ELO386, Control de Accionamiento Elctricos 1 Sem2014

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Universidad Tcnica Federico Santa Mara
DEPARTAMENTO DE ELECTRNICA

TAREA 4 CONTROL DE ACCIONAMIENTOS ELECTRICOS: CONTROL VECTORIAL DE UNA MAQUINA IPMSM
BERNARDO FARAS VENEGAS ROL: 2904681-6

INTRODUCCIN
A pesar de que el enunciado dice que el
modelo es para un motor PMSM en la literatura se
observa que el motor en donde LsqLsd es en el
motor IPMSM, en trminos generales estos motores
se modelan de la misma manera pero tienen pequeas
diferencias.
Los motores sincrnicos y en particular los
IPMSM son bastantes usados en generadores Elicos,
y como motores de traccin en vehculos elctricos.
Cabe destacar de este tipo de motor que a
diferencia del motor asincrnico, se puede obtener
directamente desde el rotor de la maquina el flujo de
rotor, el que se utiliza para realizar la transformacin
a dq. La medicin del ngulo de rotor en la prctica
se realiza a travs de encoder del tipo absoluto.
Para poder aplicar control vectorial sobre el
motor, primero se caracteriza a travs del modelo
dinmico, se determinan sus controladores internos y
externos, se genera una tabla que relaciona el torque
elctrico con las corrientes de estator y finalmente se
integran todos los pasos para lograr el control.
Tabla 1: Parmetros del motor
Parmetros Valores Parmetros Valores
Pares de Polo 3 Torque
Nominal
12.2
[Nm]
Velocidad
Nominal
3000
[rpm]
Kv 100
[Vllrms/
krpm]
Rs 0.5
[Ohm]
Ld 10 [mH]
P. Nom: 3.82
[kW]
Lq 30 [mH]

DESARROLLO
1. Modelo Dinmico
El modelo dinmico del motor IPMSM posee
unas pequeas diferencias respecto del motor de
induccin, entre las que se encuentran:
El flujo de estator en coordenadas viene dado
por:

(1)
Al pasarlo a coordenadas dq (orientado con el flujo
de rotor) se obtiene:

(2)
La que puede ser expresada de forma matricial.
[

] [

] [

]
Para lo que se consider un

diferente para cada

ecuacin. Adems se tiene:

(3)

(4)

(5)
De la ecuacin de voltaje de estator en se obtiene:

(6)
Al pasarlo a coordenadas dq orientado con el flujo
del rotor:

(7)
Para completar el modelo de la matriz mostrada se
puede obtener:

(8)
Desde donde se pueden definir los trminos de torque
de excitacin:

} (9)
Y el torque de reluctancia:

(10)
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2

Se hace notar que si

el torque de
reluctancia es cero y solo queda el torque de
excitacin (caso para el motor de induccin).

Con las ecuaciones de voltaje (6) y (2) se logra
determinar el modelo del motor:

Ilustracin 1: Modelo de la maquina IPMSM


Ilustracin 2: Modelo del motor PMSM en Simulink
Por otro lado. Al considerar

como una
perturbacin al sistema, se puede tener una
representacin de la planta para generar el diseo de
los controladores de corriente:

(11)
Donde

. Al evaluar la planta con los

valores de los motores considerando que existe un
Lsd y un Lsq:
Parte Real:

Parte Imaginaria:

Para estos resultados se disean sus respectivos
controladores considerando un favor de
amortiguamiento de , el ancho de banda se
determin a modo de ensayo y error que un ancho de


Ilustracin 3: Lugar Geomtrico y Bode del lazo cerrado
para isd


Ilustracin 4: Lugar Geomtrico y Bode del lazo cerrado
para isq

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3

banda que permite un correcto control tiene que tener
un ancho de banda de 600 [Hz] con lo que se tiene
una frecuencia natural de 300 [Hz].

El controlador real queda de la forma:

Por otro lado en Controlador de la parte imaginaria
queda de la forma:

El lugar geomtrico y el bode de ambos
controladores (real e imaginario) se observan en las
ilustraciones 3 y 4 respectivamente.

2. Caracterstica Te v/s Corriente

Considerando la ecuacin mecnica del sistema:

(12)
En donde para modelar el sistema se considera

como una perturbacin y aplicando transformada de
Laplace se obtiene:

(13)
Con lo que si se conoce la inercia J es posible disear
un controlador externo de velocidad.

