SISTEMAS LGICOS

Clase 9: Sistemas secuenciales complejos

Problema 7
Disear por medio de un Grafcet el comando del montacargas que se muestra en la figura
siguiente, e implementar sobre PLC.
Se pretende el siguiente funcionamiento:
el montacargas se desplazar entre dos pisos: la posicin ser indicada por los sensores PA
y PB respectivamente
en el inicio, el montacargas se podr encontrar en planta baja o en planta alta.
la cabina posee una puerta, que tiene asociado un sensor de cierre CD. Si la puerta est
cerrada el sensor tomar el valor lgico 1. Bajo cualquier circunstancia, si la puerta se
abre el montacargas se detendr.
en cada piso hay un pulsador para llamar al montacargas. En planta baja se lo identifica con
BBe, y en planta alta con BSe.
en la cabina habr dos pulsadores identificados como BSi y BBi.
el comando implementado con PLC actuar sobre dos salidas, S y B, que sern las encargadas de controlar el movimiento y la detencin del motor. Si S=B=0 el motor estar detenido; si S=1 y B=0 el montacargas subir; si S=0 y B=1 el montacargas bajar.
cuando el montacargas llegue a alguno de los pisos se detendr, se disparar un temporizador; durante este tiempo (t) quedar detenido en el piso correspondiente, ignorando las
llamadas desde el otro piso.
si durante el movimiento se abre la puerta interior, el montacargas se detendr; al cerrarse
la puerta continuar con el sentido de movimiento previo a la detencin.

Clase 9

Pgina1

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Salidas condicionadas (referirse al Grafcet que sigue)
Las etapas 3 y 6 poseen salidas condicionadas por CD (puerta cerrada): la expresin lgica de
dichas salidas es:
S = X3 CD
B = X6 CD

Modelo Grafcet

Obsrvese que las receptividades de salida de las etapas [4] y [7] han sido expresadas con el
operador booleano de retardo t/X4 y t/X7, respectivamente, respetando la sintaxis del
Grafcet.
Debe recordarse que el modelo Grafcet en una herramienta de representacin, la cual hace
abstraccin de la constitucin fsica de la Parte de Comando (lgica convencional, PLC, ,
etc.).
Cuando se defina el hardware de la Parte de Comando, ser necesario adaptar el modelo a las
particularidades de aqul. Por ejemplo: si se utiliza un PLC S7-2xx, el retardo se llevar a cabo
utilizando un temporizador, el cual se activar en la etapa correspondiente ([4] o [7]), y el estado de cuya salida binaria formar parte de la receptividad de salida de dichas etapas, como
se muestra en el siguiente extracto (para un retardo t=5 seg):

Clase 9

Pgina 2

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Descripcin de las etapas

Etapa
1
2
3
4
5
6
7
10
11
12

Clase 9

Significado
Condicin inicial / Finaliz la temporizacin en Planta Baja o en Planta Alta
Montacargas detenido en la Planta Baja
Montacargas subiendo; se detiene si la puerta est abierta
Montacargas detenido en Planta Alta, esperando final de temporizacin
Montacargas detenido en la Planta Alta
Montacargas bajando; se detiene si la puerta est abierta
Montacargas detenido en Planta Baja, esperando final de temporizacin
Condicin inicial / Se cerr la puerta despus de haberse cambiado el destino
con la puerta abierta mientras suba o bajaba
Mientras el montacargas estaba subiendo, se detect que se abri la puerta y
se puls algn botn de bajada
Mientras el montacargas estaba bajando, se detect que se abri la puerta y se
puls algn botn de subida

Pgina 3

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Problema 8
Modelar por Grafcet e implementar por PLC el proceso de carga, transporte, calentamiento y
conteo que realiza la mquina de la figura, para que su comportamiento satisfaga las siguientes pautas:
b2

