CINEMATICA DE CUERPOS RIGIDOS

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INTRODUCCION

En mecnica el movimiento es un fenmeno fsico que se define como todo
cambio de posicin que experimentan los cuerpos de un sistema, o conjunto, en el
espacio con respecto a ellos mismos o con arreglo a otro cuerpo que sirve de
referencia. Todo cuerpo en movimiento describe una trayectoria. La parte de la
fsica que se encarga del estudio del movimiento sin estudiar sus causas es la
cinemtica. La parte de la fsica que se encarga del estudio de las causas del
movimiento es la dinmica.

Un cuerpo rgido se puede definir como aquel que no sufre deformaciones por
efecto de fuerzas externas, es decir un sistema de partculas cuyas posiciones
relativas no cambian. Un cuerpo rgido es una idealizacin, que se emplea para
efectos de estudios de cinemtica, ya que esta rama de la mecnica, nicamente
estudia los objetos y no las fuerzas exteriores que actan sobre de ellos.

Un cuerpo rgido, es un caso particular de un sistema de muchas partculas. Estas
partculas deben cumplir la condicin de que la separacin entre cualquier pareja
de ellas siempre permanece constante mientras el cuerpo se mueve, sin importar
el tipo de fuerzas que acten sobre l. Esta denicin permite armar que un
cuerpo rgido no se deforma bajo ninguna interaccin con otros cuerpos.

Cuando un cuerpo rgido interacta con otros cuerpos, las fuerzas que se generan
tienden a imprimirle un movimiento de traslacin pura, de rotacin pura o un
movimiento combinado de traslacin y rotacin.


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JUSTIFICACION

La cinemtica trata del estudio del movimiento de los cuerpos en general, y en
particular, el caso simplificado del movimiento de un punto material. Desde el
punto de vista matemtico, la cinemtica expresa como varan las coordenadas de
posicin de la partcula (o partculas) en funcin del tiempo. La funcin que
describe la trayectoria recorrida por el cuerpo (o partcula) depende de la
velocidad (la rapidez con la que cambia de posicin un mvil) y de la aceleracin
(variacin de la velocidad respecto del tiempo).

El movimiento de una partcula (o cuerpo rgido) se puede describir segn los
valores de velocidad y aceleracin, que son magnitudes vectoriales.

En el estudio del movimiento, los sistemas de coordenadas ms tiles se
encuentran viendo los lmites de la trayectoria a recorrer, o analizando el efecto
geomtrico de la aceleracin que afecta al movimiento. El estudio cinemtico se
hace sobre un sistema de coordenadas cartesianas, usando una, dos o tres
dimensiones segn la trayectoria seguida por el cuerpo.







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OBJETIVOS

En este reporte analizaremos la cinemtica de cuerpos rgidos ya que es muy
importante esta rama de la dinmica porque se encarga del diseo de engranes,
levas y mecanismos utilizados en muchas operaciones mecnicas. Hablaremos
tambin sobre el movimiento plano de un cuerpo rgido cuando ocurre en todas
sus partculas tienden a desplazarse a lo largo de sus trayectorias equidistantes
de un plano ya que existen tres tipos de movimientos planos de un cuerpo rgido
los cuales son: traslacin, rotacin alrededor de un eje fijo y el movimiento plano
general. Ya entendido bien la cinemtica, podremos aplicar las ecuaciones de
movimientos, las cuales relacionan las fuerzas que actan e el cuerpo con el
movimiento de cuerpo.

Los objetivos generales de este reporte son:

- Traslacin.


- Rotacin con respecto a un eje fijo.


- Movimiento general en el plano.




