Matriz de Función de Transferencia Pulso

4.2.
MATRIZ DE FUNCIN DE TRANSFERENCIA
PARTIENDO DE LA MISMA EXPRESIN DE LA FUNCIN DE

TRANSFERENCIA EN Z QUE EN EL CASO ANTERIOR, SE REALIZA LA
DESCOMPOSICIN EN FRACCIONES SIMPLES DE LA FORMA:
Y(Z)
U(Z)
=P1
+ . . . +P1
Z- 1
DONDE:
+ bn
Tiene multiplicidad uno

su base es simple
unitaria
Z- 1
1 = VALORES PROPIOS DE LA MATRIZ A

P1 = VARIABLE JORDAN
bn = n VARIABLE
EN DESCOMPOSICIN SE OBTIENE EL SIGUIENE MODELO DE ESTADO.

U(Z)
X1 (Z) = Z - 1
U(Z)
X1 (Z) = Z -
2
U(Z)
Z - 3
X1 (Z) =
Xn (Z) =
U(Z)
Z - n
ES DECIR
X1 (K + 1) = 1 X1 (K) + U(K)
Xn (K + 1) = n Xn (K) + U(K)
DONDE
U(Z) = R(Z)
Y(Z) = C(Z)
EN FORMA MATRICIAL
X1 (K + 1)
X1 (K + 1)
Xn (K + 1)
0 ... 0
X1 (K)
1 ... 0
X2 (K) +
0 ... n
Xn (K)
X1 (K)
X2 (K)
Y = [ P1 P2 . . . Pn ] . . .
Xn (K)
U(K)
+ bnU(K)
Funcin de transferencia
Sistemas discretos
De una manera similar, podemos trasladar la definicin de funcin de transferencia para
un sistema lineal discreto:
Definicin:
La funcin de transferencia de un sistema lineal discreto la definimos como la razn
de la transformada Z de la variable de salida del sistema a la transformada Z de la
variable de entrada, con todas las condiciones iniciales asumidas como cero.
Fcilmente podemos trasladar tambin las propiedades de la funcin de transferencia

discreta: si el sistema es lineal e invariante en el tiempo, la funcin de transferencia es
nica, es un cociente de polinomios y es adems la respuesta del sistema a un impulso
unitario.
Relacin entre modelo interno y modelo externo
Funcin de transferencia de un sistema representado por variable de estados

Como hemos visto solamente podemos definir la funcin de transferencia de un sistema
que sea lineal e invariante en el tiempo. Dado entonces un sistema de dichas
caractersticas, que adems sea SISO (por simplicidad, pero puede extenderse a sistemas
MIMO), representado por las siguientes ecuaciones de estado:
[Ec. 31.a]
[Ec. 31.b]
Busquemos entonces hallar su funcin de transferencia, desde la entrada u(t) a la salida

y(t). Para ello apliquemos la transformada de Laplace a las ecuaciones 31:
[Ec. 32.a]
[Ec. 32.b]
donde X(s) es el vector de variables de estado transformado por Laplace, y U(s) e Y(s)
son respectivamente la entrada y la salida del sistema tambin transformadas por
Laplace.
Como en la funcin de transferencia se define que las condiciones iniciales son nulas, el
vector de estado inicial es el vector nulo: x(0) = 0. Por lo tanto, realizando pasajes de
trminos, la ecuacin 32.a queda:
[Ec. 33]
Sacando factor comn X(s):
[Ec. 33]
donde I es la matriz identidad de nxn, necesaria para que las dimensiones de las
matrices y vectores se correspondan. Ahora, remultiplicando por la inversa de la matriz
(s.I-A), esta ecuacin resulta en:
[Ec. 34]
Reemplazando esta ecuacin, en la ecuacin 32.b, obtenemos:
[Ec. 35]
Sacando factor comn U(s), obtenemos finalmente la funcin de transferencia:
[Ec. 35]
Esta ecuacin sigue siendo vlida para los sistemas MIMO, con la salvedad que en ese
caso obtendramos una matriz G(s) de funciones de transferencias de pxm (p la
dimensin del vector de salida y m la dimensin del vector de entrada), donde cada
elemento Gij(s) de dicha matriz corresponde a la funcin de transferencia desde la
entrada j-sima uj, a la salida i-sima yi.
Transformacin de estados
Un mismo sistema, puede tener diversas formas diferentes de representacin por
variable de estado (no existe una nica representacin de estados, sino infinitas
representaciones para un mismo sistema). Dicha representacin depende de las variables
de estado que hayan sido elegidas (y de la forma en que hayan sido ordenadas en el
vector de estado). Deber entonces existir una manera de pasar de una representacin de
estado a otra.
Consideremos un sistema lineal variante en el tiempo de orden n:
[Ec. 36.a]
[Ec. 36.b]
Y sea T(t) una matriz no singular variante en el tiempo de dimensin nxn. Entonces el
vector:
[Ec. 37]
califica como un vector de estados del sistema, puesto que a cada instante t, x(t) puede
ser recuperado a partir de z(t) como:
[Ec. 38]
La matriz T(t) es llamada como la matriz de transformacin de estados. Supongamos

que la nueva representacin de estados sea:
[Ec. 39.a]
[Ec. 39.b]
La relacin entre stas matrices y las originales puede ser encontrada en trminos de la
matriz T(t).
Sacando la variable t fuera de la escritura, de las ecuaciones 37, 36.a, y 38, tenemos:
[Ec. 40]
De manera semejante, de las ecuaciones 36.b y 38, obtenemos:
[Ec. 41]
Por comparacin de las ecuaciones 40, 41 con 39.a, 39.b, conclumos que:
[Ec. 42]
Hacemos notar aca que efectivamente puede haber un nmero infinito de

representaciones por variables de estado para un mismo sistema. Notar que la matriz D
no es afectada ante la transformacin de estados porque es la relacin directa entre la
entrada y la salida. En el caso de un sistema lineal e invariante en el tiempo, la
transformacin de la matriz A pasar a ser:
[Ec. 43]
Unicidad de la funcin de transferencia

