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3744
Av. Lzaro Crdenas No. 5, Col. Profesor Cristbal Higuera, Munic. De Atizapan de Zaragoza, Edo. De Mxico, C.P.
5294www.durman.com

INSTITUTO
TECNOLOGICO
de Tapachula
Proyecto:

BRAZO ROBOTICO AUTOMATIZADO CON AURDINO.

Catedrtico:
ING.
Materia:
PROYECTO DE AUTOMATIZACION.
Carrera:
ING. ELECTROMECNICA
Semestre:
OCTABO.
Alumnos:

MELQUI NAUN HERRERA REYES

FELIPE DE JESUS COUTIO AGUILAR
JORGE BERNARDO FIGUEROA CALDERON
RUBIEL GARCIA OCHOA
JULIO CARDENAS LARA
Fecha de entrega:
14 /ENERO/2015

TAPACHULA DE CORDOVA Y ORDOEZ, CHIAPAS, A 12 DE ENERO DEL 2015

Indice

INTRODUCCION. 3
OBJETIVOS 4
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA 5
JUSTIFICACION DEL DISEO 5
ROBOTICA . 6
CLASIFICACION DE LOS ROBOTS. 7-9
ELEMENTOS EMPLEADOS PARA EL DISEO.. 10
COMUNICACIN DE MATLB ARDUIN0.

11

CONTROL DE SERVOMOTOR ARDUINO.. 11-14

COMPONENTES, SENSORES, MANIPULADOR 15-19
GRADOS DE LIBERTAD DE UN ROBOT 20
CONTROLADORES....21
PRECISIN DE LOS MOVIMIENTOS 22
LISTA DE MATERIALES .. 23
CONCLUSION-.. 24
BIBLIOGRAFA.. 25

INTRODUCCION
El campo de la robtica industrial puede definirse como el estudio, diseo y uso
de robots para la ejecucin de procesos industriales. Los Robots industriales
manipuladores Vocabulario, definen a un robot industrial como un manipulador
programable en tres o ms ejes multipropsito, controlado automticamente y
programable.
El presente trabajo tiene como objetivo principal el diseo y creacin de un brazo
robot de seis grados de libertad. Con este sistema se lograr dotar a los alumnos
con una herramienta que puede ser empleada en los sistemas de modelado de los
sistemas industriales. En conjunto con el diseo se har una aplicacin basada en
un sistema de instrumentacin que se crear la la programacion con arduino para
controlar el brazo robot.
Este proyecto surge en la actualidad y de los conceptos que a de iniciar la
construccin de un brazo mecnico controlado o programado por arduino. El
proyecto requirie de tres motores de corriente directa para la manipulacin de sus
grados de libertad. Teniendo un costo considerable. Disear y construir un
prototipo de un brazo robot que explore las posibilidades, Se podrn utilizar
materiales fciles de mecanizar, aunque no sean los ms idneos para su
produccin definitiva sin embargo nos darn una idea para su futura modificacin
o diseo.El movimiento incluir entre dos y tres grados de libertad.
El movimiento lo aportarn motores de corriente continua,la alimentacin ser de
5v para el microcontrolador y de 12v para la alimentacin de los puentes H de
mosfets mediante fuentes de alimentacin. El movimiento se transformar con los
mecanismos y reductoras vistos en clase. El brazo del robot tendr una finalidad
libre.

OBJETIVOS
Generales:
Construccin de un brazo robtico poliarticulado que pueda realizar trabajos en un
rea especifica.
Especficos:
La utilizacin de un brazo robtico para realizar tareas en los laboratorios de
qumica para con este manipular materiales o sustancias corrosivas, calientes o
acidas, que pongan en peligro la integridad fsica de los alumnos o los profesores,
los cuales deben manipular este de forma remota o bien a distancia.
La manipulacin del brazo debe ser sencilla de utilizar para que cualquier persona
sin conocimientos previos de su manejo pueda hacer uso de este.
Debe ser construido de manera sencilla, utilizando materiales de fcil acceso y
econmicos, para que cualquier persona con pocos conocimientos en la materia
pueda construirlo siguiendo esquemas o diagramas de fcil interpretacin.