Uno de los problemas que se genera es que
el torque elctrico, viene dado por (8), en donde se
muestra que la variacin de este, afecta tanto a isd
como a isq, pero a pesar de esta problemtica lo que
se desea es que la actuacin del torque sea mxima
para poder as realizar un controlado correcto de la
mquina.
Es posible maximizar el torque para una amplitud de
corriente dada, esta amplitud de corriente viene dada
por:

(14)
Lo que se puede descomponer como:

(15)

(16)
Al reemplazarlo en la ecuacin del torque elctrico
(8) se obtiene:

(20)
Desarrollando (20), derivando el torque respecto a la
corriente mxima e igualndola a cero (lo que
implica tener un torque mximo se obtiene que:

)
(21)
En donde .
Al no tener un

dado en el enunciado, se asume

que un valor de 0.175 provisto como dato en
ejemplos de mquinas IPMSM encontradas.
La tabla 1 muestra los datos que se obtienen al darse
distintos valores para I, con lo que se obtienen datos
para , Te, isd y isq.

Tabla 2: Tabla para la bsqueda de isd e isq de referencia
con Torque positivo
Te [Nm] P [rad] I [A] isq_ref[A] isd_ref[A]
0,792562 1,682475 1 0,99377 -0,11145
1,613796 1,781008 2 1,955974 -0,41733
2,485801 1,861422 3 2,874194 -0,85966
3,422908 1,925202 4 3,751411 -1,38813
4,433789 1,975785 5 4,595534 -1,97004
5,523693 2,016375 6 5,414169 -2,58588
6,695888 2,049447 7 6,213319 -3,22408
7,952483 2,076813 8 6,997457 -3,87758
9,294891 2,099782 9 7,769873 -4,54192
10,72409 2,119311 10 8,533002 -5,2142
12,24077 2,136103 11 9,288668 -5,89242
13,84546 2,150689 12 10,03825 -6,57521


Ilustracin 5: isd v/s isq
0
2
4
6
8
10
12
-8 -6 -4 -2 0
I
s
q

Isd
Corrientes de estator en dq
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4

Los valores que se toman para la tabla solo
consideran las soluciones de (21) de la forma:

)
(22)
Ya que las otras solucin existente
indeterminaba los resultados al aplicarle el ARCOS.

Tambin hay que considerar que si se desean
torques negativos solo se debe aplicar un I negativo
en donde cambia el valor del torque a signo negativo
y se invierten de signo los datos correspondientes a
isq (se ve el grafico como una reflexin del que se
muestra respecto del eje x).

Finalmente y anlogo a lo realizado en las tareas
anteriores se realiza un controlador de velocidad,
como no se especifica en el enunciado la inercia de la
maquina es que se asume con un valor de 0.01.

Se desarrolla el controlador de velocidad con
anti-enrollamiento y con un ancho de banda 20 veces
ms pequeo que el de velocidad, quedando as:



Ilustracin 6: Lugar Geomtrico y bode del lazo cerrado
para el control de velocidad
As el controlador de velocidad queda de la forma:

3. Control Vectorial

La tabla 2 se implementa en el modelo de control
vectorial del motor IPMSM por medio de dos
bloques de interpolacin de parmetros, colocndole
los datos obtenidos en la tabla, se aplica la relacin
por separado tanto para isd como para isq.

El controlador de velocidad encontrado se
implement con una saturacin del 150% del torque
nominal y con anti-enrollamiento.

El esquema final de los controladores y el motor
se muestra en la ilustracin 7


Ilustracin 7: Esquema Final del control vectorial del
motor IPMSM
Para evaluar el modelo se propuso un caso en
donde se aplica una seal de referencia al sistema de
100 [rad/s], aplicando una inversin de marcha en el
segundo 3, luego en el segundo 5 se le aplica un
torque de carga igual a 10 [Nm] que dura hasta el
segundo 8.

La velocidad del motor muestra un correcto
seguimiento de la referencia, pasando de los 100
[rad/s] a los -100 [rad/s] a los 3 [s] y siguiente
relativamente constante, con bajas perturbaciones en
los segundos donde se aplica el torque de carga y
deja de aplicar.