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1.1 INTRODUCCION

Cuerpo rgido: Se define como aquel que no sufre deformaciones por efecto
de fuerzas externas, es decir un sistema de partculas cuyas posiciones relativas
no cambian. Sin embargo, las estructuras y mquinas reales nunca son
absolutamente rgidas y se deforman bajo la accin de cargas que actan sobre
ellas. Un cuerpo rgido es una idealizacin, que se emplea para efectos de
estudios de Cinemtica, ya que esta rama de la Mecnica, nicamente estudia los
objetos y no las fuerzas exteriores que actan sobre de ellos. Un cuerpo rgido que
pueda girar libremente alrededor de un eje horizontal que no pase por su centro de
masas oscilar cuando se desplace de su posicin de equilibrio. Este sistema
recibe el nombre de pndulo fsico.

Traslacin: Este tipo de movimiento ocurre cuando una lnea en el cuerpo
permanece paralela a su orientacin original durante todo el movimiento. Cuando
las trayectorias del movimiento de dos puntos cualesquiera del cuerpo son lneas
paralelas, el movimiento se llama traslacin rectilnea. Si las trayectorias del
movimiento se desarrollan a lo largo de lneas curvas equidistantes, el movimiento
se llama traslacin curvilnea.


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Rotacin con respecto a un eje fijo: Cuando un cuerpo rgido gira alrededor de
un eje fijo, todas sus partculas, excepto las que quedan en el eje de rotacin, se
mueven a lo largo de trayectorias circulares.


Movimiento general en el plano: Cuando un cuerpo se somete a un movimiento
plano general, experimenta una combinacin de traslacin y rotacin. La traslacin
se presenta en un plano de referencia y la rotacin ocurre alrededor de un eje
perpendicular al plano de referencia.





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1.2 TRASLACION

En la traslacin de un cuerpo rgido, la orientacin de todo segmento rectilneo del
cuerpo se mantiene constante. (No hay rotacin).
Un movimiento de traslacin se presenta cuando el cuerpo cambia de posicin sin
cambiar su orientacin, es decir, todos los puntos del cuerpo sufren el mismo
desplazamiento a medida que transcurre el tiempo.
En el cual una recta se mantenga siempre paralela a la velocidad, se dice que es
de traslacin rectilnea en el que todo punto del cuerpo sigue una trayectoria
rectilnea en el sentido del movimiento.
En una traslacin curvilnea, la orientacin de todo segmento rectilneo sigue
siendo invariable pero los distintos puntos no siguen trayectorias rectilneas.
En la traslacin coplanaria, la trayectoria de cada punto se mantiene siempre en
un plano.









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Si A y B son dos puntos cualesquiera del cuerpo, sus posiciones estarn
relacionadas por la regla del tringulo para la suma de vectores:




Como la posicin de B relativa a A (r
B/A
) es constante tanto en mdulo como en
direccin, su derivada ser nula, as al derivar respecto al tiempo la ecuacin
anterior se tiene simplemente:




Expresin que nos dice que en un cuerpo rgido en traslacin todos sus puntos
tienen igual velocidad. Podemos derivar respecto al tiempo la ecuacin anterior y
obtenemos:



Expresin que nos dice que en un cuerpo rgido en traslacin todos sus puntos
tienen igual aceleracin.
Como la forma, tamao y orientacin del cuerpo no importan para describir el
movimiento, la Cinemtica de los puntos que constituyen un cuerpo rgido en
movimiento de traslacin coincide con la Cinemtica del punto






A B A B
r r r
/
+ =
A B
v v =
A B
a a =
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1.3 ROTACION CON RESPECTO A UN EJE FIJO

En la rotacin en torno a un eje fijo, una recta del cuerpo, el eje de rotacin, est
fija. Los puntos que no son del eje recorren trayectorias circulares centradas en el
eje. Si el eje de rotacin no corta al cuerpo, podemos imaginar que este se
extiende hasta incluir el eje de rotacin, es decir, a fines cinemticos el
movimiento del cuerpo es el mismo que tendra si formara parte de un cuerpo
rgido mayor que incluyera al eje de rotacin. Como cada trayectoria circular est
contenida en un plano, la rotacin de un cuerpo en torno a un eje fijo es un
movimiento plano.




