Compensadores en Mathlab
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Compensadores en Mathlab
Ingeniera de Control
Prctica 10:
Diseo de compensadores con MATLAB.
OBJETIVOS:
Presentar los procedimientos para el diseo y la compensacin de sistemas de control de una entrada y una salida invariantes con el tiempo utilizando el mtodo del lugar de las races.
2. COMPENSADORES DE ADELANTO.
Existen muchas formas de obtener compensadores de adelanto, por ejemplo, redes electrnicas que utilizan amplificadores operacionales, redes RC elctricas y sistemas amortiguadores mecnicos.
+ -
Gc(s)
G(s)
(0 < < 1)
Veamos con un ejemplo cmo disear este tipo de compensador. Consideremos el siguiente sistema de la figura 1 donde:
G ( s) =
4 s ( s + 2)
H ( s) = 1
Se pretende que el sistema cumpla con las siguientes especificaciones: Paso 1: Hallar los polos en lazo cerrado del sistema original. Utilizando Matlab tendramos:
>> fun_g=tf([4],[1 2 0]); >> fun_h=tf([1],[1]); >> fun_m=feedback(fun_g,fun_h) Transfer function: 4 ------------s^2 + 2 s + 4
n j n 1 2
s = 2 j 2 3
Si dibujamos el lugar de las races de nuestro sistema tenemos: >> fun_g=tf([4],[1 2 0]) Transfer function: 4 --------s^2 + 2 s >> rlocus(fun_g) >> v=[-5 2 -3 3]; >> axis(v)
Puede observarse que variando nicamente la ganancia no sera suficiente para obtener el polo en lazo cerrado deseado ( s = 2 j 2 3 ). Paso 3: En este paso se hallaran los polos y ceros del compensador que modifiquen a la funcin de transferencia G(s) de forma que el polo en lazo cerrado sea el que se ha definido en el Paso 2. La funcin de transferencia del compensador ser:
1 Ts + 1 T = Kc Gc ( s ) = K c 1 Ts + 1 s+ T s+
(0 < < 1)
Hay muchos valores de T y que producirn la contribucin de ngulo necesaria en los polos de lazo cerrado. En este paso, y mediante el procedimiento grfico explicado a continuacin, se determinarn las localizaciones del polo y cero del compensador de adelanto. En primer lugar definimos el punto P con las coordenadas del punto que nos interesara tener en lazo cerrado s = 2 j 2 3 . Tambin sabemos que es el ngulo con el que debe de contribuir el compensador de adelanto si el nuevo lugar de las races va a pasar por las localizaciones deseadas de los polos dominantes en lazo cerrado. ste se determinar a partir de la condicin de argumento. Grficamente, el procedimiento es el siguiente: primero dibujamos una lnea horizontal que pasa por el punto P, tambin unimos este punto con el origen O. El ngulo formado por estas dos lneas ser . Trazamos la bisectriz (PB) a este ngulo y tomamos
/2
/2
P
/2
B D
= arctg
Py Px
= 60 donde Py = 2 3 y Px = 2;
El mdulo de OP ser: OP =
Por otro lado, el ngulo con el que debe de contribuir el compensador de adelanto para que la suma total de los ngulos sea de 180(2k+1) se obtiene a partir del argumento de G(s) para el polo deseado:
4 s ( s + 2)
s = 2 + j 2 3
4 = arctg 12 j 4 3 = 30
Por tanto el compensador debe de contribuir con 30, es decir, = 30. El paso siguiente es calcular los siguientes ngulos:
C = 180 / 2 / 2 = 45 ; sabiendo que ambos casos la suma de los ngulos que forman D = 180 / 2 + / 2 = 75.
sus respectivos tringulos es de 180.
Para determinar la posicin del polo y el cero, aplicamos el teorema del seno obteniendo:
sen C = OP
sen(
+ ) 2 2 OC
sen D = OP
sen(
) 2 2 OD
Resultando el siguiente valor de los segmentos: OC = - 5.4. OD = -2.9 donde OC ser el polo en s y OD el cero en s. Entonces:
T=
1 = 0.345 2.9
T =
1 = 0.185 5.4
GC ( s )G ( s ) = K C
=1
s = 2 + j 2 3
Resolviendo obtenemos K=18.7. Por lo tanto, Kc=18.7/4=4.68. Representando el lugar de las races se obtiene: >> den=conv([1 2 0],[1 5.4]) >> num=conv([18.7],[1 2.9]) >> fs=tf(num,den) Transfer function: 18.7 s + 54.23 ---------------------s^3 + 7.4 s^2 + 10.8 s >> rlocus(fs) >> axis(v)
