El Enigma de Las Restricciones No Holonómica

El enigma de las restricciones no holonmicas
M. R. Flannerya
School of Physics, Georgia Institute of Technology, Atlanta, Georgia 30332
(Received 16 February 2004; accepted 8 October 2004)

RESUMEN

Se discuten los problemas asociados con la modificacin del principio de Hamilton para
cubrir limitaciones no holonmica por la aplicacin del teorema de multiplicador del
clculo variacional. La razn de los problemas es sutil y se discute, junto con la razn por
la cual las limitaciones no holonmica est fuera del mbito de aplicacin de principio
variacional de Hamilton. Sin embargo, las limitaciones de velocidad lineal permanecen
dentro del mbito de aplicacin de principio de D'Alembert. Un anlisis cuidadoso e
integral facilita la resolucin de los aspectos desconcertantes de restricciones no
holonmica.

INTRODUCCION
La integral de accin;

desempea un papel central en la dinmica de los sistemas fsicos descritos por la funcin
de Lagrange L. el principio de Hamilton establece que la trayectoria real q(t) de una
partcula es el camino que hace de la accin S un mnimo. Es bien sabido que el principio
de Hamilton,

Cuando se aplica a problemas que implican restricciones c-holonmicas con la forma
geomtrica,

conduce a las ecuaciones de Lagrange del movimiento cuya solucin proporciona la
dependencia del tiempo de las (n - c) coordenadas generalizadas

para los grados de
libertad sin restricciones.
Para los problemas que requieren clculo adicional de las fuerzas
de apremio
holonmica, el principio de Hamilton puede ser generalizado para producir resultados
correctos simplemente reemplazando L de la ec. 2 por:

donde
son los multiplicadores de Lagrange. La ec. 2 por lo tanto, se sustituye por el

principio generalizado de Hamilton,

desde el cual las ecuaciones de Euler-Lagrange

puede ser derivada a travs de variaciones libres del conjunto extendido
{
} de las variables (n+c) que participan en la ec. 5

Debido a que
son independientes de la velocidad generalizada , las primeras n-

ecuaciones del conjunto de Euler-Lagrange (6), proporcionan las ecuaciones correctas de
estado. Debido a que
(4) es independiente de
, las ltimas c ecuaciones del conjunto

de Euler-Lagrange (6) para
solo puede reproducir las ecuaciones (3) de

restriccin holonmica.

Un tema recurrente es si el principio de Hamilton (2) puede ser igualmente generalizado a
fin de tratar las limitaciones no holonmicas,

que dependen de las velocidades generalizadas , simplemente mediante la sustitucin de

para L en la ec. 2.
Un teorema en el clculo de variaciones parece, a primera vista, hecho a medida para tal
conjetura. El teorema establece que la ruta de q(t) que hace que la integral de accin de la
ecuacin (1) tiene un extremo por debajo de las condiciones laterales (7) es la misma que
el camino que hace del funcional modificado,
, un valor extremo, sin

ningn tipo de condiciones impuestas secundarias. Sobre la base de esta regla
multiplicador, la conjetura, la sustitucin de la ecuacin (8) en la ecuacin (2), fue
simplemente adoptada sin reservas para el caso general (7) y las ecuaciones de estado se
publicaron.
Esta conjetura se convierte en un problema, sobre todo porque la regla multiplicador no
produce las ecuaciones estndar de Estado como se obtiene del principio de D'Alembert
ms bsico de los sistemas con limitaciones no holonmica menos generales,

que ahora slo son lineales en las velocidades
. Sin embargo, la misma regla

multiplicador funciona para las restricciones holonmicas en Eq. 3.
La cuestin de si el uso de Eq. 8 en la ecuacin 2 es una generalizacin viable de principio
de Hamilton es de inters aqu, porque aboga por su uso y cita las ecuaciones de estado
derivado de ello. Sin embargo, esta generalizacin ya haba sido reconocida por ser
incorrecta, ya que no reproducen las ecuaciones correctas de estado para sistemas con
restricciones lineales de la ecuacin. 9. Algunos libros de texto han indicado tambin la
falacia de utilizar la ecuacin. 8 en la ecuacin 2. Sin embargo, la razn fundamental de su
fracaso ha permanecido en la oscuridad.
La regla multiplicador es de hecho correcta, como se indica, por lo que el hecho de que
funciona para restricciones holonmicas (3), pero no para las restricciones no holonmica
(7) plantea un dilema.
Muchos ejemplos se pueden dar que ilustran explcitamente porque la ec. (8) no
proporciona los resultados correctos como se obtiene de la mecnica newtoniana. En este
trabajo, buscamos la razn por la cual el procedimiento falla y, al hacerlo, tambin explica
por qu el registro adecuado de las restricciones no holonmica dadas por las ecuaciones
7 y 9 se encuentra fuera del mbito de aplicacin del principio de Hamilton, a pesar de las

restricciones lineales de la ecuacin. (9) queda dentro del mbito de aplicacin de
principio D'Alembert. Vamos a encontrar las condiciones que debe satisfacer la ec. (8)
para la sustitucin vlida en la ec. (2). Tambin indicaremos qu las restricciones
holonmica generales de la ec. (7) se encuentran fuera del mbito de aplicacin de un
principio basado en desplazamientos virtuales. En lugar de a partir de la ec. (2) y que
muestra, como se ha hecho, de que una aplicacin que implica la ecuacin 7 o 9 conduce a
resultados errneos, una visin ms clara se puede obtener mediante el trazado de las
diversas etapas de desarrollo del principio variacional, la ec. 2, desde el principio
fundamental de D'Alembert. La razn esencial se pondr de manifiesto a continuacin.
Debido a que teoremas y mtodos variacionales son herramientas esenciales de la
dinmica analtica moderna y porque varias falacias que subyacen a su uso son sutiles y no
son por lo general bien apreciadas, se espera que el siguiente relato ayude a iluminar su
mbito de aplicacin.

