =
bar
QN = Q
210 44
= 116bar
1,2 2
Q N = 192
l/min
35
l/min
pS p1

08.08.02
A2 = 106 cm
Q= 0,0612625,4=192 l/min

Q= 0,06A 1v max
26
35
= 88 l/min
210 44
R=1,2
5.7
Differentialzylinder einfahrend auf einer schiefen Ebene mit negativer

Last
Berechnung:
Auslegung:
(210 381
, 14
, 3) +[6675+ (0 381
, 14
, )]
= 107bar
3811
, ( +14
, 3)
F = Fa+FE+FR +[G(cos-sin)] daN
p2 =
Gegebene Parameter
p1 = 0 + [(210 107) 1,42 ] = 202 bar
F = -6675 daN
PS = 210 bar
PT = 0 bar
2
A1 = 53,5 cm
2
A2 = 38,1 cm
= 1,4
vmax = 25,4 cm/s
==> p1 und p2
Q= 0,0638,125,4=58 l/min
Q N = 58
( p S A2 3 ) + F + ( pT A2 )]
bar
A2 (1 + 3 )
p1 = pT + [( pS p2 ) 2 ] bar
p2 =

Q= 0,06A 2v max
QN = Q
l/min
35
pS p2
l/min

08.08.02
27
35
= 34 l/min
210 107
5.8
Hydraulikmotor mit einer positiven Last
Berechnung:
Auslegung:
T = J+TL
p1 =
[Nm]
p 2 = 210 127 + 0 = 83bar
Gegebene Parameter
T = 56,5 Nm
PS = 210 bar
PT = 0 bar
3
DM = 82 cm /rad
M = 10 rad/s
QM= 0,011082=8,2 l/min
Q N = 8,2
==> p1 und p2
pS + p T 10T
+
bar
2
DM
p 2 = p S p 1 + p T bar
p1 =

QM= 0,01MDM
QN = QM
l/min
35
p S p1
l/min

08.08.02
210 + 0 10 56,5
+
= 127 bar
2
82
28
35
= 5, 3 l/min
210 127
5.9
Hydraulikmotor mit einer negativen Last
Berechnung:
Auslegung:
T = J-TL
p1 =
[Nm]
p 2 = 210 40 + 0 = 170bar
Gegebene Parameter
T = -170 Nm
PS = 210 bar
PT = 0 bar
3
DM = 82 cm /rad
M = 10 rad/s
QM= 0,011082=8,2 l/min
Q N = 8,2
==> p1 und p2
pS + p T 10T
+
bar
2
DM
p 2 = p S p 1 + p T bar
p1 =

QM= 0,01MDM
QN = QM
l/min
35
p S p1
l/min

08.08.02
210 + 0 10 ( 170)
+
= 40bar
2
82
29
35
= 3, 6 l/min
210 40
Ermittlung der reduzierten Massen verschiedene Systemen
Fr die Auslegung der bentigten Krften eines Hydrauliksystems muss man die verschiedene
Komponenten (Zylinder / Motoren ...) dimensionieren, damit die Beschleunigung, Bremsen einer
Masse richtig und gezielt erfolgt.
Durch die Mechanik des Systems werden die Hbe der Zylinder und Motoren bestimmt.
Geschwindigkeit- und Kraftberechnungen mssen durchgefhrt werden.
Durch die Festlegung der reduzierte Masse eines Systems knnen Aussagen ber die
Beschleunigung und deren Auswirkung auf das System getroffen werden.
Die reduzierte Masse (M) ist eine Punktmasse, die die gleichen Krfte- und
Beschleunigskomponenten auf das richtige System ausbt, wie die normale Masse.
Fr rotatorische Systeme ist die reduzierte Trgheitsmoment (Ie) zu betrachten.
Bei berlegungen mit Weg-Mesysteme oder Anwendungen mit Abbremsen einer Masse mu zuerst
die reduzierte Masse festgelegt werden!
Fr die Bestimmung der Beschleunigungskrfte verwendet man die 2. Newtonsche Grundgesetz.
F = m a
F= Kraft [N]
m= Masse [kg]
a= Beschleunigung [m/s2]
Fr rotatorische Bewegungen verwendet man die folgende Gleichung.
= Drehmoment [Nm]
= I
= Trgheitsmoment [kgm2]
= Winkelbeschleunigung [rad/s2]
08.08.02
30
6.1
Lineare Antriebe
6.1.1
Primranwendungen (Energiemethode)
Die Masse m ist eine Punktmasse und die Stange l ist Gewichtslos. Die Zylinderachse ist rechtwinklig
zu der Stange l.
Beziehungen zwischen Zylinder und Stange lauten:
vc vm
=
r
l
a c am
=
r
l
Bentigte Drehmoment fr die Beschleunigung der Masse.
= IX = F r
I = m l2
= m l 2 X
= ml2X
am
l
am
l
= m lXa m
==>
F=
m l am
= m i am
r
i=
l
r
mi kann als Bewegung der Masse m betrachtet werden.
F = m i am = m i
l ac
= m i2 a c = M a c
r
mit
ac a m
=
r
l
F= Zylinderkraft
M= reduzierte Masse
ac = Beschleunigung der Zylinderstange
Allgemein gilt:
M = m i
Das gleiche Ergebnis kann mit Hilfe der Energiemethode (kinetische Energie der Masse m) erzielt
werden. Die Abhngigkeit der Massenbewegung mit der Zylinderbewegung kann mit Hilfe der
Geometrie des Systems bestimmt werden.
2
Energie der Masse:
1
1
KE = I 2 = m l 2 2
2
2
08.08.02
(I=mi2)
31
1
v
= m l 2 c
r
2
=
=
(vc =r )
1
l2
m 2 vc 2
2
r
1
2
M vc
2
08.08.02
M=mi
32
und i=l/r
6.1.2
Punktmasse bei linearen Bewegungen
v ist die Horizontalkomponente von v. vist rechtwinklig zu der Stange l.

