Cap1 Maquinas y Mecanismos Resumen Shigley

1 Mquina y mecanismo
La teora de mquinas y mecanismos (TMM) es una ciencia aplicada que trata de las relaciones
entre la geometra y el movimiento de los elementos de una maquina o un mecanismo, de las
fuerzas que intervienen en estos movimientos y de la energa asociada a su funcionamiento.
El anlisis consiste en estudiar la cinemtica y la dinmica de un mecanismo segn las
caractersticas de los elementos que lo constituyen, permitiendo, por ejemplo, determinar la
trayectoria de un punto de una barra o una relacin de velocidades entre dos miembros.
Inversamente, la sntesis consiste en escoger y dimensionar un mecanismo que cumpla o que
tienda a cumplir, con un cierto grado de aproximacin, unas exigencias de diseo dadas. Este
curso estar dedicado fundamentalmente al anlisis de mecanismos.
1.1 Mquinas y mecanismos. Definiciones

Mquina.
Sistema concebido para realizar una tarea determinada que comporta la presencia de fuerzas y
movimientos y, en principio, la realizacin de trabajo.
Por ejemplo, la articulacin de pasador o espiga de la figura 1-3a tiene elementos cilndricos y,
suponiendo que los eslabones no se pueden deslizar en sentido axial, estas superficies permiten
slo un movimiento rotatorio.
Figura 1-3 Los seis pares inferiores: a) revoluta o giratorio, b) prismtico, e) helicoidal, d) cilindrico,
e) esfrico y j) plano.
Por ende, una articulacin de pasador deja que los dos eslabones conectados experimenten una
rotacin relativa en torno al pasador central. De la misma manera, las dems articulaciones tienen
sus propias formas de los elementos y sus propios movimientos relativos que les son
caractersticos.
Mecanismo.
El conjunto de las funciones de los mecanismos de una maquina ha de ser el necesario para que
esta realice la tarea encomendada. As, por ejemplo, en una maquina lavadora hay, entre otros,
los mecanismos encargados de abrir las vlvulas de admisin del agua y el mecanismo que hace
girar el tambor. Cada uno de ellos tiene una funcin concreta y el conjunto de las funciones de
todos los mecanismos de la lavadora permite que la maquina realice la tarea de lavar ropa.
Grupo o unidad. Conjunto diferenciado de elementos de una mquina. As, el conjunto de
elementos implicados en la traccin de un automvil es el grupo tractor. A veces, grupo se utiliza
como sinnimo de mquina; por ejemplo, un grupo electrgeno es una mquina de hacer
electricidad.
Elemento. Toda entidad constitutiva de una maquina o mecanismo que se considera una unidad.
Son ejemplos de elementos un pistn, una biela, un rodamiento, una rotula, un muelle, el aceite
de uncircuito hidrulico, etc.
Miembro. Elemento material de una maquina o mecanismo que puede ser solido rgido, solido
flexible o fluido. En la contabilizacin de los miembros de un mecanismo no se debe olvidar, si
existe, el miembro fijo a la referencia de estudio, que recibe diferentes nombres segn el
contexto: base, soporte, bancada, bastidor, etc.
Cadena cinemtica
Los miembros de una cadena cinemtica se denominan eslabones (Fig. 1.1). Conjunto o
subconjunto de miembros de un mecanismo enlazados entre s. Por ejemplo, la cadena de
transmisin de un vehculo, el mecanismo pistn-biela-manivela, etc.
- Cadena cerrada o anillo. Cadena cinemtica tal que cada uno sus miembros esta enlazado nada
ms con dos miembros de la misma cadena.
- Cadena abierta. Cadena cinemtica que no tiene ningn anillo.
Inversin de una cadena cinemtica (Fig. 1.2). Transformacin de un mecanismo en otro por
medio de la eleccin de diferentes miembros de la cadena como elemento fijo a la referencia.
Restriccin o enlace. Condicin impuesta a la configuracin condicin de enlace geomtrica o al

