Tensorrechnung - Drallsatz PDF

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Tensorrechnung in
Komponentenschreibweise
Die symbolischen Schreibweisen für Vektoren und
Tensoren werden schnell umständlich und erfordern das
Einprägen vieler Formeln.
Wir benutzen daher im Folgenden vorzugsweise die
sogenannte Komponenten- oder Indexschreibweise.
Dazu ersetzen wir zunächst das 𝑥 − 𝑦 − 𝑧-Koordinaten-
system durch ein 1 − 2 − 3-Koordinatensystem, also
𝒆1 = 𝒆𝑥
𝒆2 = 𝒆𝑦
𝒆3 = 𝒆𝑧
Univ.-Prof. Dr.-Ing. Thomas Hochrainer, Institut für Festigkeitslehre

11.03.2020
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Vektorkomponenten
In der Komponentenschreibweise identifizieren wir Vektoren und

Tensoren durch ihre Komponenten bezüglich eines
Koordinatensystems.
Wir betrachten einen Vektor bezüglich der Standardbasis
𝒙 = 𝑥1 𝒆1 + 𝑥2 𝒆2 + 𝑥3 𝒆3 .
Wählen wir eine andere Basis aus drei Vektoren 𝒆෤ 1 , 𝒆෤ 2 , 𝒆෤ 3 , so
wird der Vektor diesbezüglich über andere Größen 𝑥෤1 , 𝑥෤2 , 𝑥෤3
dargestellt: 𝒙 = 𝑥෤1 𝒆෤ 1 + 𝑥෤2 𝒆෤ 2 + 𝑥෤3 𝒆෤ 3
Zwischen den Komponenten bezüglich der einen und anderen
Basis muss es Beziehungen geben, welche beschreiben, dass sie
denselben Vektor repräsentieren. Diese Beziehungen nennt man
das Transformationsverhalten der Koordinaten (Komponenten).
11.03.2020
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Vektorkomponenten
Aus der Orthonormalität der Basisvektoren, d.h.

1, 𝑖 = 𝑗
𝒆𝑖 · 𝒆𝑗 = ቊ
0, 𝑖 ≠ 𝑗
und der Darstellung

𝒙 = 𝑥1 𝒆1 + 𝑥2 𝒆2 + 𝑥3 𝒆3 .
folgt unmittelbar die Definition der Komponenten im
(kartesischen) Koordinatensystem
𝑥𝑖 = 𝒙 · 𝒆𝑖 , 𝑖 = 1,2,3

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Basiswechsel
Wir betrachten nun eine alternative kartesische Basis

𝒆෤ 𝑖 = ෍ 𝐴𝑖𝑗 𝒆𝑗 , 𝑖 = 1,2,3
𝑗
mit Basiswechselmatrix 𝐴.
Man beachte, dass 𝐴 eine Rotationsmatrix ist, dass also
gilt
AT = A−1  AT A = AAT = I . (Einheitsmatrix 𝐼)

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Transformation von Vektorkomponenten
Die „Objektivität“ der Komponentendarstellung wird

durch ein bestimmtes Transformationsverhalten der
Vektor- und Tensorkomponenten beim Basiswechsel
sichergestellt.
Für Vektoren gilt bezüglich der neuen Basis
xi =  Aij x j
j
was wir leicht nachrechen

𝑥෤𝑖 = 𝒙 · 𝒆෤ 𝑖 = ෍ 𝐴𝑖𝑗 𝒙 · 𝒆𝑗 = ෍ 𝐴𝑖𝑗 𝑥𝑗 .
𝑗 𝑗

11.03.2020
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Einsteinsche Summenkonvention
Um das Auftreten vieler Summenzeichen zu vermeiden,

verwenden wir im Folgenden die (modifizierte) Einsteinsche
Summenkonvention.
Tritt in einem Term derselbe Index zweimal auf, so ist
über ihn zu summieren.
In dieser Vorlesung durchlaufen die Indizes dabei die Werte
1 bis 3, wenn nicht explizit etwas anderes gesagt wird.
Wir betrachten ein paar Beispiele:
3 3
3
𝒙 = 𝑥𝑖 𝒆𝑖 = ෍ 𝑥𝑖 𝒆𝑖 𝒆෤ 𝑖 = 𝐴𝑖𝑗 𝒆𝑗 = ෍ 𝐴𝑖𝑗 𝒆𝑗 xi = Aij x j =  Aij x j
𝑖=1 𝑗=1 j =1

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Transformation der Spannungskomponenten
Der Spannungstensor verknüpft Normalenvektor und

Spannungsvektor gemäß
𝒕 𝒏 = 𝝈𝑇 · 𝒏
oder in Komponentenschreibweise 𝑡𝑖 𝒏 = 𝜎𝑗𝑖 𝑛𝑗 .

Man sieht leicht, dass gilt
𝜎𝑖𝑗 = 𝒆𝑖 · 𝝈 · 𝒆𝑗
woraus wiederum gleich das Transformationsverhalten
𝜎෤𝑖𝑗 = 𝐴𝑖𝑘 𝐴𝑗𝑙 𝜎𝑘𝑙
folgt.

