Introduccion GPS
Introduccion GPS
Introduccion GPS
Introduccin al GPS
Introduccin al GPS
Introduccin al GPS
Introduccin al GPS
1
X
= 0
Y
Z
CEP x p
0
1
yp
xp X
yp Y
1 Z CTP
Introduccin al GPS
Parmetros de un elipsoide
EL ELIPSOIDE DE REVOLUCIN.
Tradicionalmente se define un elipsoide de revolucin en torno de oZ como pequeo
eje y de centro o, a fines de aproximacin de la superficie terrestre, o ms
exactamente de una superficie equipotencial vecina tomada como referencia cuyo
nombre ya conocemos: geoide.
La forma de este elipsoide esta definida por dos parmetros independientes,
elegidos generalmente entre los siguientes :
a : semi-eje principal
b : semi-eje secundario
e : excentricidad
f : aplastamiento
Las frmulas siguientes establecen las relaciones entre estos parmetros
Introduccin al GPS
Elipsoide
f-1
Internacional
Hayford 1909
6 378 388.00
6 356 911.946
297.000 00
WGS84
6 378 137.00
6 356 752.314
298.257 22
Clarke 1880
6 378 249.20
6 356 515.000
293.466 02
: es la longitud geogrfica,
: es la latitud geogrfica,
he : es la altura con respecto al elipsoide.
Introduccin al GPS
El problema que surgi tras adoptar este marco de referencia fue que se calcul
principalmente con mediciones de satlites Doppler y esta tcnica de
posicionamiento tiene una precisin absoluta cercana al metro en las tres
dimensiones por lo que la estabilidad global de este marco de referencia no supera
los 1 2 metros. Por ello, este marco de referencia no puede aceptarse para
aplicaciones geodsicas de alta precisin siendo necesario crear un marco ms
preciso: el ITRF (International Terrestrial Reference Frame).
Se han realizado dos actualizaciones del WGS84, una de ellas denominada WGS84
(G730), en la poca 1994, donde la G significa que se ha realizado por tcnicas GPS
y 730 es la semana GPS en la que se realiz la actualizacin, y otra denominada
WGS84 (G873), en la poca 1997.0, estos nuevos marcos de referencia difieren del
ITRF en unos 10 cm. Pero no existen parmetros de transformacin oficiales entre
ambos marcos de referencia.
Un problema que afecta a la precisin es la imposibilidad de hallar la velocidad de la
corteza con las estaciones del WGS-84, por lo que no se utiliza este sistema para
trabajos que requieran altas precisiones, como trabajos de geodinmica, ya que
para estos estudios cientficos el IGS emplea los ITRF.
Es necesario comentar que previo a la definicin del WGS84, con el GPS se defini
para Europa el ETRS89 (European Terrestrial Reference System 1989), un
sistema de referencia basado en el elipsoide GRS80 (Global Reference System
1980). Este sistema de referencia sirvi para la definicin del WGS84, adoptando
tal sistema el mismo centro de Tierra, ejes de referencia y valor de gravedad pero
Introduccin al GPS
Introduccin al GPS
10
1.7. LA MATERIALIZACIN
ESTACIONES PERMANENTES.
DEL
DATUM.
REDES
GEODSICAS
Introduccin al GPS
11
Introduccin al GPS
12
TRANSFORMACIN DE COORDENADAS.
Se puede pasar de un tipo de coordenadas planas a otro, utilizando una
transformacin polinomial, esto es cierto solamente si el elipsoide y el sistema
geodsico de ambas coordenadas son idnticos. De la misma manera, las
frmulas de Molodensky permiten pasar de un elipsoide a otro, solamente si el
sistema geodsico es el mismo.
Si se tienen valores de latitud y longitud de un GPS, calibrado en WGS84 y se
desea transformarlos en UTM en ED50 debern seguirse los siguientes pasos:
Introduccin al GPS
13
geogrficas
WGS84
en
SIMILITUD 3D
Para pasar de un sistema geodsico a otro, en principio son necesarias tres
operaciones :
- una traslacin del centro de la Tierra O con un x, y , z (si los dos sistemas no
tienen el mismo centro)
- una rotacin (si los tres ejes no son paralelos entre s)
- un cambio de escala (si las unidades utilizadas no son las mismas)
Por ejemplo, para pasar del sistema ED50 al sistema WGS84 afortunadamente, los
ejes son paralelos y las escalas son las mismas. por lo tanto, la nica operacin
necesaria es la traslacin del punto O. Los valores de la traslacin son:
x : -88m
y : -109m
z : -122m
Introduccin al GPS
14
BIBLIOGRAFA
MARTN ASN, F. Geodesia y Cartografa Matemtica. Paraninfo. 1983.
