Teoria de Control Electronico 1
Teoria de Control Electronico 1
Teoria de Control Electronico 1
En este capítulo se pretende abordar la forma de llevar a la práctica todos aquellos conceptos que se
han estudiado en los capítulos anteriores acerca del diseño de los distintos sistemas de control, es
decir, se dará una perspectiva general de la tecnología propia de los sistemas electrónicos de control.
Para realizar este estudio se ha tratado de evitar descripciones demasiado detalladas de los
componentes en constante evolución, y también se ha tratado de demostrar que un mismo problema
puede resolverse por distintos procedimientos. Así pues, si bien se han analizado los desarrollos más
adecuados a las técnicas modernas (electrónica digital, instrumentación virtual, etc.), tampoco se han
olvidado las técnicas más clásicas, como puedan ser las técnicas analógicas.
6.1.1 Introducción
Existen diversas posibilidades de llevar a cabo un sistema de control mediante electrónica analógica,
ya sea mediante complejos circuitos a base de transistores y componentes discretos, o bien, mediante
circuitos integrados diseñados específicamente para llevar a cabo una acción de control.
En este apartado se analizará un caso intermedio, es decir, no bajaremos al nivel del transistor, ni
estudiaremos circuitos integrados específicos, sino que los sistemas de control que se verán, estarán
diseñados de forma sencilla y serán de simple construcción. Para ello se hará uso de las características
del amplificador operacional, un componente formado a base de diversas etapas de transistores y de
uso muy extendido, por lo que su precio es moderado, además de ser de uso sencillo en el diseño de
circuitos, comparado con los circuitos formados por transistores discretos.
Este amplificador se denomina operacional, ya que puede utilizarse para realizar diferentes
operaciones con las señales eléctricas (adición, derivación, integración, ...), pudiendo servir
igualmente como amplificador de un sistema de control.
Vo
Av = (6.1)
Vi
La mejor aproximación para el diseño de circuitos es suponer que el amplificador operacional es ideal,
lo que permite realizar el cálculo de la función de transferencia de forma mucho más sencilla. Con
posterioridad al diseño inicial, se deberán comprobar las características no ideales del amplificador
operacional para determinar cómo afectan al circuito. Si los efectos no son importantes, el diseño
estará completo; en otro caso, se necesitará realizar un diseño adicional.
Para simplificar los cálculos de diseño, deberemos asumir las siguientes características para un
amplificador operacional ideal:
Esta última característica es muy importante. La figura 6.1 muestra que V2 - V1 = Vo/A. Si Vo es finita
y A es infinita (típicamente 105), entonces V2 - V1 = 0 y V1 = V2. Ya que Rd, la impedancia diferencial
6. Realización electrónica de sistemas de control 355
entre V1 y V2, es elevada, y V1 = V2, es posible despreciar la corriente en Rd. Estas dos suposiciones
son muy útiles en el diseño de circuitos con amplificadores operacionales. Podemos resumirlas en dos
reglas básicas:
- Regla 1: Cuando el amplificador operacional trabaja en su zona lineal, las dos entradas presentan
la misma tensión (característica de cortocircuito virtual).
Cuando los AO se representan en diagramas circuitales, no se utiliza el símbolo de la figura 6.1, sino
el que podemos observar en la figura siguiente.
En los apartados siguientes supondremos que el amplificador operacional es ideal, lo que nos permitirá
obtener una serie de circuitos útiles. En muchos de los circuitos, los amplificadores operacionales se
utilizan en configuraciones de lazo cerrado. Las redes de realimentación del AO reducen la ganancia y
añaden al operacional características muy útiles.
La figura 6.2 muestra el circuito amplificador inversor básico. Este circuito se usa en una gran
variedad de aplicaciones, incluyendo la instrumentación. La impedancia de realimentación, en este
caso R1, permite que el amplificador inversor disponga de un ancho de banda amplio y una impedancia
de salida reducida.