11.03.2020
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Transformationsverhalten höherer Tensoren
Das Transformationsverhalten für Tensoren höherer

Stufe (hier 𝑛) folgt in direkter Verallgemeinerung zu
Ti1 in = Ai1 j1 Ain jn T j1 jn
In der physikalischen Literatur wird das

Transformationsverhalten als Definition von Tensoren
benutzt (Ein Tensor ist, was wie ein Tensor
transformiert)
Skalare werden als Tensoren nullter Stufe aufgefasst,
Vektoren sind Tensoren erster Stufe.
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Ausgezeichnete Tensoren
Die folgenden zwei Tensoren sind von besonderer

Bedeutung in der Tensorrechnung.
Das Kroneckersymbol, oder der
Einheitstensor 2. Stufe
1, 𝑖 = 𝑗
𝛿𝑖𝑗 = 𝒆𝑖 · 𝒆𝑗 = ቊ
0, 𝑖 ≠ 𝑗
Es gilt zum Beispiel

𝑥𝑖 = 𝛿𝑖𝑗 𝑥𝑗
𝑥𝑖 𝛿𝑖𝑗 𝑦𝑗 = 𝑥𝑖 𝑦𝑖 = 𝒙 · 𝒚

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Spatprodukt und Epsilontensor
Das Spatprodukt 𝜺 ordnet drei Vektoren das orientierte

Volumen des von Ihnen aufgespannten Parallelflachs zu
𝛆 𝒗, 𝒖, 𝒘 = 𝒗 ⋅ 𝒖 × 𝒘
Hierbei ist × das Kreuzprodukt, für das gilt
𝒆1 × 𝒆2 = 𝒆3 𝒆1 × 𝒆3 = −𝒆2 𝒆2 × 𝒆3 = 𝒆1 ;
𝒆2 × 𝒆1 = −𝒆3 𝒆3 × 𝒆1 = 𝒆2 𝒆3 × 𝒆2 = −𝒆1 ;
Wir finden daher z.B. 𝜀123 = 𝛆 𝒆1 , 𝒆2 , 𝒆3 , = 𝒆1 ⋅ 𝒆2 × 𝒆3 = 1

und letztlich
123 =  312 =  231 = 1
132 =  213 = 321 = −1
11i =  22i = 33i = 1i1 =  2i 2 = 3i3 = i11 = i 22 = i33 = 0
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Kreuzprodukt
Der Epsilontensor heißt auch Levi-Civita-Tensor

oder total antisymmetrischer Tensor dritter Stufe.
Er definiert nicht nur das Spatprodukt, sondern
auch das Vektorprodukt:
𝒗×𝒖 𝑖 = 𝜀𝑖𝑗𝑘 𝑣𝑗 𝑢𝑘

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Gradient, Divergenz, Rotation
Partielle- oder Richtungsableitungen werden durch mit

Kommata abgetrennte Indizes bezeichnet:
𝜕𝑓
Gradient einer Skalarfunktion 𝛻𝑓 𝑖 = 𝑓,𝑖 = 𝜕𝑥
𝑖
𝜕𝑣𝑖
Divergenz eines Vektorfelds div 𝒗 = 𝑣𝑖,𝑖 =෍
𝜕𝑥𝑖
𝑖
Rotation eines Vektorfelds (rot 𝒗)𝑖 = 𝛻 × 𝒗 𝑖 = 𝜀𝑖𝑗𝑘 𝑣𝑘,𝑗
𝜕𝜎𝑗𝑖
Divergenz eines Tensorfelds (div 𝝈)𝑖 = 𝜎𝑗𝑖,𝑗 =෍
𝜕𝑥𝑗
𝑗

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Wdh. Differentielles Kräftegleichgewicht
Wir berechnen unter Ausnutzung von 𝜎𝑗𝑖 𝑛𝑗 = 𝑡𝑖
න 𝜌𝑎𝑖 d 𝑉 = න 𝑓𝑖 d 𝑉 + න 𝑡𝑖 d 𝐴
𝑉 𝑉 𝜕𝑉
= න 𝑓𝑖 d 𝑉 + න 𝜎𝑗𝑖 𝑛𝑗 d 𝐴
𝑉 𝜕𝑉
= න 𝑓𝑖 + 𝜎𝑗𝑖,𝑗 d 𝑉
𝑉
Da dies für ein beliebiges Volumen V gelten muss, folgt

𝜎𝑗𝑖,𝑗 + 𝑓𝑖 = 𝜌𝑎𝑖 div 𝝈 + 𝒇 = 𝜌𝒂
Im statischen Gleichgewichtsfall gilt also
𝜎𝑗𝑖,𝑗 + 𝑓𝑖 = 0 div 𝝈 + 𝒇 = 0