Energiemethode:
1
1
KE = I 2 = m l 2 2
2
2
v
1
= ml2
2
r
( =v/r)
1
l2
m 2 v2
2
r
1
2
= m i2 v
mit v=vcos
1
m i 2 v2
2
==> KE =
1 m i2
1
v2 = M v2
2
2 (cos )
2
mit M = m
Wenn:
i2
(cos ) 2
==> M ist Positionsabhngig
= 0 dann, =1
und M=mi2
=90 dann, cos=0
und M=
=30 dann, cos=0,7
und M =0
Wenn ein Zylinder eine Masse wie im vorherigen Bild bewegt, und die Bewegung zwischen -30 und
+30 ist, mssen die Beschleunigungs- und Abbremskrfte im Drehpunkt mit reduzierte Masse, die
zwei mal grer ist als im neutralen Punkt gerechnet werden.
08.08.02
33
6.1.3
Verteilte Masse bei lineare Bewegungen
Betrachtet man die gleiche Stange l mit der Masse m kann man auch hier die reduzierte Masse der
Stange berechnen.
KE =
1
1
1
I 2 = X m l 2 2
2
2
3
v
1
1
= X m l2
2
3
r
1
m l2
3
( =v/r)
1
1
l2
= X m 2 v2
2
3
r
1
2
1
3
= X m i 2 v
mit v=vcos
1
1 mi2
1
= X
v2 = M v2
2
2
3 (cos a)
3
M=
1 m i2
2 (cos a ) 2
08.08.02
34
6.2
Rotation
Betrachtet man nun eine rotierende Masse mit einem Trgheitsmoment I, angetrieben mit einem
Motor (Verhltnis D/d).
KE =
1
1
d
I 2 m = I ( ) 2
2
2
D
I= Trgheitsmoment [kgm2]
1
d
= I 2
2 D
= Winkelbeschleunigung [rad/s2]
1
= I i2 2
2
1
2
= I e 2
Ie= Ii2
i=d/D
Wenn Getriebe eingesetzt werden mu i bercksichtigt werden.

Wenn i=D/d dann ist Ie=I/i
08.08.02
35
6.3
Kombination aus linearer und rotatorischer Bewegung
Eine Masse m wird hier mit einem Rad mit dem Radius r bewegt. Das Rad ist gewichtslos.
KE =
=
1
2
m ( r )
2
=
=
1
m v2
2
v=r
1
m r 2 2
2
1
I e 2
2
08.08.02
Ie= mr
36
Hydraulische Widerstnde
Der Widerstand einer Querschnittsverengung ist die nderung des anliegenden Druckunterschiedes
p zur entsprechenden Volumenstromnderung.
R=
7.1
d (p )
dQ
Blendengleichung
Q Blende = K A 0
2 p
K = Durchfluzahl (0,8)
= 0,88 [kg/dm3]
A0 = Blendenflche [mm2 ]
p = Druckdifferenz [bar]
7.2
Q Drossel =
=
Drosselgleichung
r4
( p1 p2 )
8 l
= Dynamische Viskositt [kg/ms]

l = Drossellnge [mm]
r = Radius [mm]
= kinematische Viskositt [kg/ms]
= lviskositt [kg/m3]
08.08.02
37
Hydrospeicher
1
1
p0 p1
V = V0 1
p1 p 2
p2 =
V0 =
p1
V
1
1

V0 p 0
p 1
V
1
1
p 0 p1
1
p1
p2
08.08.02
= 1,4 (adiabatische Verdichtung)

V = Nutzvolumen [l]
V0 = Speichergre [l]
p 0 = Gasflldruck [bar]
p 1 = Betriebsdruck min [bar] (Druckabfall am Ventil)
p 2 = Betriebsdruck max [bar]
p 0 = <0,9*P1
Bei druckgereglete Pumpen ein Speicher im