Resulta sencillo calcular la ganancia o función de transferencia de este circuito, ya que, como hemos
considerado en la regla 2, por las líneas de entrada al AO no circula corriente, luego la entrada no
inversora está a un potencial de 0 V. Por la regla 1, o del cortocircuito virtual, la entrada inversora
debe tener también un potencial de 0 V, así que, a efectos prácticos, el terminal inversor está
conectado a masa.
356 Teoría de control. Diseño electrónico
La ley de Kirchoff indica que la suma de todas las corrientes entrantes y salientes de una unión debe
ser cero. Por la regla 2, no existe corriente entrante al AO, luego:
Ii + Ir = 0 ⇒ Ii = -Ir (6.2)
Ya que la parte derecha de R2 está a potencial de masa (0 V), y la parte izquierda está a Vi, por la ley
de Ohm, Ii = Vi/R2. Utilizando el mismo razonamiento, Ir = Vo/R1. Sustituyendo estos valores en la
ecuación (6.2) obtenemos:
Vi Vo Vo R
=− ⇒ =− 1 (6.3)
R2 R1 Vi R2
El circuito, como vemos, invierte la señal de entrada, y la ganancia del amplificador inversor es por
tanto -R1 /R2.
El rango de comportamiento lineal del circuito viene determinado por las tensiones de alimentación.
La figura 6.4 muestra que el circuito se satura para una tensión de alimentación de ±15 V cuando Vo
excede la tensión de saturación Vs, que es típicamente de ±13 V.
Vo
+Vs
Vi
-Vs
La impedancia de entrada del amplificador inversor es normalmente baja. Ya que el terminal inversor
está esencialmente a masa, la impedancia de entrada vista por la señal es R2. Incrementando R2, la
impedancia de entrada puede aumentarse, pero esto redunda en una disminución de la ganancia
disponible. La ganancia puede elevarse aumentando R1, pero existe un límite práctico del valor
máximo de R1.
R 2 Vo Vo R 1 + R 2 R
Vi = ⇒ = = 1+ 1 (6.4)
R1 + R 2 Vi R2 R2
En el amplificador no inversor, la ganancia del circuito es positiva y siempre mayor o igual que 1, y la
impedancia de entrada es muy elevada, aproximadamente infinita.
La figura 6.7 representa un amplificador sumador básico. Como en el amplificador inversor, la tensión
en la entrada inversora debe ser igual a cero, además de que la corriente entrante al AO debe ser nula.
De esta forma:
Ir = I1 + I2 + ... + In
V1 V V
I1 = ; I 2 = 2 ; ... ; I n = n (6.5)
R1 R2 Rn
V V V
Vo = − R r ⋅ 1 + 2 +...+ n (6.6)
R1 R 2 Rn
La resistencia de realimentación Rr determina la ganancia global del circuito. Las resistencias R1, R2,
..., Rn, determinan los factores de ponderación y las impedancias de entrada de los respectivos canales.
6. Realización electrónica de sistemas de control 359
6.1.3.4 Integrador
El integrador es un circuito electrónico que genera una salida proporcional a la integral de la señal de
entrada. La figura 6.8 muestra un integrador analógico simple. El condensador C está conectado entre
la entrada inversora y la salida. De esta forma, la tensión en bornes del condensador es además la
tensión de salida.
1 t
C ∫0
Vc = i c ( t ) dt + v ic (6.7)
donde ic (t) es la corriente a través del condensador C, t es el tiempo de integración y vic es la tensión
inicial del condensador. Para Vi positiva, Ii = Vi/R. Dado que Ir = Ii y debido a la inversión:
−1 t
RC ∫0
Vo = Vi dt (6.8)
Vo(s) −1
= (6.9)
Vi(s) RCs
6.1.3.5 Derivador
El amplificador derivador ofrece una señal de salida proporcional a la variación temporal de la señal
de entrada. La figura 6.9 nos muestra un circuito derivador simple, donde la corriente a través del
condensador viene determinada por la expresión:
360 Teoría de control. Diseño electrónico
dVi ( t )
I i (t) = C (6.10)
dt
Si dVi(t)/dt es positiva, Ii(t) circula a través de R en una dirección tal que genera una tensión Vo
negativa. De esta forma:
dVi ( t )
Vo ( t ) = − RC (6.11)
dt
Vo (s)
= − RCs (6.12)
Vi (s)
M (s)
=K (6.13)
E(s)
6. Realización electrónica de sistemas de control 361
La función de transferencia de un amplificador inversor es, como podemos comprobar por la ecuación
(6.3), una constante determinada por la relación entre la resistencia de realimentación R1, y la
resistencia de entrada R2. El ajuste de la constante de proporcionalidad K del control P podría llevarse
a cabo fácilmente variando la relación entre las resistencias del amplificador.