RODRGUEZ DE ABAJO, F.J. Geometra Descriptiva. Marfil S.A. 1982
VZQUEZ MAURE, F. Y MARTN LPEZ, J. Lectura de Mapas. Instituto Geogrfico Nacional. 1989.
Introduccin al GPS
15
MAPAS.
LAS
PROYECCIONES
Introduccin al GPS
16
Una proyeccin puede definirse como una red de paralelos y meridianos sobre la
cual puede ser dibujado un mapa. Para trazar las proyecciones se emplean actualmente
clculos matemticos muy precisos, pero la idea general se basa en la proyeccin de las
sombras de los meridianos y paralelos de una esfera sobre una superficie que puede
convertirse en plana sin deformaciones, tal como la superficie cilndrica o la cnica.
La proyeccin utilizada en Espaa es la UTM (Universal Transversa de
Mercator); la figura sobre la que se proyectan las coordenadas obtenidas en campo es un
elipsoide de revolucin. Desde este elipsoide la proyeccin utiliza un cilindro tangente a
la tierra por un meridiano para proyectar los puntos desde el centro de la tierra.
Por ltimo, mencionar que la proyeccin se efecta sobre una representacin de
la Tierra, como esfera o elipsoide en un sistema de referencia terrestre local o global,
pero de todo esto se habla en el prximo tema.
Introduccin al GPS
17
A) PURAS
(Simple Proyeccin de la esfera o parte de ella)
ACIMUTALES
Toda la superficie se
proyecta sobre un
nico
plano
de
proyeccin.
ORTO
GRFICAS
Introduccin al GPS
18
ESTEREOGRFICAS
ESCENOGRFICAS
Punto de vista en un punto propio fuera de la esfera.
GNOMNICAS
POR
DESARROLLO
Se proyecta la esfera
CNICAS
Introduccin al GPS
19
CILNDRICAS
Punto de vista en el centro de la esfera. El plano de proyeccin es un
cilindro tangente o secante a la esfera a lo largo de un crculo
mximo. ( Ejemplos : UTM, Gauss...).Los paralelos son lneas
rectas, cuya longitud es la misma que la del Ecuador, mientras que
los meridianos son tambin lneas rectas paralelas separados
entre s una longitud que es correcta solamente en el Ecuador.
Paralelos y meridianos se cortan entre s ortogonalmente.
C) MODIFICADAS
CILINDRICAS
Introduccin al GPS
20
CNICAS
Conforme de Lambert
Introduccin al GPS
21
Introduccin al GPS
22
Equivalente de Lambert
ACIMUTALES
Introduccin al GPS
23
Conforme
Equivalente
Equidistante
Es posible disear mapas que tengan esta caracterstica, pero las distancias
correctas slo podrn ser medidas desde un punto, o dos como mximo. Las
distancias entre otros puntos no sern correctas.
Introduccin al GPS
24
las
Introduccin al GPS
25
Introduccin al GPS
26
Introduccin al GPS
27
ORIGEN
Para hablar del origen hay que hablar de las zonas UTM. Las zonas UTM dividen la
Tierrade Este a Oeste en 30 husos (separados 6 y numerados de 1 a 60) y de Sur
a Norte en 20 bandas (designadas por letras: de la C a la W separadas 8 y la X
12). Al especificar una zona UTM esta determina el origen:
Para localizacin horizontal (Este - Oeste), el origen ser el meridiano
central de cada zona UTM, es decir, los meridianos de longitud 3, 9,
15, 21,..., 165, 171 y 177 tanto Este como Oeste. Dicho meridiano
tendr para nosotros coordenada 500 Km Este.
Para localizacin vertical (Norte - Sur), el origen ser el ecuador (latitud
0). Si nos situamos en el hemisferio Norte el ecuador tendr para
nosotros coordenada vertical 0. Si nos situamos en el hemisferio Sur, el
ecuador tendr para nosotros coordenada vertical 10.000 Km.