Druckkreislauf vorsehen!
Schwenkzeit der Pumpe t SA aus Pumpenkatalog.
V = Q t SA
38
Wrmetauscher (l-Wasser)
ETD = t l t K
Vl = lstrom [l/min]
PV = Verlustleistung [kW]
P
p01 = V
ETD
tl = Eintrittstemperatur l [C]
t l = Abkhlung des ls [K]
14 PV
t K =
VK
tK = Eintrittstemperatur Khlwasser [C]

t K = Erwrmung des Khlwassers [K]
VK = Khlwasserstrom [l/min]
Berechnung von tl ist je nach Druckflssigkeit
ETD = Eintritts-Temperatur-Differenz [K]
verschieden.
p 01 = spez. Khlleistung [kW/h]
HFA
t l =
HLP/HFD
14,7 PV
Vl
t l =
HFC
36 PV
Vl
t l =
17,2 PV
Vl
Aus dem errechneten Wert p01 kann man aus Diagramme der verschiedenen Hersteller die
Nenngre der Wrmetauscher bestimmen.
08.08.02
39
Beispiel AB-Normen:
08.08.02
40
10
Auslegung eines Ventils
Aus den Zylinderdaten und den Ein- und

Ausfahrgeschwindigkeiten lsst sich der
erforderliche Volumenstrom berechnen.
Q= 0,06A2 vmax
QN = Q
X
pS p2
l/min
l/min
P= PS Systemdr.-PLLastdr.-P TRcklaufdr.
(Lastdruck
2
*Systemdruck)
3
X= 35 (Servoventil) Druckabfall ber eine Steuerkante

X= 35 (Propventil) Druckabfall ber eine Steuerkante
(Propventil mit Hlse)
Bei optimalen Wirkungsgrad.

FT = Lastkraft [daN]
PS = Systemdruck [bar]
PT = Rcklaufdruck [bar]
A1 = Kolbenflche cm2
A2 = Ringflche cm2
= Flchenverhltniss Zylinder
vmax = Ausfahrgeschwindigkeit des Zylinders cm/s
X= 5 (Propventil) Druckabfall ber eine Steuerkante

(Propventil ohne Hlse)
p1 und p2
p2 =
Auswahl eines Ventils 10% grer als der

( p S A2 3 ) + FT + ( pT A2 )]
bar
A2 (1 + 3 )
p1 = pT + [( pS p2 ) 2 ] bar

08.08.02
41

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Industrial Hydraulics

Anwendungszentrum Htten und Walzwerke BRI-VAZ1

Verfasser: Houman Hatami

Anwendungszentrum Htten und Walzwerke BRI-VAZ1

BEZIEHUNGEN ZWISCHEN EINHEITEN .........................................................................................................3

ALLGEMEINE HYDRAULISCHE BEZIEHUNGEN.........................................................................................5

ERMITTLUNG DER REDUZIERTEN MASSEN VERSCHIEDENE SYSTEMEN..................................30

HYDRAULISCHE WIDERSTNDE ......................................................................................................................37

Anwendungszentrum Htten und Walzwerke BRI-VAZ1

AUSLEGUNG EINES VENTILS..............................................................................................................................41

Anwendungszentrum Htten und Walzwerke BRI-VAZ1

Beziehungen zwischen Einheiten

1mm = 0,1cm = 0,01dm = 0,001m

1cm = 10mm = 10.000 m

1dm = 10cm = 100mm = 100.000 m

1m = 10dm = 100cm = 1.000mm = 1.000.000 m

1km = 1.000m = 100.000cm = 1.000.000mm

1dm2 = 100cm2 = 10.000mm2

1m2 = 100dm2 = 10.000cm2 = 1.000.000mm2

1ha = 100a = 10.000m2

1km2 = 100ha = 10.000a = 1.000.000m2

1cm3 = 1.000mm3 = 1ml = 0,001l

1dm3 = 1.000cm3 = 1.000.000mm3

1m3 = 1.000dm3 = 1.000.000cm3

1ml = 0,001l = 1cm3

1hl = 100l = 100dm3

1Pa = 1N/m2 = 0,01mbar = 1kg

1kg = 1000g = 1.000.000 mg

Anwendungszentrum Htten und Walzwerke BRI-VAZ1

1kWh = 1.000 Wh = 1000 3600Ws = 3,6106Ws

= 3,6 103 kJ = 3600kJ = 3,6MJ

1rad = 1m/m = 57,2957

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Allgemeine hydraulische Beziehungen

p e = berdruck auf den

A2 = Flche des Arbeitskolbens

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[cm3 /s, dm 3 /s, m 3 /s]

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Pan = Antriebsleistung [kW]

ges = Gesamtwirkungsgrad (0,8-0,85)

p = druckdifferenz zwischen Eingang und Ausgang

des Motors [bar]

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Mdmax = Drehmoment max [Nm]

vol = Vol. Wirkungsgrad

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Mdmax = Drehmoment max [Nm]

vol = Vol. Wirkungsgrad

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d12 d12 0,785 2

Q = Volumenstrom mit Bercksichtigung der

Qth = Volumenstrom ohne Bercksichtigung

vol = volumetrischer Wirkungsgrad (ca. 0,95)

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QK = Volumenstrom Kolbenseite [l/min]

VolF = Fllvolumen [l]

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p A = Druck auf der A-Seite [bar]