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Scientia et Technica Ao XV, No 42 Agosto de 2009. Universidad Tecnolgica de Pereira.
ISSN 0122-1701 315
Fecha de Recepcin: 8 de junio de 2009 Fecha de Aceptacin: 28 de Agosto de 2009 Breve Compilacin Metodolgica para la Implementacin de Controladores PID Anlogos
RESUMEN Este articulo permite al lector apreciar una metodologa sobre el como disear el control de posicin de un servomecanismo de corriente directa (CD) y construirlo empleando amplificadores operacionales y elementos electrnicos de fcil manejo y bajo costo. El desarrollo de este articulo, esta pensado para lectores que tienen conocimientos mnimos en electrnica pero tienen conocimientos bsicos de Control Automtico. El controlador PID que se construir al final del articulo es aplicable a cualquier proceso de una entrada / una salida, cuya seal de salida est en el rango de 0 a 5 voltios de CD y la seal de entrada al proceso pueda ser una seal de 12 a +12 voltios de CD, 4 amperios
PALABRAS CLAVES: Amplificadores Operacionales, Impedancia de entrada, Controlador PID, Lugar de las Races, Error en estado estacionario, seal de salida, seal de referencia.
ABSTRACT This article allow to the reader appreciate a methodology, about as design the control of current direct position servomecanismo (CD) and how we will make it, using operational amplifiers and electronic elements easy to find and low cost. The development of this article have been thought for readers that have minimum knowledge in electronic but they have basic knowledge of Automatic Control. The controller PID will built at the end of the article, it is applicable to some process of an entrance / an exit whose output signal is in the range from 0 to 5 volts of cd and the input signal to the process can be a sign from 12 to +12 volts of CD, 4 amperes.
JIMMY ALEXANDER CORTES OSORIO Ingeniero Electricista, Cand. M.Sc Profesor Asistente Universidad Tecnolgica de Pereira [email protected]
JOS A. MURIEL ESCOBAR Ingeniero Mecnico, M.Sc Instructor Sena Industria. Dosquebradas [email protected]
JUAN CARLOS GARCIA BUITRAGO Ingeniero Mecnico Universidad Tecnolgica de Pereira Postulado a Magister en Sistemas Automticos de Produccin [email protected]
1. INTRODUCCIN El control automtico desempea un papel importante en los procesos industriales de manufactura, robtica, biolgicos, aeroespaciales etc. Como el control automtico va ligado a, prcticamente, todas las ingenieras (elctrica, electrnica, mecnica, sistemas, industrial, qumica, etc.), este documento ha sido desarrollado sin preferencia hacia alguna disciplina determinada, de tal manera que permita al lector construir un controlador PID anlogo sin que sea necesario tener conocimientos previos en electrnica.
El lector construir un servosistema de posicin con elementos de fcil consecucin. Posteriormente, luego de familiarizarse con el funcionamiento del sistema, hallar el modelo matemtico del mismo por mtodos experimentales. Con la ayuda de MATLAB hallar el Lugar de las Races del sistema, el cual le dar informacin importante sobre la dinmica del mismo. El conocimiento del funcionamiento del sistema junto con el anlisis de la funcin de transferencia de lazo abierto y del Lugar de las Races darn las bases necesarias para seleccionar el controlador. Se requiere, sin embargo, que el lector tenga conocimientos bsicos en Control Automtico. 1. Formulacin del problema Se requiere disear y construir un controlador PID para regular la posicin de un servomotor de corriente directa. La figura 1 muestra el diagrama de bloques del sistema controlado, en donde: La seal de salida, y, corresponde a la salida del terminal mvil del potencimetro. Si ste se alimenta con 5 voltios en sus terminales fijos (a y b), producir un voltaje en su terminal mvil (c) equivalente a su posicin. Puede decirse entonces que cuando produce 0 voltios esta en la posicin equivalente a 0 grados, 1.25 voltios corresponder a 90 grados, 2.5 voltios a 180 grados, etc. La seal de referencia, r, corresponde a la posicin deseada. Es decir, si se quiere que el motor alcance la posicin 180 grados debe colocarse una referencia de 2.5 voltios, si se quieren 270 grados se coloca referencia de 3.75 voltios, etc. La seal de error, e, corresponde a la diferencia entre la seal de referencia y la seal de salida. Por ejemplo, si se requiere que el motor alcance la posicin de 90 grados se coloca una seal de referencia de 1.25 voltios y se espera dnde se ubica exactamente. Si se posiciona en 67.5 grados el potencimetro entregar una seal de salida de 0.9375 voltios y la seal de error, e, ser de 0.3125 voltios (22.5 Scientia et Technica Ao XV, No 42 Agosto de 2009. Universidad Tecnolgica de Pereira.