Introduccin al GPS
28
Introduccin al GPS
Huso UTM
Longitud del
meridiano Oeste
28
29
30
31
-18
-12
-6
0
29
Longitud del
meridiano
Central
-15
-9
-3
3
Longitud del
meridiano Este
-12
-6
0
6
Introduccin al GPS
30
EL NORTE.
BIBLIOGRAFA
MARTN
ASN,
F.
Geodesia
y
Cartografa
Matemtica.
Paraninfo.
1983.
RODRGUEZ
DE
ABAJO,
F.J.
Geometra
Descriptiva.
Marfil
S.A.
1982
VZQUEZ MAURE, F. Y MARTN LPEZ, J. Lectura de Mapas. Instituto Geogrfico Nacional. 1989.
Introduccin al GPS
31
Introduccin al GPS
32
Longitud WGS84
37 25' 15.0256"N
6 30' 31.7562"W
37 3' 38.9786"N
2 1' 12.4279"W
38 48' 39.0037"N
1 35' 50.1086"E
37 22,5558 N
5 58,5070W
X UTM WGS84
Y UTM WGS84
Huso
Longitud ED50
37 25' 15.0256"N
6 30' 31.7562"W
37 3' 38.9786"N
2 1' 12.4279"W
38 48' 39.0037"N
1 35' 50.1086"E
37 22,5558N
5 58,5088W
X UTM ED50
Y UTM ED50
Huso
Introduccin al GPS
33
Longitud ED50
37 25' 15.0256"N
6 30' 31.7562"W
37 3' 38.9786"N
2 1' 12.4279"W
38 48' 39.0037"N
1 35' 50.1086"E
37 22,5714 N
5 58,5226 W
Latitud WGS84
Longitud WGS84
587121,52
4102136,15
189462,89
4147409,49
899252,44
4305908,20
Y UTM WGS84
Y UTM ED50 30
587121,52
4102136,15
189462,89
4147409,49
899252,44
4305908,20
Latitud ED50
Longitud ED50
Introduccin al GPS
34
B.- Cambio de huso UTM: Para crear cambios de huso, tendremos que presionar
sobre la tecla de Force, forzando as el huso de tal forma que las coordenadas
vendr dad en ese huso y no el que le corresponde.
Y UTM ED50 31
378202,7505
4296791,7717
X UTM ED50 30
Y UTM ED50 30
X UTM ED50 30
Y UTM ED50 30
X UTM ED50 29
Y UTM ED50 29
X UTM ED50 31
Y UTM ED50 31
Y UTM ED50 29
720455,88
4144540,61
Y UTM ED50 30
4132473,96
242204,01
Y UTM ED50 30
587121,52
4102136,15
las
siguientes
Introduccin al GPS
X UTM 30 ED50
Y UTM 30 ED50
37 18' 9.2754"N
5 54' 30.4781"W
X UTM 30 ED50
Y UTM 30 ED50
35
X UTM 29 WGS84
Y UTM 29 WGS84
Dif X
Dif Y
PRCTICAS OPCIONALES:
Veamos las opciones de estos programas y probemos a introducir algunos datos de los
facilitados en las prcticas anteriores. Estos pasos se dejan en manos del alumno.
Introduccin al GPS
36
SESIN
N3.Introduccin
al
Sistema de Posicionamiento Global.
Sectores y observables. Tipos de
receptores GPS.
Profesora: Da. Cristina Torrecillas Lozano
Introduccin al GPS
37
Pero quiz, las aplicaciones el las cuales estos sistemas han calado ms hondo son
la Geodesia y la Topografa, a partir del descubrimiento de que dichos sistemas de
posicionamiento podan aportar las precisiones requeridas para el desarrollo de
estas ciencias y su aplicacin en el desarrollo de infraestructuras, cartografa,
dimensionamientos, sistemas de informacin geogrfica, estudios de movimientos y
deformaciones, y para fines ms expeditos como la navegacin y el ocio.
3.1.- QU ES EL GPS?
Introduccin al GPS
38
La vida de los satlites oscila entre los seis y diez aos, y es de resear que el ms
antiguo aun operativo tiene una edad de ocho aos y medio. El ms duradero fue el
SVN-3 que dur trece aos y medio.