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Drehimpulserhaltung
(Momentengleichgewicht)
Für jedes Untervolumen V eines Körpers gilt außer dem
Impulssatz auch der Drehimpulssatz
𝑚 𝒓 × 𝒂 = 𝑴𝑅 = 𝒓 × 𝑭𝑅
Hierbei bezeichnet 𝒓 = 𝒙 den Ortsvektor in einem

gegebenen Koordinatensystem.
Der Drehimpulssatz hat für jedes Volumen die Form
න 𝜌 𝒓 × 𝒂 𝑑𝑉 = න 𝒓 × 𝒇 𝑑𝑉 + න 𝒓 × 𝒕 𝑑𝐴
𝑉 𝑉 𝜕𝑉

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Differentielles Momentengleichgewicht
Wir rechnen in kartesischen Koordinaten
න𝜌 𝒓 × 𝒂 𝑖 d𝑉 = න 𝒓 × 𝒇 𝑖 d𝑉 + න 𝒓 × 𝝈 ⋅ 𝒏 𝑖 d𝐴
𝑉 𝑉 𝜕𝑉
= න 𝒓 × 𝒇 𝑖 d 𝑉 + න 𝜀𝑖𝑗𝑘 𝑟𝑗 𝜎𝑙𝑘 𝑛𝑙 d 𝐴
𝑉 𝜕𝑉
= න 𝒓 × 𝒇 𝑖 + 𝜀𝑖𝑗𝑘 𝑟𝑗 𝜎𝑙𝑘 d𝑉
,𝑙
𝑉
= න 𝒓 × 𝒇 𝑖 + 𝜀𝑖𝑗𝑘 𝑟𝑗,𝑙 𝜎𝑙𝑘 + 𝜀𝑖𝑗𝑘 𝑟𝑗 𝜎𝑙𝑘,𝑙 d 𝑉 Beachte:

𝑉 𝜕𝑥𝑖
𝑟𝑖,𝑗 = 𝑥𝑖,𝑗 = = 𝛿𝑖𝑗
= න 𝒓 × 𝒇 + 𝒓 × 𝛻 ⋅ 𝝈 𝑖 + 𝜀𝑖𝑗𝑘 𝛿𝑙𝑗 𝜎𝑙𝑘 d 𝑉 𝜕𝑥𝑗
𝑉
Kräftegleichgewicht
= න 𝜌 𝒓 × 𝒂 𝑖 d 𝑉 + න 𝜀𝑖𝑗𝑘 𝜎𝑗𝑘 d 𝑉
𝑉 𝑉
Der zusätzliche Term verschwindet genau dann wenn 𝜎𝑖𝑗 = 𝜎𝑗𝑖

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Zusammenfassung Spannungszustand
Spannungstensor ordnet Schnittflächen Spannungsvektor zu

𝑡𝑖 𝒏 = 𝜎𝑗𝑖 𝑛𝑗 .
Transformation bei Basiswechsel

𝜎෤𝑖𝑗 = 𝐴𝑖𝑘 𝐴𝑗𝑙 𝜎𝑘𝑙 𝐴𝑖𝑘 𝐴𝑗𝑙 𝜎෤𝑖𝑗 = 𝜎𝑘𝑙
Differentielle Impulserhaltung
𝜌𝑎𝑖 = 𝑓𝑖 + 𝜕𝑗 𝜎𝑗𝑖
Differentielle Drehimpulserhaltung
𝜎𝑖𝑗 = 𝜎𝑗𝑖

11.03.2020

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In der Komponentenschreibweise identifizieren wir Vektoren und

Aus der Orthonormalität der Basisvektoren, d.h.

und der Darstellung

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was wir leicht nachrechen

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Der Spannungstensor verknüpft Normalenvektor und

oder in Komponentenschreibweise 𝑡𝑖 𝒏 = 𝜎𝑗𝑖 𝑛𝑗 .

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Das Transformationsverhalten für Tensoren höherer

In der physikalischen Literatur wird das

Die folgenden zwei Tensoren sind von besonderer

Es gilt zum Beispiel

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Das Spatprodukt 𝜺 ordnet drei Vektoren das orientierte

Wir finden daher z.B. 𝜀123 = 𝛆 𝒆1 , 𝒆2 , 𝒆3 , = 𝒆1 ⋅ 𝒆2 × 𝒆3 = 1

Der Epsilontensor heißt auch Levi-Civita-Tensor

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Partielle- oder Richtungsableitungen werden durch mit

Rotation eines Vektorfelds (rot 𝒗)𝑖 = 𝛻 × 𝒗 𝑖 = 𝜀𝑖𝑗𝑘 𝑣𝑘,𝑗

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Da dies für ein beliebiges Volumen V gelten muss, folgt

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Hierbei bezeichnet 𝒓 = 𝒙 den Ortsvektor in einem

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= න 𝒓 × 𝒇 𝑖 + 𝜀𝑖𝑗𝑘 𝑟𝑗,𝑙 𝜎𝑙𝑘 + 𝜀𝑖𝑗𝑘 𝑟𝑗 𝜎𝑙𝑘,𝑙 d 𝑉 Beachte:

Der zusätzliche Term verschwindet genau dann wenn 𝜎𝑖𝑗 = 𝜎𝑗𝑖

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Spannungstensor ordnet Schnittflächen Spannungsvektor zu

Transformation bei Basiswechsel

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