316 grados). La seal de control, u, corresponde al voltaje producido por el controlador para disminuir o anular el error. Si la seal de error es positiva indica que la referencia es mayor que la salida real, entonces el controlador coloca un voltaje positivo al motor para que contine girando hasta minimizar o anular el error. Si por el contrario la seal de error resulta negativa indica que la salida sobrepas la referencia entonces el controlador debe poner un voltaje negativo para que el motor gire en sentido contrario hasta minimizar o anular el error. [1]
Figura 1. Diagrama de bloques del sistema controlado
3. Construccin del prototipo La figura No. 2 muestra el sistema de posicin al cual se le implementar el controlador y consta, bsicamente, de un motor de (CD) de imn permanente, al cual se le ha acoplado en el eje un potencimetro lineal de 0 a 10 K . El potencimetro es alimentado con 5 voltios de CD en sus terminales fijos para obtener, de su terminal mvil, una seal que vara de 0 a 5 voltios durante todo el recorrido en sentido dextrgiro (asumamos 360 grados). 3.1Elementos 1)Un motor de CD de 3,6 9 o 12V que no consuma ms de 1A con el potencimetro acoplado. 2) Potencimetro lineal de 10 K , una sola vuelta. 3) Acople mecnico entre el eje del motor y el eje del potencimetro.4) Fuente de 5V de DC para alimentar los terminales fijos del potencimetro. 5) Fuente dual con voltajes de 0 a 15 V de CD, 1A mnimo. Esta ltima fuente se emplear para alimentar el O.A y el circuito de potencia (transistores) con voltajes +V y V, de tal manera que el motor pueda girar en ambos sentidos. [3] Figura No.2 Servosistema de posicin de CD. 3.2 Estudio de los elementos constitutivos Antes de iniciar con el diseo de un controlador es necesario que el ingeniero conozca muy bien la dinmica del proceso a controlar.. 3.2.1 Motor de corriente directa de imn permanente. Los motores de CD de imn permanente tienen, en teora, un comportamiento lineal, es decir que la velocidad desarrollada ser proporcional al voltaje aplicado lo cual no es completamente cierto en todo el rango de voltajes. 3.2.2 Potencimetro lineal Se debe aplicar 5 V de CD entre sus terminales fijos a y b que se muestran en la figura 2. En forma manual y gradual comience a girar, desde la posicin inicial, en sentido dextrgiro (o levgiro) y mida el voltaje en el terminal c para cada incremento de la posicin. Si se toman los datos de voltaje para cada posicin del potencimetro la graficacin de stos sera similar a la mostrada en la figura 3.
Figura 3. Curva caracterstica de un potencimetro lineal. 3.2.3 Acople mecnico Del acople mecnico entre el eje del motor y el eje del potencimetro se debe verificar que no exista deslizamiento. 1. Modelamiento matemtico Se debe alimentar el sistema con una seal de entrada de frecuencia variable que lo excite en todo su ancho de banda y, posteriormente, con la ayuda de herramientas computacionales (por ej.: System Identification Toolbox de MATLAB), se procesan las seales entrada y salida hasta obtener el modelo que represente en mejor forma la dinmica del sistema. Tambien se puede recurir a formas manuales no muy precisas pero vlidas para lograr un modelo aceptable. La funcin de transferencia de un sistema se define como la relacin entre la salida y la entrada del sistema en el dominio de Laplace asumiendo condiciones iniciales nulas. Con base en la definicin, se aplicar una seal escaln al sistema, se graficar la salida, asi mismo se hallarn las ecuaciones de cada variable en el dominio del tiempo, se llevaran al dominio Scientia et Technica Ao XV, No 42 Agosto de 2009. Universidad Tecnolgica de Pereira.