Introduccin al GPS
39
La constelacin de satlites est formada por seis planos orbitales y en cada uno de
ellos existe una orbita circular en la que se sitan cuatro satlites regularmente
distribuidos. Los planos tienen una inclinacin de 55 sobre el plano del ecuador y
las rbitas se encuentran a una altitud de 20.180 km. Esta distribucin est
pensada para que al menos estn visibles cuatro satlites sobre cualquier parte del
mundo.
ESTACIONES GPS: SECTOR DE CONTROL
Estas estaciones tienen como misin el seguimiento continuo de todos los satlites
de la constelacin NAVSTAR para los siguientes fines:
- Establecer la rbita de cada satlite, as como determinar el estado de sus
osciladores.
- Hallados los parmetros anteriores, emitirlos a los satlites para que stos
puedan difundirlos a los usuarios.
Introduccin al GPS
40
El satlite emite sobre dos ondas portadoras L1 y L2. Al utilizar dos frecuencias se
puede determinar por comparacin del retraso de cada frecuencia el retardo
ionosfrico, para ello es necesario disponer de receptores bifrecuencia.
Sobre estas ondas se modulan dos cdigos
C/A y P adems de un mensaje con los
parmetros orbitales del satlite y el estado
del reloj interno. Este mensaje se modula
entre las portadoras de los cdigos a baja
frecuencia 50 Hz.
El cdigo C/A (Clear/Acces) est declarado
de uso civil y libre adquisicin. Es una
moduladora a 1,023 Mhz que se repite cada
milisegundo.
El cdigo P (precise) es secreto y de uso
militar. Para que el receptor pueda determinar en qu momento ha empezado a
recibirlo, el cdigo contiene la palabra denominada HOW.
Los cdigos son utilizados para hallar la distancia entre el satlite y el receptor. El
cdigo C/A se utiliza en el posicionamiento estndar y permite precisiones
nominales decamtricas. El P se usa en el posicionamiento preciso y aporta
precisiones nominales mtricas.
En el mensaje se transmite la informacin del reloj de los satlites, efemrides,
estado de salud de los satlites, etc. Como hemos comentado el mensaje se
transmite a 50Hz en seis grupos. Cada grupo tarda 30 segundos, por lo que la
recepcin del mensaje completo es 12 minutos 30 segundos.
Los satlites de la constelacin NAVSTAR constan de un oscilador antes mencionado
que genera una frecuencia fundamental v0 de 10,23 MHz. A partir de esta
frecuencia fundamental se generan dos portadoras en la banda L de
radiofrecuencia, denominadas L1 y L2.
Adems, existen dos formas de cdigo pseudoaleatorio que se modulan sobre estas
portadoras, son los cdigos C/A y P, adems de un mensaje, que da la informacin
de los parmetros orbitales del satlite y del estado del reloj. Los cdigos son una
secuencia de +1 y -1, correspondientes a los valores binarios de 0 y 1
respectivamente.
Introduccin al GPS
41
COMPONENTE
Frecuencia Fundamental
Portadora L1
Portadora L2
Cdigo P
Cdigo C/A
Cdigo W
Mensaje de Navegacin
v0
154v0
120 v0
v0
v0 /10
v0 /20
v0 /204.600
FRECUENCIA(MHz)
10,23
1.575,42
1.227,60
10,23
1,023
0,5115
50 10 -6
Introduccin al GPS
42
MTODO DE PSEUDO-DISTANCIAS:
La clave para conocer nuestra posicin con exactitud
es saber cuando parti la seal del satlite. El
problema es que este mtodo depende sobremanera
de la calidad de los relojes. Como ya hemos visto en
anteriores artculos el desfase en el reloj del
receptor, los errores en el reloj del satlite y la
propagacin a travs de la ionosfera produce errores
en las medidas.
