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    Programa Proton IDE de Un PIC Encoder Con Un 16F876A, 16 Bits de Resolución, Por Interrupción

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    Mimi Momo L
    Este documento describe un programa para un PIC 16F876A que implementa un encoder de 16 bits de resolución usando interrupciones. El programa cuenta las revoluciones de un motor usando las señales de un encoder magnético conectado a los pines RB0 y RB1 del PIC. La posición actual se almacena en una variable de 16 bits y se compara con la posición deseada para controlar la dirección del motor.

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    Programa Proton IDE de Un PIC Encoder Con Un 16F876A, 16 Bits de Resolución, Por Interrupción

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    Este documento describe un programa para un PIC 16F876A que implementa un encoder de 16 bits de resolución usando interrupciones. El programa cuenta las revoluciones de un motor usando las señales de un encoder magnético conectado a los pines RB0 y RB1 del PIC. La posición actual se almacena en una variable de 16 bits y se compara con la posición deseada para controlar la dirección del motor.

    Descripción original:

    manual de proton

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    5/11/2014

    Programa Proton IDE de un PIC Encoder con un 16F876A, 16 bits de resolucin, por Interrupcin. - Robtica

    Robtica
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    un motor con el PIC 16F876A, 16 bits de resolucin, por Interrupcin.
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    Programa Proton IDE de un PIC


    Encoder con un 16F876A, 16 bits
    de resolucin, por Interrupcin.

    Simuladores de Brazo
    Robot

    Primera Versin:

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    Bresenham 6D
    Algoritmo DDA
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    Mapa del sitio

    Device=16F876A
    REMINDERS = FALSE
    Config XT_OSC, PWRTE_ON, CPD_OFF, WDT_OFF, BODEN_OFF,
    LVP_OFF
    REMINDERS = TRUE
    ALL_DIGITAL = TRUE
    On_INTERRUPT GoTo Interrupcion
    Symbol INTE
    =
    externa.
    Symbol INTF
    =
    externa.
    Symbol GIE
    =
    Symbol INTEDG =
    Flag = 1 Flanco

    INTCON.4

    ' RB0 Habilitar interrupcin

    INTCON.1

    ' RB0 Flag de interrupcin

    INTCON.7
    OPTION_REG.6
    subida.

    ' Global Interrupt Enable.


    ' Flag = 0 Flanco bajada.

    GIE
    = 1
    generales.
    INTE
    = 1
    externa RB0/INT.
    INTEDG = 1
    con flanco de subida.

    ' Activa interrupciones

    Dim X As DWord
    actual (32bits).
    Dim P As DWord
    (32bits).

    ' Variable de Posicin

    TRISA
    TRISB
    TRISC

    ' Activa la interrupcin


    ' Disparar la Interrupcin

    ' Variable de Posicin final

    = %100011
    = %11111111
    = %11111111

    PORTA.2 = 0

    PORTA.3 = 0

    ' Motor parado.

    PORTA.4 = 0

    ' LED apagado.

    X=0

    ' Variables a cero.

    P=0
    https://sites.google.com/site/proyectosroboticos/encoder/encoder-por-software/control-de-motores/control-de-un-motor-con-el-pic-16f876a-16-bits-de-resoluci

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    5/11/2014

    Programa Proton IDE de un PIC Encoder con un 16F876A, 16 bits de resolucin, por Interrupcin. - Robtica

    '---------- Programa Principal -----------Bucle:


    If X = P Then
    PORTA.4 = 0

    ' Apaga el LED.

    PORTA.2 = 0
    PORTA.3 = 0

    ' Motor Parado.

    P.BYTE0 = PORTB

    ' Carga el byte bajo de los 16

    P.BYTE1 = PORTC

    ' Carga el byte alto de los 16

    bits.
    bits.

    P.0
    bits P0 y P1,
    P.1

    = PORTA.0

    ' RA0 y RA1 pasan a ocupar los

    = PORTA.1

    ' sobre-escribindolos.

    GoTo Bucle
    EndIf
    PORTA.4 = 1

    ' Enciende el LED.

    If X > 70000 Then


    PORTA.2 = 1
    PORTA.3 = 0
    GoTo Bucle
    EndIf

    ' Si x<0, Motor hacia delante.

    If X > P Then
    PORTA.2 = 0
    PORTA.3 = 1
    GoTo Bucle
    EndIf

    ' Si x>p, motor hacia atrs.

    If X < P Then
    PORTA.2 = 1
    PORTA.3 = 0
    GoTo Bucle
    EndIf

    ' Si x<p, motor hacia delante.

    GoTo Bucle
    End
    Interrupcion:
    Encoder --------------

    '-------- Decodificador de

    Context SAVE
    ' Salva en contexto de los
    registros antes de operar con la interrupcin.
    If PORTB.0 = 1
    Then
    ' Si RB0 se ha puesto a 1
    (flanco de subida),
    INTEDG = 0
    ' entonces activar la siguiente
    interrupcin por flanco de bajada.
    If PORTB.1 = 1 Then
    ' Si RB1 est a 1,
    Inc X
    ' entonces incrementar el
    contador X.
    EndIf
    Else
    ' Si RB0 se ha puesto a 0
    (flanco de bajada),
    INTEDG = 1
    ' entonces activar la siguiente
    interrupcin por flanco de subida.
    If PORTB.1 = 1 Then
    ' Si RB1 est 1,
    Dec X
    ' entonces decrementar el
    contador X.
    EndIf
    EndIf
    https://sites.google.com/site/proyectosroboticos/encoder/encoder-por-software/control-de-motores/control-de-un-motor-con-el-pic-16f876a-16-bits-de-resoluci

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    Programa Proton IDE de un PIC Encoder con un 16F876A, 16 bits de resolucin, por Interrupcin. - Robtica

    INTF = 0
    interrupcin RB0/INT

    ' Borra el "flag" de la

    ' para poder permitir la


    siguiente interrupcin.
    Context Restore
    ' Restablece el contexto de los
    registros tal como estaban antes de la
    ' interrupcin.

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