Vemos que, según (6.3), existe una inversión de signo de la señal de salida con respecto a la de
entrada. Esto puede ser fácilmente solucionado mediante la incorporación de una segunda etapa
amplificadora inversora, pero con sus resistencias ajustadas a una ganancia unidad, como se puede
observar en la figura siguiente. La doble inversión de signo implica que la señal de salida tendrá el
mismo signo que la de entrada.
Vm (s) R
= 1 =K (6.14)
Verr (s) R 2
En los apartado anteriores se ha demostrado que es posible conseguir ambos tipos de acciones
mediante amplificadores operacionales: la acción integral, mediante un integrador analógico, y la
acción proporcional, mediante un amplificador inversor.
Para unir ambas acciones, se puede hacer uso del circuito sumador visto en el apartado 6.1.3.3, que,
como demuestra la ecuación (6.6), ofrece a su salida una señal producto de la suma ponderada de
todas las señales de entrada.
Vm (s) R 3 1 1
= ⋅ 1 + = K ⋅ 1 + (6.15)
Verr (s) R 2 R 1Cs Ti s
Como vemos, la ecuación (6.15) se corresponde con la función de transferencia de un control PI, tal y
como se vio en el tema 3.
Hay que hacer notar que, en este caso, no ha sido necesaria una segunda etapa inversora para
compensar el cambio de signo de los amplificadores que constituyen las etapas integral y proporcional,
ya que el propio sumador provoca una segunda inversión de signo.
De la misma forma, y haciendo uso de una etapa derivadora en lugar de una integradora, podría
construirse un control de tipo proporcional-derivativo, y si combinamos las tres etapas, un control
PID.
6. Realización electrónica de sistemas de control 363
A partir de la regla 2, es posible asegurar que no va a circular corriente hacia el AO por su entrada no
inversora, luego la tensión en este punto vendrá determinada por el divisor de tensión que existe entre
Vref y masa.
R V
V + = Vref ⋅ = ref (6.16)
R+R 2
Por la misma razón, la tensión en la entrada inversora dependerá únicamente delas tensiones Vc y Verr.
R R V V
V − = Vc ⋅ + Verr ⋅ = c + err (6.17)
R+R R+R 2 2
Haciendo uso de la regla 1, que implica un cortocircuito virtual, las tensiones en la entrada inversora y
la no inversora deben ser iguales, así que, igualando (6.16) a (6.17) obtenemos:
Este detector de error puede utilizarse, conjuntamente con los controles adecuados, para cerrar el lazo
en un sistema de control completo, como puede verse en la figura 6.13.
364 Teoría de control. Diseño electrónico
Vm (s) R 4 1 1
= ⋅ 1 + + R 2 C 2 s = K ⋅ 1 + + Td s (6.19)
Verr (s) R 3 R 1C 1s Ti s
6. Realización electrónica de sistemas de control 365
Hasta el momento hemos trabajado con los amplificadores operacionales bajo el supuesto de que
operaban en su zona lineal, además de bajo condiciones de idealidad.
En apartados anteriores se ha comentado que los AO disponen de una zona de saturación cuyo límite
vendrá impuesto por las tensiones de alimentación. Estas zonas de saturación, lejos de resultar
problemáticas, pueden ser convenientes para el diseño de algunos tipos especiales de control.
Un control si-no o todo-nada está formado básicamente por un comparador. Este es un circuito que
compara dos tensiones de entrada y genera una salida relativa al estado de los dos terminales de
entrada. La figura 6.14 (a) muestra un circuito comparador básico.