Los satlites y receptores GPS se encuentran sincronizados para generar el mismo
cdigo en el mismo momento. De este modo cuando le llega este cdigo al GPS por
comparacin con el momento en que se encuentra su cdigo puede saber a que
hora fue enviado por el satlite. Como ejemplo aclaratorio se podra utilizar el
siguiente smil:
Si dos personas se colocan cada una en un extremo de un teatro y comienzan al
recitar a la vez y en voz alta una poesa, lo que oir cada persona es primero su
voz y posteriormente la voz de la otra persona que llega un poco ms tarde porque
debe atravesar la distancia existente entre los dos. Como las dos personas
empezaron a recitar la poesa a la vez se puede medir el lapso de tiempo desde que
una persona dijo una palabra y el momento que oye decir esta palabra a su
compaero.
La medicin se puede hacer en cualquier momento, no es preciso hacerlo cuando
las dos personas digan la misma palabra, por eso se pueden realizar las mediciones
en el momento que se desee.
Introduccin al GPS
43
Introduccin al GPS
44
Cuando llega la onda al receptor habr recorrido una cierta distancia D que ser
igual a un nmero entero de longitudes de honda N ms una cierta longitud de
onda, que se suele representar con Dj, y es el desfase que se mide
continuamente.
D= lN+lDj
D: distancia recorrida por la onda
N: nmero entero de longitudes de onda (incgnita)
l: longitud de onda (constante)
Dj: parte fraccional de la longitud de onda (varia constantemente pero lo
conocemos porque es la variable que se mide)
Como el Dj se puede medir con una precisin del 1% y la longitud de onda de la
portadora L1 es de 20 centmetros, la resolucin en las mediciones pueden llegar
al orden de milmetros. Para conocer el nmero de longitudes de onda (nuestra
incgnita) se aplica un proceso de calculo complejo.
Hay que destacar una limitacin muy importante del sistema y es que si por alguna
causa se pierde la conexin con el satlite, la cuenta de ciclos se rompe y es
necesario volver a comenzar. No obstante mediante un ajuste polinmico en
postprocesado es posible restablecer la cuenta original.
Introduccin al GPS
45
COMBINACIONES DE OBSERVABLES
Para eliminar incgnitas como ambigedad o libre de efecto ionosfrico.
Las combinaciones de observables que se puedan forman van a depender de la
cantidad de observables que dispongamos, es decir, se podrn utilizar o no todas
las observables dependiendo del tipo de receptor que se utilice (navegador,
monofrecuencia, bifrecuencia, etc. ).
Cuando disponemos slo de medidas de cdigo sobre las dos portadoras, es decir,
P1 y P2, podemos formar una combinacin lineal de ambos cdigos que sea, por
ejemplo la suma (P1+P2). Adems se podran formar otras combinaciones, de
expresiones ms complicadas, que tienen la ventaja de suavizar la seal y reducir
el ruido.
Cuando disponemos slo de medidas de cdigo y fase sobre un portadora, es decir,
C/A o P, y L1, podemos formar una combinacin de medidas de cdigo y fase sobre
una portadora. En este caso, el cdigo se utilizar para obtener una solucin
aproximada del punto, mejor que la solucin de navegacin, y tomar sta para
calcular las coordenadas aproximadas del punto que se utilizarn en la ecuacin de
fase.
Cuando disponemos de medidas de cdigo y fase sobre las dos portadoras, es
decir, de todos los observables podemos formar una gran combinacin de
observables. Como en el caso anterior las medidas de cdigo nos ayudarn a
obtener una solucin ms aproximada del punto, para luego trabajar con las
medidas de fase.
Fundamentalmente existen:
- Navegacin. Reciben nicamente observables de cdigo (tiempos). Son los
instrumentos menos precisos, aunque su evolucin est siendo espectacular. Sus
aplicaciones ms comunes son la navegacin, catastro, GIS y levantamientos de
escalas menores de 1/ 5000 en los ms sofisticados.
- Monofrecuencia. Reciben las observables de cdigo y fase de la portadora
L1. La precisin de estos instrumentos ya es significativa, y son de aplicacin
topogrfica y geodsica en pequeas distancias (hasta 100 km).
- Bifrecuencia. Reciben las observables de cdigo y fase de las portadoras L1
y L2. La precisin y el rendimiento son mucho mayores debido a la posibilidad de
combinar los datos y formar en post-proceso combinaciones de observables que
agilizan el clculo y eliminan los errores de retardo atmosfrico. Estn indicados
para trabajos de precisin y all donde el rendimiento y los buenos resultados
requeridos sean mximos.