5. COMPENSADORES DE RETARDO.
Si un sistema presenta caractersticas satisfactorias de respuesta transitoria, pero por el contrario no las tiene en rgimen estacionario, para compensarlo bastara con incrementar la ganancia en lazo cerrado, sin modificar notablemente las caractersticas de la respuesta transitoria. Esto quiere decir que no debe cambiarse de manera significativa el lugar de las races en la proximidad de los polos dominantes en lazo cerrado, sino que debe incrementarse la ganancia en lazo abierto tanto como se necesite. Esto se consigue colocando un compensador de retardo en cascada con la funcin de transferencia del sistema. Para evitar un cambio apreciable en el lugar de las races, la contribucin del ngulo de la red de retardo debe limitarse a un valor pequeo por tanto se sitan el polo y el cero relativamente cerca y cerca del origen del plano s. La ecuacin de un compensador de retardo podra ser:
1 T Gc ( s ) = K c 1 s+ T s+
Veamos el clculo de un compensador de retardo a travs de un ejemplo: Sea el sistema: G ( s ) =
1.06 s ( s + 1)( s + 2)
Se pretende incrementar la constante de error esttico de velocidad hasta cerca de 5seg-1 sin modificar notablemente la ubicacin de los polos en lazo cerrado. Paso 1: Dibujar el lugar de las races y ubicar los polos en lazo cerrado. >> den=conv([1 1 0],[1 2]) % para calcular el denominador. >> fun=tf([1.06],den) Transfer function: 1.06 ----------------s^3 + 3 s^2 + 2 s >> rlocus(fun) >> fu=tf([1],[1]); >> fa=feedback(fun,fu) Transfer function: 1.06
Los polos dominantes en lazo cerrado son: s=-0.3307 +/- 0.5864i del cual se obtendra un factor de amortiguamiento de 0.491 y una frecuencia natural no amortiguada de 0.673 rad/seg. Paso 2. La constante de error esttico de velocidad de G(s), ser:
K v = lim sG ( s ) = 0.53seg 1
s >0
Paso 3.
Gc ( s ) = K c
s + 0.05 s + 0.005
De esta forma comprobamos que la contribucin de los polos y ceros del compensador al rgimen transitorio ser muy pequea. La funcin de transferencia en lazo abierto del sistema compensado ser:
Gc ( s )G ( s ) =
Paso 5.
K=1.06Kc
La grfica del lugar de las races para el sistema compensado puede verse en la figura 6.
-------------------------------------------s^4 + 3.005 s^3 + 2.015 s^2 + 1.07 s + 0.053 >> roots([1 3.005 2.015 1.07 0.053]) ans = -2.3339 -0.3082 + 0.5657i -0.3082 - 0.5657i -0.0547
K=
= 1.0235
s = 0.31+ j 0.55
Donde, la ganancia del compensador es estimada como: Kc=K/1.06=0.9656. Por tanto, la funcin de transferencia del compensador diseado ser:
Gc ( s ) = 0.9656
s + 0.05 s + 0.005
G1 ( s ) =
Donde, si calculamos de nuevo Kv.
Vemos que se ha conseguido el objetivo de diseo que es incrementar la constante de error esttico hasta cerca de Kv=5seg-1.
6. COMPENSADORES DE RETARDO-ADELANTO.
Como se ha visto anteriormente, la compensacin de adelanto acelera la respuesta e incrementa la estabilidad del sistema. La compensacin de retardo mejora la precisin en estado estacionario del sistema, pero reduce la velocidad de respuesta. Si se desea mejorar ambas respuestas, debe utilizarse de forma simultnea un compensador de adelanto y un compensador de retardo, siendo ms econmico utilizar un compensador de adelanto-retardo.
EJERCICIO 1.
Para el sistema de control de la figura, disear un compensador de retardo Gc(s) tal que la constante de error esttico de velocidad Kv sea 50 seg-1 sin modificar notablemente la localizacin original de los polos en lazo cerrado que estn en: s = 2 j 6
Gc(s)
10 s( s + 4)
Estudiar las respuestas del sistema (compensado y sin compensar) ante un entrada escaln unitario.
EJERCICIO 2
En el sistema de la figura, disear un compensador de adelanto para que los polos dominantes en lazo cerrado se localicen en s = 2 j 2 3 . Dibujar la respuesta a una entrada escaln del sistema diseado con Matlab.
Gc(s)
5 s (0.5s + 1)
10