Dado que no existe impedancia de realimentación, el AO opera en lazo abierto. Una entrada puede
conectarse a un potencial de referencia, mientras que la otra es la entrada desconocida. La salida del
comparador indica si la señal de entrada incógnita está por encima o por debajo del nivel de
referencia. En la figura 6.14 (a), la tensión de referencia está conectada a la entrada no inversora,
mientras que la señal a comparar se aplica a la entrada inversora. Cuando Vi > Vref, la tensión de
salida Vo pasa a ser -Vs, la tensión negativa de saturación. En cambio, para Vi < Vref, Vo = -Vs.
Siempre es posible intercambiar las entradas para invertir las salidas.
Una posible aplicación de este tipo de control es como termostato en un sistema de calefacción.
Mediante la conversión temperatura-tensión adecuada, podemos comparar la temperatura ambiente
con una temperatura de referencia. Si la temperatura ambiente se encuentra por debajo de la de
referencia, el estado del comparador cambia, activando la calefacción. En caso contrario, deberá
desactivarse.
366 Teoría de control. Diseño electrónico
V − = Vi
( Vs − Vref )R 2
+ R2 R 1 ⇒ Vi < Vref + R1 + R 2
(6.20)
V = Vs ⋅ + Vref ⋅
R1 + R 2 R1 + R 2
V − = Vi
( Vs + Vref )R 2
+ R2 R 1 ⇒ Vi > Vref − R1 + R 2
(6.21)
V = − Vs ⋅ + Vref ⋅
R1 + R 2 R1 + R 2
Estos dos valores de Vi, son los que determinarán el ancho del ciclo de histéresis, como puede
observarse en la figura 6.15 (b).
El controlador o compensador discreto aplicado sobre un sistema G(s) se ha representado, tal como
muestra la figura 6.15, mediante un muestreador, un mantenedor de datos y el control discreto mismo,
6. Realización electrónica de sistemas de control 367
D(z). En realidad esta representación ha sido un modelo útil con el que poder realizar el diseño del
controlador o compensador con el objetivo de cumplir una serie de especificaciones determinadas.
Fig. 6.15
Una vez realizado el diseño del controlador discreto, su implementación se puede llevar a cabo
mediante un microprocesador, un procesador digital de señal (DSP, Digital Signal Processor) o un
microcontrolador, cuya elección no es sencilla debido a los costos de las herramientas de soporte
hardware y software imprescindibles en el desarrollo de un sistema basado en microprocesador, en
microcontrolador o en DSP.
Señal de sincronismo
(Periodo de muestreo T)
Fig. 6.16
muestreo T preciso.
En cuanto a los microcontroladores, existe una gran variedad de modelos y fabricantes distintos
en el mercado actual, lo que en principio puede suponer una difícil elección para el diseñador.
Según la figura 6.16, es importante que el microcontrolador escogido sea lo más completo
posible, con el propósito de simplificar al máximo la circuitería necesaria en la implementación
del control. El microcontrolador es conveniente, pues, que incorpore la memoria necesaria para
el programa desarrollado como para los datos que ésta maneja, capacidades de entrada/salida
(E/S) suficientes para enviar datos al conversor D/A como para recibirlos del conversor A/D,
varios temporizadores para sincronizar y habilitar los conversores empleados y algunas líneas de
E/S de propósito general.
Cada fabricante dispone, dentro de una variada gama de modelos, de algún microcontrolador que se
ajusta a estos requisitos. Por ejemplo, Intel dispone de varias gamas o familias de microcontroladores
de 8 y de 16 bits que cumplen con estos requisitos. Estas familias son la MCS-51 de 8bits y la MCS-
96 de 16 bits, aunque el fabricante dispone de una nueva familia la MCS-251 de 8 bits que representa
una mejora y actualización de la MCS-51.
1
Por ejemplo, en un motor de continua el actuador es una etapa de potencia que suministra la corriente al motor.