Introduccin al GPS
46
A pesar de los esfuerzos de los creadores del sistema GPS para hacerlo muy
preciso, hay errores que no pueden ser totalmente eliminados. El GPS diferencial
ofrece una forma de corregir estos, aunque pequeos, molestos errores.
Las
medidas de cdigo y las medidas de fase se ven afectadas por errores sistemticos
y por ruido aleatorio. La precisin en posicionamiento absoluto que un usuario
puede alcanzar con un receptor depende principalmente de cmo sus sistemas de
hardware y software puedan tener en cuenta los diversos errores que afectan a la
medicin. Estos errores pueden ser clasificados en tres grupos: los errores relativos
al satlite, los errores relativos a la propagacin de la seal en el medio, y los
errores relativos al receptor.
Introduccin al GPS
47
velocidad de estas ondas se ve afectada por las distintas capas de la atmsfera que
debe atravesar hasta llegar a nuestros receptores.
Introduccin al GPS
48
GPS profesional.
La geometra
de los satlites tambin va a influir en
la precisin de las medidas y una
misma disposicin puede ser buena
para unas medidas y mala para otras.
Por ejemplo, si todos los satlites
estn cercanos al Cenit la precisin
planimtrica ser buena, pero la
altimtrica no. A la inversa, si los
satlites
estn
distribuidos
regularmente por el horizonte, la
medicin planimtrica ser mala y
buena la altimtrica.
Satlite en posicin cenital.
S2(t)
S4(t)
S3(t)
S1(t)
R
El valor del DOP puede ser interpretado geomtricamente como el volumen del
cuerpo formado por los satlites y el receptor. Cuanto mayor sea el volumen de
este cuerpo mejor ser la geometra, y por lo tanto menor ser el valor del DOP,
siendo el valor ideal la unidad.
Como ya se vio anteriormente, el valor del DOP es el factor por el que debe ser
multiplicado el error obtenido en las seudodistancias para obtener el error final en
el posicionamiento. Los valores de DOP ms utilizados son los siguientes:
Introduccin al GPS
49
FUENTE DE ERROR
Satlite
Errores en el oscilador
Errores o variaciones en los parmetros
orbitales
Propagacin de la seal
Refraccin ionosfrica
Refraccin troposfrica
S/A. Disponibilidad Selectiva
Prdidas de ciclos
Multipath. Ondas reflejadas
Receptor
Errores en el oscilador
Error en las coordenadas del punto de
referencia
Error en el estacionamiento
Error en la manipulacin del equipo
Variacin y desfase del centro de la antena
Desactivacin de la SA.
Introduccin al GPS
50
Introduccin al GPS
51
SATELIT
ES
RECEPT
OR
Introduccin al GPS
52
POSICIONAMIENTO DIFERENCIAL.
Es el que se realiza cuando las precisiones requeridas son mayores. Ser mejor o
peor en funcin del instrumental utilizado y la tcnica de posicionamiento
diferencial a la que se recurra.
El posicionamiento diferencial consiste en hallar la posicin absoluta de un punto
(mvil, objetivo, etc.) mediante las observaciones realizadas desde ese punto a
unos determinados satlites, sumadas a las realizadas en ese mismo instante desde
otro punto (referencia) a esos mismos satlites. Por lo tanto, aqu aparece el
concepto de lnea base, que es la lnea recta que une el punto de referencia y el
punto objetivo.
Esta lnea base, no es medida de forma directa, ya que nuestras observaciones son
sobre los satlites y no entre los puntos. Por lo tanto, la obtencin de la lnea base
de produce de forma indirecta. Es por esto que las incgnitas no son los
incrementos de coordenadas entre los dos puntos, sino que son los diferenciales
(dx, dy, dz) que hay que aadir a las coordenadas aproximadas absolutas ( Xo, Yo,
Zo) de cada punto. Si conocemos de partida las coordenadas del punto de
referencia, las incgnitas se reducen a las del punto objetivo, que una vez halladas,
unidas a las del punto de referencia, nos darn las componentes y valores de la
lnea base que los une.