La posicin de un cuerpo rgido en movimiento plano queda determinada al dar la
situacin de un punto y la orientacin de una recta del plano del movimiento.
As, el movimiento plano de todo cuerpo se puede determinar a partir del
movimiento de dicho punto y el movimiento de la recta.
En nuestro caso, en la rotacin alrededor de un eje fijo, el punto del eje
permanece siempre en l. Por tanto, el movimiento de todo cuerpo se podr
determinar a partir del movimiento de una recta.



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1.3.1 MOVIMIENTO DE UNA RECTA EN LA ROTACIN EN TORNO
A UN EJE FIJO

En la rotacin en torno a un eje fijo, la posicin del cuerpo queda determinada al
dar la posicin angular de una recta cualquiera del plano de movimiento.
La derivada respecto al tiempo de la posicin angular da la velocidad angular (t)
y la segunda derivada da la aceleracin angular (t) del cuerpo rgido:




Si conocemos la aceleracin angular en funcin del tiempo podremos integrar para
obtener la velocidad angular y la posicin angular en funcin del tiempo as:



Cuando se conozca la aceleracin angular en funcin de la posicin angular y no
del tiempo, la regla de la cadena para la derivacin da


que se puede integrar para obtener la velocidad angular en funcin de la posicin
angular



) ( ; ) (
2
2
t
dt
d
dt
d
t
dt
d
o
e u
e
u
= = =
} }
= =
t t
dt t t dt t t
0
0
0
0
) ( ) ( ; ) ( ) ( e u u o e e
2
0 0 0
2
1
) ( ; ) ( t t t t t o e u u o e e + + = + =
u
e
e
u
u
e e
u o
d
d
dt
d
d
d
dt
d
= = = ) (
}
=
2
1
) ( 2 / 2 /
2
1
2
2
u
u
u u o e e d
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1.3.2 MOVIMIENTO DE UN PUNTO EN LA ROTACIN EN TORNO A
UN EJE FIJO

En la rotacin en torno a un eje fijo, los puntos que no estn en el eje recorren
trayectorias circulares centradas en dicho eje.


La velocidad del punto P puede escribirse en funcin de un vector velocidad
angular definido por: = k , de
- direccin: la del eje en torno al cual gira el cuerpo
- sentido: regla de la mano derecha
Y en funcin de rP (vector de posicin del punto P medido relativo al eje de
rotacin), de la siguiente manera:




t P P P
e r r v e e = = x
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Expresando el producto vectorial en funcin de las coordenadas x-y, tenemos:



La aceleracin del punto P que recorre su trayectoria circular alrededor del eje de
rotacin, tendr componentes normal y tangencial:




Las componentes x-y de la aceleracin se obtienen derivando la velocidad as:




Por analoga con la velocidad de P, la componente tangencial de la aceleracin se
podr escribir en la forma:



j i ) j i ( x ) k ( u e u e u u e cos r sen r sen r cos r v
P P P P P
+ = + =
( ) ( )
n P t P n P t P P
e r e r a a a
2
e o + = + =
j i j i
2 2
u e u e u o u o sen r cos r cos r sen r a
P P P P P
+ =
P t P
r a x ) ( o =
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Donde es el vector aceleracin angular definido por = k de
- direccin: la del eje en torno al cual gira el cuerpo
- sentido: regla de la mano derecha

La componente normal de la aceleracin se podr escribir en la forma:



As:




n P t P P n P
e r e r v a
2
) ( x ) k ( x ) ( e e e e = = =
) x ( x x x x
P P P P P
r r v r a e e o e o + = + =
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1.4 MOVIMIENTO GENERAL EN EL PLANO

La traslacin coplanaria y la rotacin en torno a un eje fijo constituyen tipos
concretos de movimiento plano en los cuales las rectas del cuerpo cumplen
condiciones particulares. Todo otro tipo de movimiento plano entra en la categora
de movimiento plano cualquiera.