Supongamos tener un sistema lineal e invariante en el tiempo, cuya representacin por
variables de estado es:
[Ec. 44.a]
[Ec. 44.b]
Sabemos que dicho sistema tiene por funcin de transferencia a:
[Ec. 45]
Supongamos que para este mismo sistema, poseemos una nueva representacin por
variables de estado dada por:
[Ec. 46.a]
[Ec. 46.b]
Y por lo tanto de esta nueva representacin, la funcin de transferencia es:
[Ec. 47]
Sabiendo que debe existir la matriz de transformacin de estados T que relaciona ambas
representaciones, utilizando las ecuaciones 42 y 43 de la seccin anterior tenemos:
Como la matriz pos multiplicada por su inversa reproduce la matriz identidad:
[Ec. 48]
Por lo que conclumos que a partir de dos representaciones de estado diferentes

llegamos a la misma funcin de transferencia, o sea, la funcin de transferencia es
invariante ante transformaciones de estado. Confirmamos aqu tambin que no puede
existir otra funcin de transferencia para un dado sistema: la funcin de transferencia es
nica.
Linealizacin de un sistema no-lineal
Como hemos visto ya, no podemos definir una funcin de transferencia si el sistema no
es lineal e invariante en el tiempo. En el transcurso de la materia desarrollaremos
muchos temas de anlisis y sobre todo de diseo de control que requieren que el sistema
sea lineal.
En general, en el mundo real, los sistemas suelen ser generalmente no-lineales y
entonces, cmo aplicamos estas tcnicas que desarrollaremos en el transcurso de la
materia?
Una solucin prctica a sto es tomar el sistema no-lineal, y linealizarlo alrededor del
punto de operacin.
Supongamos tener un sistema no-lineal representado por las siguientes ecuaciones de
estado:
[Ec. 49.a]
[Ec. 49.b]
Sea xoper(t), uoper(t), yoper(t) el punto de operacin de la planta a partir del cual quiero
linealizar el sistema. Por lo tanto este punto de operacin debe cumplir con que:
[Ec. 50.a]
[Ec. 50.b]
Analicemos las perturbaciones respecto de este punto de operacin, y llamemos con

las desviaciones respecto de ese punto de operacin:
[Ec. 51]
Notar entonces por las ecuaciones 49 y 51:
[Ec. 52.a]
[Ec. 52.b]
Expandiendo las ecuaciones 52 por serie de Taylor tenemos que:
[Ec. 53.a]
[Ec. 53.b]
donde el sufijo oper en las derivadas parciales se refiere a la evaluacin de dichas

derivadas en el punto de operacin.
Utilizando las ecuaciones 50 en 53, y despreciando los trminos de orden superior,
finalmente obtenemos:
[Ec. 54.a]
[Ec. 54.b]
Y estas son las ecuaciones de estado y de salida de un sistema lineal, en general variante
en el tiempo, donde ahora la entrada, la salida y los estados son desviaciones respecto
del punto de operacin de la entrada, la salida y los estados originales del sistema nolineal.

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4.2.

MATRIZ DE FUNCIN DE TRANSFERENCIA

PARTIENDO DE LA MISMA EXPRESIN DE LA FUNCIN DE

Tiene multiplicidad uno

1 = VALORES PROPIOS DE LA MATRIZ A

EN DESCOMPOSICIN SE OBTIENE EL SIGUIENE MODELO DE ESTADO.

Fcilmente podemos trasladar tambin las propiedades de la funcin de transferencia

Relacin entre modelo interno y modelo externo

Funcin de transferencia de un sistema representado por variable de estados

Busquemos entonces hallar su funcin de transferencia, desde la entrada u(t) a la salida

Sacando factor comn X(s):

Reemplazando esta ecuacin, en la ecuacin 32.b, obtenemos:

Sacando factor comn U(s), obtenemos finalmente la funcin de transferencia:

La matriz T(t) es llamada como la matriz de transformacin de estados. Supongamos

De manera semejante, de las ecuaciones 36.b y 38, obtenemos:

Hacemos notar aca que efectivamente puede haber un nmero infinito de

Unicidad de la funcin de transferencia

Sabemos que dicho sistema tiene por funcin de transferencia a:

Y por lo tanto de esta nueva representacin, la funcin de transferencia es:

Como la matriz pos multiplicada por su inversa reproduce la matriz identidad:

Por lo que conclumos que a partir de dos representaciones de estado diferentes

Linealizacin de un sistema no-lineal

Analicemos las perturbaciones respecto de este punto de operacin, y llamemos con

Notar entonces por las ecuaciones 49 y 51:

Expandiendo las ecuaciones 52 por serie de Taylor tenemos que:

donde el sufijo oper en las derivadas parciales se refiere a la evaluacin de dichas

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