Para resolver estos sistemas, se recurre a los algoritmos de simples, dobles y
triples diferencias, explicados en el captulo anterior, con los que se consigue
eliminar gran parte de los errores que afectan a la observacin y garantizan una
posicin relativa excelente entre dos puntos unidos por una lnea base. Por lo tanto,
con este mtodo podemos tener posiciones relativas muy buenas, pero las
posiciones absolutas en el sistema de referencia son igual de precisas que si
hubiramos usado un posicionamiento absoluto. Para solucionar esto, se introducen
como puntos de referencia aquellos de los que se tiene conocimiento de su posicin
absoluta con precisin
sobre el sistema de referencia en el que estamos
trabajando.
Dependiendo de las observables, instrumental de observacin y software de clculo
utilizados, podemos citar las siguientes tcnicas o mtodos posicionamiento
diferencial:
- Esttico. Este modo de posicionamiento consiste en el estacionamiento de
receptores que no varan su posicin durante la etapa de observacin. La referencia
puede establecerse en cualquiera de ellos y la precisin ser funcin del tiempo de
observacin, de la geometra y del instrumental utilizado.
Una variante del mtodo esttico es el denominado esttico rpido, el cual se puso
en funcionamiento gracias a la inclusin de algoritmos de tratamiento de las
seales y espacios de bsqueda de ambigedades ms slidos y rpidos. De este
modo, el tiempo de observacin y de clculo se reducen considerablemente. Sirva
como ejemplo que este tiempo se puede reducir a diez minutos en instrumentos
monofrecuencia y a un minuto en instrumentos bifrecuencia.
Introduccin al GPS
53
Instr. monofrecuencia
Instr. bifrecuencia
Tiempo mnimo
10 min.
1 min.
Tiempo ptimo
20 min.
10 min.
Introduccin al GPS
54
Introduccin al GPS
55
Introduccin al GPS
56
Introduccin al GPS
57
12.8
10.2
3.9
3.1
51.4
41.1
3.9
3.1
8.3
6.6
3.7
3.0
Introduccin al GPS
58
Introduccin al GPS
59
Las fases del trabajo en tiempo real con mdulo RTK son las siguientes:
- El equipo de trabajo mnimo son dos equipos de observacin (sensor y
antena), dos radiomodems (transmisor y receptor) y un controlador en la unidad
mvil con un software de proceso de datos.
- En primer lugar, se estaciona el equipo de referencia (sensor, antena y
radiomodem transmisor), que va a permanecer fijo durante todo el proceso. El
radiomodem transmisor va a transmitir sus datos de observacin por ondas de
radio al receptor incorporado en el equipo mvil, que a su vez almacenar en la
unidad de control.
- En segundo lugar, si el mtodo escogido es el posicionamiento esttico, el
controlador calcular la posicin del mvil en tiempo real. Si el mtodo elegido es
del tipo cinemtico (stop & go o cinemtico continuo), se debe proceder a la
inicializacin, necesaria para poder efectuar estos modos de posicionamiento. Tras
efectuarse con xito, se pueden determinar coordenadas de puntos en pocos
segundos. En ocasiones la inicializacin es muy rpida y con una fiabilidad muy
alta, pero conviene comprobar las coordenadas obtenidas sobre un punto conocido
para verificar que la inicializacin a sido correcta.
Hasta aqu hemos descrito el funcionamiento del mdulo RTK, que como se ha
podido ver, est asociado a trabajos de cierta precisin, pero existen otras formas
de trabajo en tiempo real. Es cierto que en posicionamientos absolutos, la solucin
instantnea por navegacin la estamos obteniendo en tiempo real.
Otro sistema de trabajos diferenciales en los cuales se pueden obtener resultados
en tiempo real es con mtodos DGPS. En este caso, se trabajan con observables
de cdigo en modo diferencial, donde se pueden obtener precisiones por debajo del
metro, muy indicadas para otras aplicaciones. Estos trabajos pueden ser
solucionados si disponemos de un mdulo RTK, pero tambin a travs de
correcciones RTCM o RTCA recibidas de una estacin de referencia que calcula y
determina nuestra posicin en modo diferencial ( al contrario que con RTK, que es
el mvil el que incorpora el proceso de clculo) y nos las enva a travs de ondas de
radio. De este modo, con un equipo de observacin, un radiotransmisor/receptor y
un contrato de uso, podemos posicionarnos en modo diferencial. Estas emisiones
suelen ser realizadas a travs de satlites destinados para ello o por repetidores de
superficie. Este mtodo de trabajo es, hoy por hoy, uno de los ms usados en
navegacin, apoyos para cartografas de pequea escala, confeccin y actualizacin
de GIS, control de volmenes y superficies, deporte y ocio, etc.