En un horno de gasoil el actuador podría ser el accionamiento de la válvula de combustible, etc.
6. Realización electrónica de sistemas de control 369
La MCS-51 no tiene conversor A/D ni D/A incorporados, por lo que se deben conectar de forma
externa al microcontrolador. En este sentido, se pueden utilizar los puertos del microcontrolador para
enviar y recibir datos de los conversores A/D y D/A, además de las líneas de control para indicar el
inicio de la conversión de datos en el A/D, recepción de interrupción cuando el A/D a finalizado la
conversión, extracción de dato por el D/A, etc. La modulación de anchura de pulsos PWM del
microcontrolador podría emplearse como conversor D/A, aunque sólo sería útil en algunos sistemas
específicos. Cabe destacar que los microcontroladores de la MCS-51 también los suministran otros
fabricantes distintos de Intel2, como es el caso del fabricante Siemens, que ofrece el microcontrolador
SAB80C515A con las características esenciales mencionadas y, además, incorpora 2 puertos más de
E/S de 8 bits, lo que hace un total 6 puertos de E/S, y un conversor A/D de 10 bits. Por tanto, es
posible encontrar la opción más adecuada para la aplicación deseada en cualquier microcontrolador
que estos fabricantes ofrecen en el mercado.
En la figura 6.17 se utiliza el puerto P4 por completo, 8 bits, como salida de datos para el conversor
D/A, mientras que el puerto P5 se utiliza para hacer el control del convertidor D/A. Como convertidor
D/S se puede utilizar el circuito integrado DAC0832, que es un convertidor de 8 bits con salida de
corriente diferencial, por lo que necesita de un amplificador operacional para convertir la corriente de
2
Esta familia de microcontroladores también la fabrican Atmel Corporation, Dallas Semiconductor, OKI
Semiconductor, Philips Semiconductors (Signetics), Siemens Components, etc.
370 Teoría de control. Diseño electrónico
salida en tensión de salida. En este convertidor, fig. 6.18, se puede poner las señales de Chip select
( CS ), de Internal Latch Enable (ILE) y de Transfer ( XFER ) permanentemente habilitadas, de forma
que la conversión se realiza mediante la habilitación consecutiva de las señales WR1 y WR2. El
circuito pertinente se muestra en la figura 6.18.
SAB80C515
P5
Temporizadores P6 Adaptación
de señal +
Timer 2
MUX P6.0 Sensores
Analógico
A/D S&H
Fig. 6.17
Puerto P4
DAC0832 R2
DI0 RFB
DI1 _ R1
DI2 IOUT 1 _ Vo
DI3
DI4 IOUT 2 +
DI5 +
DI6
Puerto P5 DI7
CS
WR1
WR2
ILE
VCC XREF
VREF
Fig. 6.18
Este temporizador tiene varios modos de funcionamiento, siendo el modo de "autorrecarga" el más
adecuado para crear el sincronismo que proporcione la base del periodo de muestreo.
12MHz 1MHz
Interrupción
OSC 1/12 TH2 TL2
TR2
RCAP2H RCAP2L
Fig. 6.19
La figura 6.19 muestra el diagrama de bloques del temporizador Timer 2 en modo de autorrecarga.
Los registros del temporizador son TH2 (byte alto) y TL2 (byte bajo), los registros RCAP2H y
RCAP2L son registro de 8 bits donde se almacena el valor de "recarga" del temporizador. El Timer 2
se puede conectar a la señal de reloj del microcontrolador, que habitualmente tiene un cristal de cuarzo
de 12 MHz. Esta señal es dividida por 12, por lo que la base del temporizador es una señal de 1 MHz
de frecuencia. El bit TR2 (Timer Run 2) es un bit que está albergado en uno de los registros que
controlan el modo de funcionamiento del temporizador, y mediante su estado se controla un
interruptor que conecta la señal de 1MHz al temporizador, de manera que éste comienza a contar
desde el momento que TR2 es activado. Cuando el temporizador está en funcionamiento, el valor de
TH2 y TL2 va incrementándose hasta llegar a su valor máximo (TH2 = FFH y TL2 = FFH) de
rebasamiento (Overflow), lo que de forma automática genera una interrupción al microcontrolador y,
al mismo tiempo, se emplea esta señal para activar la recarga de TH2 y TL2 con los valores de los
registros RCAP2H y RCAP2L, respectivamente. Esta recarga, pues, se realiza de forma automática,
por lo que el temporizador generará una secuencia de interrupciones periódica, con un periodo que
depende del valor a que se pongan los registros RCAP2H y RCAP2L antes de poner en
funcionamiento el temporizador. Cada una de la interrupciones generadas debe llamar a una subrutina
que realice el proceso de conversión de los convertidores A/D y D/A.
