NVIDIA Isaac ROS
借助加速计算包和 AI 模型的 NVIDIA Isaac™ ROS 集合,探索更快、更简单的方法来构建先进的 AI 机器人应用程序,为世界各地的 ROS 开发者带来 NVIDIA 加速。
面向机器人专家的丰富模型集合
访问基于摄像头和激光雷达传感器数据运行的全系列 ROS 2 (机器人操作系统) 节点。其中包括基础模型,即 DNNetworks,它们是为基于 ROS 的机器人应用提供高性能感知和 NVIDIA 加速计算硬件加速的关键。
Isaac ROS 的主要优势
开放式生态系统
基于 ROS 构建
NVIDIA Isaac ROS 基于开源 ROS 2™ 软件框架构建。这意味着 ROS 社区中的数百万开发者可以轻松利用 NVIDIA 加速库和 AI 模型,快速跟踪其 AI 机器人开发和部署工作流程。
高吞吐量感知
Isaac ROS 提供了针对 NVIDIA GPU 和 Jetson™ 平台优化的丰富的单个 ROS 包 (GEM) 和完整流程 (NITROS).这有助于您在缩短开发时间的同时取得更多成果。
灵活的模块化软件包
即插即用,即可选择适用于计算机视觉、图像处理、稳健物体检测、碰撞检测和轨迹优化的软件包,轻松投入生产。
NVIDIA AI 的强大功能
Isaac ROS 与所有 ROS 2 节点兼容,因此可以更轻松地集成到现有应用程序中。使用 NVIDIA AI 开发机器人应用程序,并从机器人特定数据集中预训练模型,以加快开发速度。
新内容
要开始使用,只需安装适用于 NVIDIA JetPack™ 的 ROS 2 Humble 软件包。查看 Isaac ROS 发行说明中的所有详细信息。
用于机器人操作的 cuMotion
为机械臂相关任务集成 NVIDIA® CUDA® 加速的路径规划,例如使用机器人遮罩的碰撞检测和使用 MoveIt 运动规划框架的集成轨迹优化。
基础姿势
介绍我们先进的 6D 姿态估计基础模型,用于检测新奇物体。现在,您可以更轻松地构建遇到先前未见过物体的应用程序。
多摄像头视觉惯性测距
这种先进的解决方案可为机器人实现更智能的定位。机器人可以快速准确地掌握自身位置,同时准确检测和避开障碍物。
Isaac ROS 的主要特性
适用于 ROS 的 NVIDIA Isaac Transport (NITROS)
最新的 Humble ROS 2 版本提高了使用硬件加速器的计算平台的性能。它可以为类型适应和类型协商提供加速计算功能,消除软件/CPU 开销,并提高硬件加速性能。
NVIDIA 实现的类型适应和协商称为 NITROS,是由 Isaac ROS 硬件加速模块 (即 GEM) 组成的 ROS 处理流程。NITROS 的源代码现在可供开发者修改、扩展和在您的应用中使用。适用于 NITROS 的 H.264 视频编码和解码硬件加速包用于压缩摄像头数据记录和播放,以开发 AI 模型和感知功能。它们以 30fps (总计 > 120fps) 的速度压缩两个 1080p 立体摄像头,并将数据占用减少约 10 倍。
利用为 ROS 2 Humble 添加的硬件加速功能,通过强大的流程提升性能。您可以在此处找到完整的性能摘要 >
使用 nvBlox 重建 3D 场景
仅了解机器人的位置不足以安全地在复杂环境中导航。机器人还必须能够自行发现障碍物。nvBlox 使用 RGB-D 数据为机器人环境创建密集的 3D 表示。它包括不可预见的障碍物,如果不实时观察,这些障碍物可能会对机器人造成危险。这些数据有助于为导航堆栈生成时间成本图。
立体感知
基于 DNN 的立体感知 GEM 旨在帮助机器人专家完成常见的感知任务。
增强型半监督式 (ESS) 立体差异是用于立体摄像头差异预测的 DNN,而 Bi3D 是用于基于视觉的接近检测的 DNN。
两者均为使用合成数据的机器人应用预训练,并用于商业用途。
任务调度和客户端
IIsaac Mission Dispatch 允许云/边缘系统使用行业标准进行生产部署,使用 Isaac Mission Client 从 ROS 2 机器人发送和监控任务。Mission Dispatch 是一种云原生微服务,可以集成为大型车队管理系统的一部分。
Mission Dispatch 和 Mission Client 均提供开源版本,可用于在模拟环境中测试机器人,以实现持续集成和持续部署 (CI/CD) 测试部分的自动化,并根据预期结果执行一系列预定义任务。除了向运行中的机器人分配任务这一主要用途之外,还可获得这一优势。
通过 ROS 2 机器人上的 Mission Client,Mission Dispatch 可以集成到车队管理系统 (例如 Anyfleet、Roborunner FleetGateway) 中。它还将与基于 VDA5050 构建的其他 ROS 2 客户端进行互操作。
开发者资源和支持
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客户案例
机器人开发者评价
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