Es evidente que la obtencin de resultados en tiempo real es una gran ventaja en
todos los trabajos de ndole topo-geodsicos, as como en todos los campos donde
est presente el posicionamiento por satlite. Pero quizs, la aplicacin donde
mayor beneficio representa es en la topografa y replanteo de obras de ingeniera.
En la actualidad, los software de los controladores incorporan potentes programas
para hallar datos de replanteo en cualquier sistema de referencia. Apoyados en la
estacin de referencia, podemos replantear cualquier punto en la superficie, ya que
obtenemos informacin en tiempo real de la situacin y direccin a seguir desde la
referencia deseada ( ya sea una base de replanteo, el punto anterior u otro que
resulte de inters) para localizar y materializar el punto correspondiente.
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Todos los aspectos reseados dan fuerza a recurrir a estas tcnicas cuando el
objeto buscado es la produccin rpida y eficaz con buenos resultados, que es, hoy
por hoy, esencial en el desarrollo tecnolgico y econmico de cualquier ente.
WAAS
WAAS.- Wide Area Augmentation System. Sistema de correccin de seales GPS.
Estas siglas corresponden al sistema de Estados Unidos. En Europa se denomina
EGNOS (European Geostationary Navigation Overlay Service) y en Japn MSAS
(MTSAT Satellite Based Augmentation System). Los tres sistemas tendrn unas
prestaciones similares y sern totalmente compatibles e interoperables. Mediante
su uso conjunto y con futuras extensiones, se espera poder llegar a proporcionar un
servicio uniforme de navegacin con cobertura mundial.
El EGNOS (European Geostationary Navigation Overlay
Service) es un sistema de carcter regional (Europa)
que tiene por objeto complementar y mejorar el
servicio proporcionado por los sistemas GPS (Global
Positioning System) y GLONASS (Global Orbiting
Navigation Satellite System). Estos sistemas fueron
desarrollados, respectivamente, por el Departamento
de Defensa de los Estados Unidos (DoD) y la antigua
Unin Sovitica con fines militares. ste es el principal
motivo por el que ambos sistemas no satisfacen las
necesidades de los usuarios civiles ms exigentes,
como es la aviacin civil.
EGNOS ofrecer mltiples ventajas a sus usuarios,
proporcionando mejoras considerables en cuanto a
calidad de servicio, eficiencia y seguridad en todos los
modos de transporte. Adems permitir nuevas aplicaciones en diferentes campos
como la agricultura, la pesca, la geodesia, etc.
En el transporte areo, desde un punto de vista operacional, mejorar la provisin
de los servicios ATS ofreciendo:
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Funcionamiento:
Precisin:
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de
las
emisoras
FM
con
Cobertura:
Equipo necesario:
Para recibir estas correcciones, a parte del GPS, es necesario disponer de un
receptor DGPS, una batera, un cargador y cableado. Normalmente la
batera, el cargador y el cableado se suelen llevar en una pequea mochila.
Tambin puede ser conveniente una antena.
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PROYECTO RECORD
DIFERENCIALES)
(RADIODIFUSIN
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ESPAOLA
DE
CORRECCIONES
El proyecto RECORD forma parte del programa del rea de Geodesia REPONTE (Red
Espaola para Posicionamiento y Navegacin) y trata de la difusin de correcciones
diferenciales GPS a travs de la subportadora no audible RDS (Radio Data System,
Sistema de Datos en Radio) de las emisoras de Radio Nacional de Espaa (RNE).
La correccin diferencial GPS de cdigo, obtenida a partir del observable de
pseudodistancia suavizada con fase, se dispone en formato RTCM SC104. A
continuacin, es analizada y comprimida en formato RASANT 2.6 (Radio Aided
Satellite Navigation Technique, Tcnica de Navegacin Asistida por Satlite). Es en
este formato en el que se enva a RNE quien lo incorpora a la seal FM que se
emite. Un receptor FM/RDS/RASANT descomprime y proporciona las correcciones
originales RTCM SC04 integrables en la gran mayora de receptores GPS.
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York.
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