Según la figura 6.19, si el periodo de muestreo debe ser de 1 mseg, considerando que a 1MHz el
periodo de la señal base para el temporizador es de 1 µseg, el valor que los registros de recarga
RCAP2H y RCAP2L debe ser tal que cada vez que el temporizador cuente 1000 pulsos genere una
interrupción, lo que implica que RCAP2H=FCH y RCAP2L= 17H, es decir, el temporizador
comenzará a contar desde la posición de recarga (TH2= FCH y TL2 = 17H) e irá incrementándose
hasta llegar a rebasamiento (TH2 = FFH y TL2=17H), lo que causará una interrupción y la
autorecarga de RCAP2H y RCAP2L en TH2 y TL2, respectivamente.
A/D interno de 10 bits, con un multiplexor analógico de 8 canales también. Las características
principales de esta familia de microcontroladores son:
ACCIONADORES
CAPTADORES
PROCESO A CONTROLAR
En la mitad de la década de los años 60, la empresa General Motors se preocupa por los elevados
costes de los sistemas de control a base de relés, la poca flexibilidad para adaptarse a las necesidades
de producción y el elevado tiempo de averías. Esto hace que General Motors contacte con Digital
Corporation para la búsqueda de un sistema de control que solventase estos problemas y que
respondiera, entre otros, a los siguientes requerimientos:
De este modo nace el primer autómata programable que utilizaba memoria de ferritas y un procesador
cableado a base de integrados, constituyendo la CPU. Su utilización se centró en la sustitución de los
armarios de relés que controlaban procesos típicamente secuenciales.
En la década de los años 70 se incorpora la tecnología del microprocesador, lo que permite aumentar
las prestaciones:
Las aplicaciones se extienden al control de procesos , ya que gracias a las entradas y salidas analógicas
se pueden realizar lazos de regulación en procesos continuos y no puramente secuenciales.
En la primera mitad de la década de los 90 aparecen diversas tarjetas inteligentes para procesos
específicos y diversos entornos de software para gestionar el funcionamiento de los autómatas y el
proceso de la planta, así como una total integración del autómata en las redes informáticas.
374 Teoría de control. Diseño electrónico
Los autómatas utilizan un procesador para gestionar una serie de instrucciones, mediante las cuales se
especifican las acciones de control necesarias en función del estado de las variables del sistema. El
hecho de poseer un único procesador hace que las instrucciones se ejecuten de manera secuencial,
aunque a una gran velocidad. Estas instrucciones son almacenadas en una memoria que se denomina
memoria de programa. Por otro lado, los datos de entrada y salida son almacenados en otra zona de
memoria reservadas, a las cuales se les suele denominar imágenes del proceso.
Los autómatas programables poseen una gran diversidad de estructuras internas en función del
fabricante, pero de forma general se pueden distinguir los siguientes bloques:
CPU
Imagen del proceso Sistema Memoria de
de entrada (IPE) operativo Programa
(memoria Cartucho de
interna (RAM) memoria
Temporizadores ALU ROM)
(EPROM/
Contadores EEPROM)
Marcas
Imagen del proceso Unidad de Control
de salida (IPS) (procesador) Canal
serie
Módulos de
entradas (digitales/ Módulos de
analógicas) salida (digitales/
analógicas)
Módulos
funcionales Módulos
• Sistema Operativo ( Memoria ROM): El sistema operativo incluye los programas de sistema que
fijan la ejecución del programa de usuario, la gestión de entradas y salidas, el reparto de la
memoria, la gestión de datos y similares. El sistema operativo es fijo y no se puede modificar.