b0

b3

b1

a3
a2
a1

a0

1) Estando el pistn A en la posicin a0, podrn llegar piezas para cargarse sobre la cinta
transportadora #1 (movida por el motor Z1). La presencia de piezas ser detectada por el
sensor d.
El mbolo acomodar a la primera pieza en la posicin a1, a la segunda en la posicin a2,
y a la tercera en la posicin a3.
Una vez que se acomodaron tres piezas, el mbolo A deber esperar a que el mbolo B
ubique estas tres piezas sobre la cinta #1 y retorne a la posicin b0, para poder empujar
un nuevo juego de tres piezas.
2) El mbolo B desplazar las tres piezas desde la posicin b0 hasta la posicin b1, salvo que
en la cinta #1 se hayan acumulado 4 juegos de tres piezas esperando para entrar al horno.
En todos los casos, mientras el motor Z1 est en movimiento, B no podr desplazar piezas hacia b1.
3) Cuando el mbolo B haya empujado tres piezas a la cinta #1, sta se desplazar durante
dos segundos (T1) hacia la posicin del horno.
Al completarse 4 juegos de tres piezas, tambin se activar la cinta transportadora #2
(movida por el motor Z2) y se colocar a este conjunto en el horno. Al activarse b2, ambas cintas se detendrn y comenzar el calentamiento de las piezas, activndose la salida
HORNO. Un contador Cnt se utilizar para contar los 4 juegos de tres piezas.
4) El horno calentar las piezas hasta la temperatura Tmax. Al alcanzarse esta temperatura
se apagar el horno y se activar la cinta #2, para sacar a las piezas del horno. Esta situacin la detecta el contacto b3, lo que provoca la detencin del motor Z2.
Cuando la temperatura del horno alcance el valor Tmin, y si existe un conjunto de cuatro
juegos de tres piezas sobre la cinta #1, se las desplazar hacia el horno.

Clase 9

Pgina 4

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Tmax y Tmin son dos salidas de un medidor de temperatura que se pondrn en valor lgico 1 cuando la temperatura del horno las alcance y supere.
Segn lo indicado anteriormente, durante el calentamiento es posible que se desplacen
piezas a la cinta #1.
En la pgina siguiente se muestra el Grafcet para este problema.
Obsrvese cmo se ha manejado el contador Cnt en el Grafcet parcial de la derecha, respetando la sintaxis del Grafcet. En particular, ntese cmo se asigna un valor al contador (etapa
[30]), cmo se incrementa su valor (etapa [32]), y cmo se utiliza su estado bajo la forma de
un predicado (encerrado entre corchetes) para formar parte de una ecuacin lgica (transiciones de salida de la etapa [32]).
Recordar que el modelo Grafcet en una herramienta de representacin que hace abstraccin
de la constitucin fsica de la Parte de Comando (lgica convencional, PLC, , etc.). Cuando se
defina el hardware de la Parte de Comando, ser necesario adaptar el modelo a las
particularidades de aqul. Por ejemplo: si se utiliza un contador de un PLC S7-2xx, el Grafcet
parcial de la derecha se representara como se indica a continuacin de la solucin.
Con respecto al operador booleano de retardo usado en la receptividad de la transicin de
salida de la etapa [31] (2seg/X31), valen las mismas observaciones hechas en el Problema 7.

Modelo Grafcet

Clase 9

Pgina 5

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Particularizacin para usar un contador especfico (PLC S7-2xx)

Clase 9

Pgina 6

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Problema 9
Modelar por Grafcet e implementar por PLC la sincronizacin de cuatro procesos, segn se
detalla a continuacin.
1) en situacin de espera, al activarse un pulsador M se inician dos procesos P1 y P2. Ambos
procesos indican su finalizacin a travs de las variables FP1 y FP2
2) cualquiera de los procesos puede finalizar antes que el otro
3) el primer proceso que finalice iniciar un proceso P3; el que termine segundo iniciar un
proceso P4
4) situaciones posibles:
P3 puede finalizar antes de que P4 haya comenzado
P4 puede comenzar despus de que P3 haya finalizado
P3 puede finalizar mientras P4 est an activo
P4 puede finalizar mientras P3 est an activo
5) con los dos procesos P3 y P4 finalizados (FP3 = FP4 = 1) se volvern a iniciar automticamente los procesos P1 y P2
6) si en cualquier momento posterior al inicio de los procesos P1 y P2 se activa un pulsador
de parada Prd, si la cantidad de veces que se realizaron los procesos P1, P2, P3 y P4
llega a un valor prefijado N, la secuencia de procesos se iniciar solamente si se vuelve a
activar M. La parada finalizar primero el ciclo en ejecucin, y luego el sistema ir al estado de inicio previo a M.