RESULTADOS Y CONCLUSIONES
En este trabajo se ha presentado la razn bsica por la cual el principio variacional de
Hamilton y el principio ms bsico de D'Alembert no pueden generalizarse al sustituir el
lagrangiano aumentado

ya sea en la ecuacin que define el principio de Hamilton (2) o el principio de D Alembert
(9) para cubrir las limitaciones holonmicas generales, como la regla de multiplicador en
el clculo de variaciones podra sugerir.

La regla multiplicador requiere que las condiciones laterales
deben satisfacerse en
todos los caminos variados, por lo tanto deben ser geomtricamente posibles; los
desplazamientos
en sistemas no holonmicos violan esta regla, ya que causa cambios

distintos de cero
en las condiciones de restriccin y los caminos desplazados no

son geomtricamente posibles. La restriccin
se satisface slo por la ruta de

acceso fsica real q(t) en el espacio de configuracin.
La regla multiplicador por lo tanto, no puede ser utilizado para generalizar el principio de
Hamilton o el principio de D'Alembert para cubrir las limitaciones no holonmica. No
obstante, se puede aplicar a todas las restricciones lineales exactas holonmicas y
semiholonomicas que tienen la propiedad de que todos los caminos son desplazados
geomtricamente de acuerdo con la regla de multiplicador.
Hemos trazado el desarrollo de diversos principios generalizados del principio bsico
D'Alembert, de tal modo que se haga transparente su mbito de aplicacin; obteniendo las
siguientes conclusiones:
El principio bsico de D'Alembert, (9) es el ms fundamental
de todos los principios que aqu se consideran.

El principio bsico de D'Alembert (9) y el principio variacional de Hamilton (2), estn
bien diseadas para los sistemas holonmicos. La ecuacin (10) es la ecuacin de
estado.

Cuando se buscan las fuerzas de restriccin en los sistemas holonmicos, El principio
generalizado de D'Alembert, la ecuacin (11) y principio generalizado de Hamilton, la
ecuacin (5), son apropiados, ya que la variedad de caminos con restricciones
holonmicas son geomtricamente posibles. La ecuacin (6) es la ecuacin de estado.

*

Las ecuaciones correctas de Estado (12) de limitaciones holonmica lineales
generales estn definidas slo por el principio bsico de D'Alembert (9), o su versin
integrada de tiempo, el principio integral de Hamilton (13).

Los principios generalizados, (14) y (15), son vlidas para los sistemas
semiholonomicos. En estos principios generalizados, las restricciones se incluyen de
forma automtica y los desplazamientos son libres. La ecuacin (16) de estado de los
sistemas semiholonomos, es decir, aquellos que satisfacen las condiciones para la
exactitud y por lo tanto geomtricamente posibles.

*

Principios generalizados no son apropiados para las restricciones holonmica
lineales, debido a que las ecuaciones de restriccin
no son exactos y cambian

en un variado camino de variada trayectoria. La regla multiplicador subyacente
entonces pierde validez.

La teora de restricciones no holonmica con una dependencia general de velocidad
permanece fuera del alcance del principio ms fundamental, la ec. (14) de D'Alembert.
Es imposible de extraer de las ecuaciones
de limitaciones no holonmica
generales la relacin lineal entre la
es requerida para la aplicacin del principio

de D'Alembert a menos que las restricciones sean bien lineales en velocidad o
holonmica. Las restricciones no holonmicas estn por lo tanto fuera del alcance de
cualquiera de los principios basados en el principio de D'Alembert.

Las conclusiones anteriores reflejan el mrito intrnseco de reconstruir el principio de
variacin (Ec. 2), desde el ms fundamental principio de D'Alembert (Ec.14) a travs
de la ecuacin (17), de modo que exista validez de las diversas etapas implicadas. Los
errores pueden ocurrir fcilmente arbitrariamente invocando la regla multiplicador
para hacer valer los principios generales como la ecuacin 14 y 15, sin antes conocer el
estado crtico, pero oculta que las variadas rutas de acceso deben ser geomtricamente
posibles. Hemos demostrado aqu que la condicin se cumple slo para los sistemas
holonmicos y semiholonomicos.

Las restricciones no holonmicas generales,

pueden ser analizados por otros principios que implican, por ejemplo, los
desplazamientos de velocidad virtuales (Jourdain), construidos mediante el
mantenimiento de tanto la configuracin de q y t de tiempo fijados, en contraste con
desplazamientos virtuales
que mantener slo fijado t.

UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO
ESCUELA DE POSGRADO
Seccin de posgrado en ciencias fsicas y matemticas
MAESTRA EN CIENCIAS FSICAS

Tema de investigacin
El enigma de las restricciones no holonmicas

Alumno
Agreda Delgado, Jhenry

Docente
Dr. Ely Miguel

Curso
Tpicos de mecnica clsica

Ciclo: I

Trujillo _ Per
2013

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son los multiplicadores de Lagrange. La ec. 2 por lo tanto, se sustituye por el

} de las variables (n+c) que participan en la ec. 5

son independientes de la velocidad generalizada , las primeras n-

, las ltimas c ecuaciones del conjunto

solo puede reproducir las ecuaciones (3) de

, un valor extremo, sin

. Sin embargo, la misma regla

en sistemas no holonmicos violan esta regla, ya que causa cambios

en las condiciones de restriccin y los caminos desplazados no

se satisface slo por la ruta de

no son exactos y cambian

es requerida para la aplicacin del principio

que mantener slo fijado t.

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