317 de Laplace, y la relacin salida-entrada ser el modelo matemtico del mismo.Se puede montar la experiencia enunciada a continuacin para lo cual necesita los siguientes elementos: 1)Conjunto motor-potencimetro. 2) Fuente de voltaje variable de CD para alimentacin del motor. 3) Fuente de 5 voltios de CD para alimentar el potencimetro. 4) Voltmetro digital 5). Cronmetro digital. 6) Cables y conectores bsicamente en aplicar un voltaje de CD (seal escaln) al motor, detenerlo antes de dar el giro completo y medir el tiempo y el voltaje final del potencimetro, as: 1) Alimente el potencimetro con 5 voltios de CD entre los terminales a y b. 2) Conecte un voltmetro con su terminal positivo al terminal c del potencimetro y el negativo a tierra (referencia). 3) Coloque el potencimetro en la posicin inicial (0 voltios). 4) Ponga el cronmetro en cero. 5) Aplique un voltaje de CD (seal escaln) al motor y simultneamente active el cronmetro. 6) Aplique un voltaje de CD (seal escaln) al motor y simultneamente active el cronmetro. 7) Detenga el cronmetro cuando el voltmetro marque un voltaje cercano a 3 voltios (o cualquier voltaje entre 0 y 5 voltios). 8) Desenergice el motor. 9) Realice una grfica (recta) del voltaje medido en el terminal c del potencimetro contra el tiempo de duracin de la prueba, tomando como punto de partida el origen La seal de salida corresponder a una seal rampa con pendiente m Cuya transformada de Laplace ser
La seal de entrada corresponde a una seal escaln de amplitud igual a la del voltaje de CD aplicado cuya transformada de Laplace es:
El modelo matemtico ser la funcin de transferencia del sistema, es decir
Realice la prueba con diferentes voltajes aplicados al motor, para un mismo tiempo de duracin de la experiencia, y verifique que la relacin m/V permanezca aproximadamente constante. 1. Anlisis del modelo matemtico del sistema Antes de iniciar con el diseo del controlador es se hace un anlisis del modelo matemtico obtenido. 5.1 Polos y ceros El modelo obtenido no tiene ceros y tiene un polo en el origen. Un polo en el origen representa un sistema tipo 1. La figura 4 muestra el sistema en lazo cerrado sin controlador, donde G(s) es la funcin de transferencia del conjunto motor-potencimetro y H(s) es la funcin de transferencia del lazo de retroalimentacin, que en nuestro caso es unitaria. La salida del sistema, y(t), es la seal de voltaje del potencimetro y, por lo tanto, la seal de referencia debe ser una seal de voltaje de 0 a 5 voltios. As, si se desea un giro desde 0 a 180 grados se debe aplicar una referencia de 2.5 voltios.
Figura 4. Diagrama de bloque del sistema en lazo cerrado sin controlador La ecuacin de error es :
Donde :
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Por lo tanto
Aplicando el Teorema del Valor Final, hallamos que el error en estado estacionario tiene la forma:
Si la entrada es un escaln de amplitud V (la transformada de Laplace de la funcin escaln es V / s), el error en estado estacionario ser:
o sea, El sistema en lazo cerrado respondera ante una orden de ubicacin en cualquier posicin angular, con gran exactitud. Tabla 1. Variacin de la seal de error en el sistema en lazo cerrado sin controlador. Tampoco se puede decir que el sistema de posicin no es un sistema tipo 1 sino un sistema tipo 0, ya que en este ltimo el error ante una seal de referencia escaln, es igual a
donde K es la ganancia del sistema en lazo abierto, lo que significa que el error en estado estacionario sera un porcentaje constante de la seal de referencia. 5.2 Lugar de las Races Con la ayuda del software MATLAB se halla el Lugar de las Races del sistema en lazo cerrado num = [m/V]; den = [1 0]; rlocus (num,den) grid
Figura 5. Lugar de las Races del sistema en lazo cerrado La figura 5 muestra el Lugar de las Races, donde se puede apreciar que el polo del sistema en lazo cerrado se traslada desde el origen, sobre el eje real negativo, a medida que se aumenta la ganancia del sistema. Esto quiere decir que el sistema responde ms rpido a ganancias altas lo cual es correcto ya que la velocidad del motor de CD de imn permanente es proporcional al voltaje aplicado. 6. Diseo del controlador Un controlador PID dispone de un componente proporcional (Kp), un componente integrativo (Ti) y un componente derivativo (Td), de tal manera que produce una seal de control igual a
Referencia (voltios) Posicin angular del potencimetro (grados) Voltaje producido por el potencimetro y(t) Seal de errorVoltaje aplicado al motor. 2.5 20 0.278 2.22 2.5 40 0.556 1.944 2.5 60 0.833 1.667 2.5 80 1.111 1.389 2.5 100 1.389 1.111 2.5 120 1.667 0.833 2.5 140 1.944 0.556 2.5 160 2.222 0.278 2.5 180 2.500 0.000 Scientia et Technica Ao XV, No 42 Agosto de 2009. Universidad Tecnolgica de Pereira.