Clase 9

Pgina 7

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Clase 9

Pgina 8

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Implementacin:

Solucin

Clase 9

Pgina 9

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a) Ecuaciones de los lugares (sub-estados)

Lugar
1

Llamada

Respuesta

a1 = CI + X6 X11 P

r1 = X2

a2 = X1 Arr + X6 X10 P

r2 = X3

a3 = X2 SP

r3 = X4

a4 = X3 SP

r4 = X5 + X6

a5 = X4 hm

r5 = X6

a6 = X4 hm + X5 HM

r6 = X1 + X2

10

a10 = CI + X11 Arr

r10 = X11

11

a11 = X10 Prd

r11 = X10

b) Ecuaciones de las salidas

Z1 = X2 + X3
B = X5
V = X6

c) Implementacin
Si consideramos a cada lugar como una memoria, de la que conocemos cuales son las condiciones bajo las cuales se activa (llamada) y cuales son las condiciones bajo las cuales se desactiva (respuesta), podemos implementar el circuito que sintetiza lo desarrollado, ya sea utilizando memorias RS o cargando en un PLC un programa desarrollado, p.ej., por diagrama de
contactos.
c.2) Implementacin con memorias RS
Se muestra a continuacin la implementacin del lugar (1) con memoria RS, y de la salida Z1.
El alumno deber completar la implementacin de los lugares y salidas restantes.

Clase 9

Pgina 10

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c.3) Implementacin sobre PLC: Diagrama de Contactos

CI

X6

X11

X2

X1

X3

X2

X1

X1

Arr

X6

X10

X2

Z1

X2

X3

d) Condicin inicial
Como se observa en el modelo, los lugares 1 y 10 deben estar inicialmente marcados. Si la
implementacin se realiza con tecnologa electrnica cableada, al momento de alimentarse el
circuito ser necesario aplicar un pulso de tensin en el set de las memorias que sintetizan los
lugares 1 y 10. Esto se puede conseguir prcticamente incorporando un circuito RC pasa-alto a
la entrada CI de la compuerta que se conecta con el set de la memoria RS
Si la implementacin se materializa sobre un PLC, se puede hacer uso de la marca especial que
se pone en 1 en el primer ciclo de scan. En los PLC S7-2xx esta marca se denomina SM0.1
(CI=SM0.1).

Analicemos, la situacin particular que se presenta entre los lugares 10 y

11: en ambos lugares, las condiciones que los activan (X11.Arr y X10. Prd)
incluyen a la condicin que los desactiva (X11 y X10):

Clase 9

a10 = CI + X11 Arr

r10 = X11

a11 = X10 Prd

r11 = X10

Pgina 11

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Se muestra a continuacin el Diagrama de Contactos para estos dos lugares, y un anlisis (sobre una tabla) de la evolucin entre los mismos.

Ciclo
i-1
i
i+1
i+n
Ciclo
j-1
J
j+1
j+n

Evolucin de X10 a X11

X10
Prd
X10
1
0
0
1
0
1
1
0
1
1
0
0
Evolucin de X11 a X10
X11
Arr
X11
1
0
0
1
0
1
1
0
1
1
0
0

X11
0
0
0
0
X11
0
0
0
0

Se observa, que estando el lugar 10 marcado, su complemento est abierto y no permite que
el lugar 11 se marque, pues su condicin de set (llamada) incluye a su condicin de reset (respuesta), y el tipo de memoria utilizada en la sntesis tiene prioridad a la desactivacin. Otro
tanto ocurre en la evolucin del lugar 11 al 10.
Se plantean a continuacin el Diagrama de Contactos para estos dos lugares, y un anlisis de
su evolucin entre los mismos, pero utilizando ahora memorias con prioridad a la activacin.

Clase 9

Pgina 12

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Ciclo
i-1
i
i+1
i+n
Ciclo
j-1
J
j+1
j+n

Evolucin de X10 a X11

X10
Prd
X10
1
0
0
1
0
1
0
1
1
0
1
0
Evolucin de X11 a X10
X11
Arr
X11
1
0
0
1
0
1
0
1
1
0
1
0

X11
0
1
1
1
X11
0
1
1
1

Se podra solucionar de otra manera ?. En tal caso: cul ? .

Clase 9

Pgina 13

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Mtodo sincrnico (Activacin/Desactivacion)

Condiciones que hacen franqueables a las dos transiciones:

CE1 = X10 . Prd
CE2 = X11 . Arr

Etapa

Activacin

Desactivacin

X10

CE2+CI

CE1

X11

CE1

CE2

CE1

X10

Prd
CE2

X11

Arr
X10

CI

CE1

CE2
X10
X11

CE1

CE2

X11

Clase 9

Pgina 14

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Evolucin de X10 a X11

Clase 9

Ciclo

Arr

Prd

CE1

CE2

X10

X11

j+1

j+2

j+n

Pgina 15