movimiento del mecanismo condicin de enlace cinemtica. En estas condiciones puede
aparecer el tiempo explcitamente o no.
Par cinemtico. Enlace entre dos miembros de un mecanismo causado por el contacto directo
entre ellos y que puede ser puntual, segn una recta o segn una superficie. Pueden participar
solidos auxiliares de enlace (SAE); por ejemplo, las bolas en una articulacin con rodamiento.
Junta. Ligadura entre dos miembros de un mecanismo que se realiza mediante elementos
intermedios, como puede ser una junta elstica, una junta universal, etc.
Carga. Conjunto de fuerzas conocidas, funcin del estado mecnico y/o explcitamente del tiempo,
que actan sobre los miembros del mecanismo. Las cargas pueden ser muy diversas: el peso, la
sustentacin de un ala de avin, la fuerza de corte de una mquina herramienta, etc.
1.2 Clasificacin de pares cinemticos
Los pares cinemticos se clasifican por el tipo de contacto entre miembros: puntual, lineal o
superficial. Tradicionalmente los pares cinemticos con contacto superficial se denominan pares
inferiores y los otros pares superiores.
Pares superficiales o pares inferiores. La materializacin de estos pares implica el deslizamiento
entre las superficies de ambos miembros. Si no hay deslizamiento, mantener tres puntos o mas no
alineados en contacto equivale a una unin rgida.
Pares puntuales y lineales o pares superiores. En estos pares, el contacto se establece a travs de
un nico punto o de una generatriz recta en superficies regladas. Estos contactos pueden ser con
deslizamiento y sin l.
1.3 Clasificacin de miembros
Los miembros se clasifican por: ser rgidos, elsticos o fluidos. Si se presta atencin a sus
caractersticas inerciales, pueden ser de inercia negligible o no.
Otra clasificacin es por el nmero de pares a los cuales se encuentran ligados. As se dice que un
miembro es binario, terciario, etc., es cuando est ligado con dos pares, tres pares, etc.
Los miembros tambin se pueden clasificar segn el tipo de movimiento. As, un miembro con un
punto articulado fijo se denomina manivela si puede dar vueltas enteras y balancn si solamente
puede oscilar. Si el miembro no tiene ningn punto articulado fijo, recibe el nombre de biela o
acoplador.
1.4 Esquematizacin. Modelizacin

El estudio de un mecanismo denomina esquema o representacin esquemtica.
1.5 Mecanismos de barras

Estos mecanismos se utilizan tanto para generar trayectorias de puntos concretos de las bielas o
acopladores que reciben el nombre de curvas de acoplador como para guiar y relacionar el
movimiento de diversos miembros.
1.6 Mecanismos de levas

La leva puede tener movimiento de translacin leva de cuna o movimiento de rotacin. En este
caso la forma de la leva puede ser de placa tambin denominada de disco o radial, cilndrica o
de tambor frontalo de cara (Fig. 1.15).
1.7 Engranajes y trenes de engranajes

Un engranaje es un conjunto de dos ruedas dentadas que engranan entre ellas a fin de transmitir
un movimiento de rotacin entre sus ejes.
En un engranaje, es usual denominar pin a la rueda ms pequea y simplemente rueda dentada
a la grande. Si el dimetro de esta es infinito, se obtiene una barra dentada que se denomina
cremallera.
1.8 Prestaciones de un mecanismo

En estos mecanismos, un ndice para evaluar su prestacin puede ser el factor de transmisin,
definido como la relacin entre el movimiento
Anexo 1.I Representacin simblica de elementos

Coleccin de smbolos para la representacin de elementos y pares cinemticos que hay que
emplear en la esquematizacin, segn la norma UNE-EN ISO 3952.

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1.1 Mquinas y mecanismos. Definiciones

Restriccin o enlace. Condicin impuesta a la configuracin condicin de enlace geomtrica o al

1.4 Esquematizacin. Modelizacin

1.5 Mecanismos de barras

1.6 Mecanismos de levas

1.7 Engranajes y trenes de engranajes

1.8 Prestaciones de un mecanismo

Anexo 1.I Representacin simblica de elementos

emplear en la esquematizacin, segn la norma UNE-EN ISO 3952.

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