Cada punto del cuerpo permanece en un plano.
Como todos los puntos de rectas perpendiculares a un plano tienen igual
movimiento, bastar considerar el movimiento en un solo plano. En adelante, se
utilizar el plano que contiene el centro de masa al que llamaremos plano del
movimiento.
As, la posicin de un cuerpo rgido en movimiento plano quedar determinada al
dar la situacin de un punto y la orientacin de una recta del plano del movimiento.


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La orientacin de la recta se puede determinar o bien dando el ngulo que forma
con una direccin fija o dando la situacin de dos puntos cualesquiera de la recta.
El movimiento de todo el cuerpo podr determinarse a partir del movimiento de
dicho punto y el movimiento de la recta.

Es importante observar que el movimiento angular de rectas del plano del
movimiento es el mismo para toda recta de un cuerpo rgido:




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Considerando el cuerpo de la figura en el que se han dibujado dos segmentos
rectilneos separados un ngulo fijo . Ambos estn en el plano de movimiento y
los ngulos que forman con una direccin fija de referencia son
AB
y
CD
. Estos
ngulos estn relacionados de la forma:


Al moverse el cuerpo, variarn los ngulos
AB
y
CD
pero no el ngulo fijo con lo
que al derivar la ecuacin anterior respecto al tiempo, tendremos:


Donde es la velocidad angular, variacin por unidad de tiempo de la posicin
angular. Esta ecuacin nos dice que todas las rectas del cuerpo tienen igual
velocidad angular . Derivando respecto al tiempo la ecuacin anterior, tenemos:



Donde es la aceleracin angular, variacin por unidad de tiempo de la velocidad
angular. Esto nos dice que todas las rectas del cuerpo tienen igual aceleracin
angular .





| u u + =
AB CD
e e u u e = = = =
AB AB CD CD

o o e u u e o = = = = = =
AB AB AB CD CD CD

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CONCLUSION

Nuestra conclusin en general es que la dinmica es la parte de la fsica que
describe la evolucin en el tiempo de un sistema fsico en relacin con las causas
que provocan los cambios de estado fsico y estado de movimiento y la cinemtica
de cuerpos rgidos es una rama que parte de la misma dinmica y es la encarga
de estudiar los movimiento y equilibrio de cuerpos materiales ignorando sus
deformaciones.
Teniendo en cuenta que se puede mover en traslacin, en rotacin con respecto a
un eje fijo o moviendo en un plano general ya que cada uno de estos tipos de
movimientos tienen sus diferentes formas de estudio en el cual se aplica diferentes
tipos de formulas y ecuaciones.
El estudio de esta materia lleva a cabo las aplicaciones de ciertos temas como el
clculo integral, calculo diferencial y sobretodo de la esttica para resolver ciertos
problemas propuesto mostrndonos as como se demuestra la solucin de
algunos problemas de movimientos como algunos problemas en movimiento plano
ya que all se aplica los dos movimientos anteriores como lo es el de traslacin y el
de rotacin con respecto a un eje fijo.
Entiendo que varias de las cosas que utilizamos en la vida cotidiana son sujetas a
esta ciencia de la cinemtica mas con el movimiento y es necesario saber un poco
el origen de cada uno de los movimientos y ms que nada saber porque se llevan
a cabo estos fenmenos que hoy son muy tiles en nuestra vida cotidiana.




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BIBLIOGRAFIA

- Dinmica II: Mecnica Para Ingeniera y sus Aplicaciones David J.
McGraw-Hill & Wilton King.

- Dinmica. Boresi y Schmidt.

- Fsica Tomo I Serway Raymond.

- Fsica general Paul Tippens 7ma edicin McGraw-Hill.

- Mecnica Vectorial para Ingenieros (Dinmica). Beer Johnston McGraw-Hill.