• Imágenes de proceso: Los estados de señal de los módulos de entrada y salida se depositan en la
CPU dentro de las denominadas "Imágenes de proceso". Son zonas reservadas de memoria RAM.
Para módulos de entrada y salida existen imágenes separadas, imagen de proceso de las entradas
(IPE) e imagen de proceso de las salidas (IPS).
• Unidad aritmética y lógica ( ALU): La unidad aritmética y lógica se compone de uno o dos
acumuladores (AC 1 ó AC 2) que procesan las operaciones por bytes y por palabras.
• Bus periférico externo: El bus periférico externo constituye la vía eléctrica por la que se
intercambian todas las señales entre la CPU y los módulos externos. Existe un abanico muy amplio
de módulos externos, ya sean de entradas, salidas y funcionales, con diferentes características para
adaptarse lo mejor posible a nuestra aplicación de control.
376 Teoría de control. Diseño electrónico
BUS CONTROL
CPU
BUS DIRECCIONES
Contador
programa
Registro de UE 0.0
UE 0.1
instrucciones
RAM
Decodificador
BUS DATOS
Ciclo de datos
Como medida de seguridad, existe una vigilancia del ciclo que desconecta el autómata en caso de error
del sistema (perro guardián o watch dog).
6. Realización electrónica de sistemas de control 377
Esta forma de representación del programa consiste en un conjunto de códigos simbólicos que
corresponden a instrucciones de lenguaje máquina. Es un lenguaje indicado para usuarios
familiarizados con la informática. Además este lenguaje es el único utilizable por las unidades de
programación sencillas, que solo visualizan una o varias líneas de programa simultáneamente. La
estructura que suelen tener estas instrucciones es :
Operación
Operando
002: U E 32.0
Parámetro
Dirección relativa
de la dirección en el Identificador del operan
módulo respectivo
&
OR
( )
• Instrucciones binarias: Son las instrucciones que definen, en el lenguaje utilizado, los operadores
lógicos de Boole AND, OR, así como los equivalentes negados.
• Instrucciones de temporización y contaje: Son instrucciones que generan una variable donde la
activación o desactivación de la misma está en función del tiempo o del número de pulsos.
• Instrucciones de control del ciclo de ejecución: Estas instrucciones permiten alterar la ejecución
secuencial de las instrucciones del programa de control por medio de saltos condicionales o
incondicionales a determinadas secciones del programa principal para realizar secuencias de
instrucciones denominadas subrutinas.
6. Realización electrónica de sistemas de control 379
Los ordenadores han pasado a ser de gran utilidad, en algunos casos imprescindibles, dentro de las
áreas tecnológicas y científicas. El campo de la instrumentación y el control no es ninguna salvedad al
respecto y, de este modo, las computadoras (ordenadores personales, estaciones de trabajo, etc.)
aparecen en cualquier puesto de trabajo relacionado con este campo en continua evolución. Dentro del
área de la instrumentación y el control el ordenador aparece como el centro del sistema de
instrumentación encargado de extraer la información de utilidad del mundo físico que se desea
estudiar: es el encargado de realizar la gestión de las tareas especificas para el control de la
adquisición de las señales (realización de consignas y órdenes, multiplexación temporal, etc.), de la
interficie con el usuario (comunicación, visualiación y presentación de resultados), así como el
elemento extractor de la información de las señales obtenidas mediante el procesado apropiado. El
procesado, de este modo, es el método mediante el cual el ordenador consigue la información a partir
de las medidas realizadas en el mundo físico y mediante un sistema de instrumentación.
a) Ordenador
b) Transductores
c) Actuadores
d) Acondicionadores de señal
g) Control
h) Software de instrumentación
En las partes anunciadas destacan las dos últimas: control (g) y software de instrumentación (h), que
merecen una descripción más detallada.