319 Por ser un sistema tipo 1, que equivale a decir que el modelo matemtico del sistema incluye un integrador, el error en estado estacionario ante una seal escaln ser nulo por lo que no necesitar la parte integrativa del controlador. Esta conclusin se tomar como un punto de partida en el diseo del controlador ya que se mencion que en la prctica este error no ser completamente nulo. El Lugar de las Races muestra que con solo un controlador proporcional se puede variar la rapidez de la respuesta del sistema, por lo cual la parte derivativa tampoco ser indispensable. entonces decir que con un controlador proporcional ser suficiente para obtener la respuesta deseada en el sistema controlado. 7. Implementacin del controlador
Figura 6. Diagrama de bloques del sistema de posicin en lazo cerrado El primer elemento a construir es el sumador, el cual estar compuesto por un O.A y resistencias Descripcion de cada elemento 7.1 Amplificador operacional Se utilizar el amplificador operacional LM741 Figura 7. Amplificador Operacional LM 741 El integrado LM741, O.A, se debe alimentar, para su funcionamiento, a los terminales 4 y 7 con voltajes que no superen los 18 y +18 voltios de CD respectivamente. Los terminales 1, 5 y 8 no sern utilizados. 7.1.1 Sumador El sumador, o comparador, se puede construir con el O.A LM741 conectado como muestra la figura 8. Emplee resistencias, R, de 270 K . Fi Figura 8. Amplificador LM741 conectado como sumador 7.1.2 Amplificador (control proporcional) El circuito mostrado en la figura 9 muestra el LM741 conectado como amplificador inversor. Fi gura 9. El LM741 como amplificador inversor
Figura 10. Controlador proporcional anlogo con amplificadores LM741 2. Amplificador de potencia El controlador proporcional anlogo, basado en amplificadores proporcionales, genera un voltaje proporcional al error, e, en la relacin
donde, la ganancia del controlador es
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320 Esta seal de control generada, u, ser una seal de voltaje que puede variar entre V y +V dependiendo de la magnitud y polaridad del error. Sin embargo, esta seal no tendr la potencia necesaria para mover el motor de CD por lo que se hace necesario colocar un amplificador de potencia, que en este caso se implementar con dos transistores PNP y NPN. La figura 11 muestra el circuito amplificador de potencia conectado a la salida del conjunto de amplificadores operacionales, y se detalla la numeracin de los terminales de los integrados y transistores. Los transistores empleados son el C2073 y el A1011 (o equivalentes), cuya numeracin de terminales se muestra en la figura 12.
Figura 11. Controlador proporcional anlogo La salida de voltaje del amplificador ser, en realidad, ligeramente inferior a (R3/R2)*Vi, debido a las caractersticas de funcionamiento de los transistores en su regin activa.
Figura 12. Numeracin de terminales de los transistores C2073 y A1011 3. Sistema en lazo cerrado con controlador proporcional Teniendo el sumador, el controlador proporcional y el sistema de posicin (proceso) solo es proceder a conectarlos entre s como muestra el diagrama de bloques de la figura 6. A continuacin se entrega una lista de elementos indispensables para el montaje del controlador proporcional y el proceso Lista de elementos 1) Un (1) Motor de CD de imn permanente de 3,6,9 o 12V, 2A mximo. 2) Dos (2) potencimetros lineales de 10 K , 1 vuelta. 3) Un (1) acople mecnico para acoplar el eje del motor con el eje de un potencimetro. 4) Una (1) tabla de conexionado o protoboard. 5) Tres (3) amplificadores operacionales LM741. 6) Cuatro (4) resistencias de 270 K. 7) Dos (2) resistencias de 39 K. 8) Una (1) resistencia de 1 K. 9) Un (1) potencimetro lineal de 100 K. 10) Un (1) transistor C2073. 11) Un (1) transistor A1011. La figura 13 muestra el circuito completo del proceso con controlador proporcional. Si desea implementar un controlador PID debe adicionar el control integral (ui) y el control derivativo (ud) mostrado en las figuras 14 y 15 respectivamente. Figura 13. Control proporcional anlogo para regular sistema de posicin Los valores de R y C para el control integral y el control derivativo dependern de los parmetros Ti y Td calculados por el alumno. Para el circuito mostrado en la figura 14, el valor de Ti es aproximadamente igual a R*C y para el circuito mostrado en la figura 15, el valor de Td es tambin aproximadamente igual a R*C. Figura 14. Control integral
Figura 15. Control derivativo Este controlador PID anlogo construido con O.A, resistencias y transistores no solo es aplicable al sistema de posicin tratado en este documento sino a cualquier sistema cuyos valores de entrada y salida se encuentren dentro de las magnitudes de voltaje y corriente "nominales" del controlador. El objetivo de este documento es despertar el inters del lector de manera tal que construya y controle procesos creados por el mismo como: 1) Control de velocidad de un motor de CD: 2) Control de nivel de lquidos. etc
REFERENCIAS [1] Ogata, Katsuhiko (1998). Ingeniera de Control Moderna. Tercera Edicin. Prentice-Hall hispanoamericana, S.A.J.M. [2] Kuo, Benjamin C.(1991) Sistemas Automticos de Control Segunda edicin. Prentice-Hall. hispanoamericana, S.A. [3] Franklin, Gene. Powell, David. Emami-Naeine, Abbas (1991). Control de Sistemas Dinmicos con Retroalimentacin. Addison-Wesley Iberoamericana. [4] Lopez Varona Ricardo (2007). Apuntes de Clase- Maestra en Sistemas Automticos de Produccin Sistemas de Control, Universidad Tecnolgica de Pereira. [5]Smith, Carlos A. Corripio (1996). Control Automtico de Procesos. Teora y Prctica. Limusa Noriega Editores.