Ilustracin 8: Velocidad del motor
0 2 4 6 8 10 12
x 10
5
-200
-100
0
100
200
Tiempo [s]
V
e
l
o
c
i
d
a
d

[
r
a
d
/
s
]
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La corriente Ids aporta con corriente
negativa en todo momento, para poder aplicar torque
de reluctancia, esto coincide con la ecuacin para que
el torque de reluctancia aporte torque al torque
elctrico. En la ilustracin 9 se observa un
comportamiento correcto de la corriente para el caso
mostrado, se destaca el hecho de que para torque
positivo aporta con corriente negativa para que el
torque de reluctancia sea positivo, en la ilustracin 10
se hace un acercamiento al segundo 8, en donde se
muestran las dinmicas del controlador de corriente,
mostrando un seguimiento aceptable para el
controlador llegando al valor de referencia en 0.005
[s], valor aceptable para que el controlador externo
pueda ignorar las dinmicas del interno, pasa lo
mismo para el controlador de corriente mostrado en
la ilustracin 12.

Ilustracin 9: Corriente Isd

Ilustracin 10: Acercamiento en el segundo 8 para Isd
Para la corriente isq, se muestran dos pulsos en
los segundos 0 y 3, dado que como le llega una seal
de referencia de torque elctrico, el controlador
interno acta rpidamente (ya que es 20 veces ms
rpido que el controlador externo), hasta que el motor
llega a la seal de velocidad de referencia aplicada,
luego durante los segundos 5 a 8, se aplica una
corriente constante para generar un torque que se
oponga al torque de carga y as no generar una
variacin en la velocidad.


Ilustracin 11: Corriente isq
Se muestra el comportamiento dinmico del
controlador de corriente, observando las transiente y
como el controlador de isq intenta seguir a la seal de
referencia siendo que esta se encuentra en
movimiento.

Ilustracin 12: Transiente de seguimiento para el
controlador isq
Se aplican dos pulsos de torque para el
segundo 0 en donde comienza la marcha y para
el segundo 3 en donde se encuentra la inversin
de marcha, para finalmente generar un torque
constante entre los segundo 5 a 8,
comportndose de manera correcta segn la
ecuacin mecnica del motor.

Ilustracin 13: Torque Elctrico
0 2 4 6 8 10 12
x 10
5
-15
-10
-5
0
5
10
Tiempo [s]
C
o
r
r
i
e
n
t
e

[
A
]


Isd
ref
Isd
7.995 8 8.005 8.01 8.015
x 10
5
-2
0
2
4
Tiempo [s]
C
o
r
r
i
e
n
t
e

[
A
]


Isd
ref
Isd
4.99 4.995 5 5.005 5.01 5.015 5.02
x 10
5
4
5
6
7
8
Tiempo [s]
C
o
r
r
i
e
n
t
e

[
A
]


Isq
ref
Isq
0 2 4 6 8 10 12
x 10
5
-20
0
20
40
Tiempo[s]
T
o
r
q
u
e

E
l
e
c
t
r
i
c
o

[
N
m
]
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6

CONCLUSIN
El control vectorial del IPMSM con la tabla
generada en el punto dos permite desarrollar torques
utilizando ambas corrientes de estator, logrando una
suma de torque electrico y de torque de reluctancia.

Cabe destacar el hecho de que dado que

y que para ngulos mayores a

ocurre isd < 0 e isq > 0 (como se observa en la tabla
2). Se tiene un torque de reluctancia positivo el que
se sumara al torque de excitacin, esto permitira
generar el mismo torque pero con menos necesidad
de corriente y por lo tanto consumiendo una menor
potencia, mejorando el rendimiento del motor.

Al aplicarle un torque de carga positivo se
aprecia que ambas corrientes trabajan en conjunto
para aportar en el torque elctrico, tal cual como
mostraron los datos de la tabla 2, y como ya se ha
mencionado para un torque positivo, isq>0 e isd<0.

Por medio de los graficos obtenidos se
observa que se cumplen las relaciones de corriente de
estator y torque segn (8)


A pesar de ser maquinas similares existe
pequeas diferencias entre la PMSM y la IPMSM, a
pesar de que en el enunciado dice PMSM, por lo
visto en clases y de la literatura encontrada, se asume
que se desea trabajar con el motor IPMSM.

Al igual que en el motor asincrnico, ms
especficamente el de induccin que se desarroll en
la tearea 3 del mismo ramo, se logr trabajar el motor
por medio de un control vectorial y manejar el motor
como si fuera uno de corriente continua. A pesar de
esto, es importante reconocer el hecho de que se
asume que las seales generadas por los
controladores van directamente al motor,
simplificando el modelo, dado que en la realidad, hay
que generar seales PWM vectoriales (SVM) en un
inversor, lo que complejizando el modelo, pero lo
hara un poco ms robusto al quererlo con parar con
aplicaciones reales.
Referencias
[1] Apuntes del ramo Elo386
[2] Seung-Ki-Sul-Control-of-Electric-Machine-
Drive-System.