PERTURBACIONES
ORDENADOR
SOFTWARE DE
INSTRUMENTACIÓN
SEÑAL
CIRCUITERIA DE
ACONDICIONAMIENTO ADQUISICIÓN VISUALIZACIÓN
SISTEMA SENSOR
DE SEÑAL DE DATOS
CIRCUITERIA DE
OPERADOR
ACONDICIONAMIENTO ANÁLISIS
ACTUADOR CONTROL HUMANO
DE SEÑAL DE DATOS
La figura 6.28 muestra un algoritmo de control realizado mediante el software MATLAB, donde se
pueden observar la programación gráfica que caracteriza al software de instrumentación, el
controlador y las drivers necesarios para realizar la comunicación con la targeta de adquisición.
Las características más importantes del sistema de control, implementado en las plataformas que
constituyen los sistemas de instrumentación basados en ordenador, vienen determandas por la facilidad
de programación y la versatibilidad del software realizado (facilidad de modificación, actuación
directa sin necesidad de realizar compilado del programa de control, visualización de resultados,
parámetros y variables, comunicación externa, etc.).
Sin embargo, debe seleccionarse cuidadosamente esta alternativa de implementación en función del
periodo de muestreo requerido al sistema de control. El control del proceso se debe realizar en lo que
se denomina control en tiempo real, esto es, no deben existir retardos aprecibles en la reacción del
procesador ante eventos externos. Tal y como se ha visto en capitulos anteriores, estos retardos deben
compararse con las constantes de tiempo características del sistema físico que se desea controlar. Así,
debe seleccionarse adecuadamente la frecuencia de actuación de la señal de control y, ésta tiene un
valor máximo limitada por el periodo de ejecución del algoritmo de control por parte del ordenador.
Este es un punto relevante porque, en conclusión y debido a que la carga gráfica del algoritmo
ralentiza substancialmente su ejecución, a persar de poseer un software con gran flexibilidad
(comunicación externa alta resolución gráfica), en algunas aplicaciones se requieren algoritmos de
control muy sencillos necesarios para lograr una frecuencia de muestreo suficiente para los
requerimientos del sistema que se debe controlar.
• Debe ser capaz de controlar todo el sistema (instrumentos, drivers, comunicación serie, interficie
con el usuario, control, etc.).
El software de instrumentación, de este modo, gestiona los procedimientos requeridos para realizar la
medida (enviar órdenes a los instrumentos para que éstos ofrezcan las señales de test y capturen las
382 Teoría de control. Diseño electrónico
señales resultantes del proceso), gestiona aquellos procedimientos necesarios para realizar una
actuación sobre el sistema físico (si se realiza un control del mismo) y procesa las señales obtenidas
para obtener la información objeto de la instrumentación.
• Interficie gráfica
• Programa de control
• Adquisición de datos
• Análisis de datos
Para mostrar la utilidad de la instrumentación virtual en el campo del control, se ha realizado una
experiencia consistente en el control de un motor de corriente continua mediante el software de
instrumentación LABVIEW.
Para lograr este propósito es necesario detectar la velocidad de giro del motor y, para ello, se utiliza un
sensor de efecto Hall, tal y como muestra la figura 6.31.
384 Teoría de control. Diseño electrónico
Fig. 6.31 Disposición del acoplamiento entre el motor y el sensor de efecto Hall.
Para realizar el control de la velocidad del motor se ha implementado el sistema de control que
presenta la figura 6.32.
SÍ/NO
PID discreto
Detector de error
Señal consigna +
Controlador Driver Motor
Enlace corriente
-
exterior
+ Sensor
Medida de v
velocidad
Enlace Acondicionador
exterior
de señal
Por último, se ha implementado el controlador según las opciones de un control todo/nada o si/no y un
control PID. Debe indicarse que la señal de consigna, el detector de error y la medida de velocidad se
realizan mediante el software de instrumentación. La figura 6.33 muestra el instrumento virtual
correspondiente al controlador PID sobre el que el usuario podrá programar y modificar los
parámetros del controlador.
6. Realización electrónica de sistemas de control 385