Objetivos del diseo y construccin del sistema

Disear y construir un brazo robot de seis grados de libertad

Objetivos particulares

Disear y construir el prototipo del robot empleando herramientas y

programado con arduino

Realizar el anlisis de requerimientos del proyecto
Realizar el anlisis de pesos y dimensiones de las articulaciones
Emplear un lenguaje de alto nivel para programar la interfaz de usuario del

prototipo
Realizar un anlisis comparativo del desempeo del brazo robot con
respecto a uno comercial
4

Elaborar el manual de usuario y de mantenimiento del sistema.

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

El diseo y construccin de un brazo robot de seis grados de libertad contempla

un proyecto de donde se habr de disear un robot prototipo que cuente con las
dimensiones que permiten realizar movimientos precisos y fluidos. El robot se
basa en la utilizacin de motores de transmisin directa, sensores y actuadores
conectados a un panel de control (interfaz de usuario) donde se controlar y
programar la tarea a desarrollar. Estos a su vez realizarn los movimientos
vertical y horizontal con el fin de cumplir la tarea establecida por el usuario.

JUSTIFICACIN DEL DISEO

Actualmente el uso de sistemas automatizados y programados resulta atractivo e
indispensable dentro de los procesos de manufactura. Los alumnos a travs de
prototipos construidos con fines didcticos pueden aprender a desempear tareas
relacionadas con las cadenas de produccin y la logstica empleada en dicho
proceso. Adems siendo conocedores de la realidad actual de la carrera de Ing.
electromecanica del Instituto, y al no poder contar con las mquinas y
herramientas necesarias para modelar una lnea de produccin, se ha optado por
construir un elemento de dicho
alumnos de la carrera lograr fortalecer la formacin de nuestros alumnos. Cabe
mencionar que mediante la participacin activa de docentes y alumnos se
fortalecern los conocimientos.

LA ROBTICA
La robtica es la ciencia y la tecnologa de los robots. Se ocupa del diseo,
manufactura y aplicaciones de los robots.La robtica combina diversas disciplinas
como son: la mecnica, la electrnica, la informtica, la inteligencia artificial y la
ingeniera de control.Otras reas importantes en robtica son el lgebra, los
autmatas programables y las mquinas de estados.
El trmino robot se populariz con el xito de la obra RUR (Robots Universales
Rossum), escrita por Karel Capek en 1920. En la traduccin al ingls de dicha
obra, la palabra checa robota, que significa trabajos forzados, fue traducida al
ingls como robot.
CLASIFICACIN DE LOS ROBOTS
Segn su cronologa
La que a continuacin se presenta es la clasificacin ms comn:
1 Generacin.
Manipuladores. Son sistemas mecnicos multifuncionales con un sencillo sistema
de control, bien manual, de secuencia fija o de secuencia variable.
2 Generacin.
Robots de aprendizaje. Repiten una secuencia de movimientos que ha sido
ejecutada previamente por un operador humano. El modo de hacerlo es a travs
de un dispositivo mecnico. El operador realiza los movimientos requeridos
mientras el robot le sigue y los memoriza.

3 Generacin.
Robots con control sensorizado. El controlador es una computadora que ejecuta
las rdenes de un programa y las enva al manipulador para que realice los
movimientos necesarios.
4 Generacin.
Robots inteligentes. Son similares a los anteriores, pero adems poseen sensores
que envan informacin a la computadora de control sobre el estado del proceso.
Esto permite una toma inteligente de decisiones y el control del proceso en tiempo
real.
Robots Industriales.
El campo de la robtica industrial puede definirse como el estudio, diseo y uso
de robots para la ejecucin de procesos industriales. Ms formalmente, el
estndar ISO (ISO 8373:1994, Robots industriales manipuladores Vocabulario)
define un robot industrial como un manipulador programable en tres o ms ejes
multipropsito, controlado automticamente y reprogramable.

Existen ciertas dificultades a la hora de establecer una definicin formal de lo que

es un robot industrial. La primera de ellas surge de la diferencia conceptual entre
el mercado japons y el euro-americano de lo que es un robot y lo que es un
manipulador. As, mientras que para los japoneses un robot industrial es cualquier
dispositivo

mecnico

dotado

de

articulaciones

mviles

destinado

la

manipulacin, el mercado occidental es ms restrictivo, exigiendo una mayor

complejidad, sobre todo en lo relativo al control. En segundo lugar, y centrndose
ya en el concepto occidental, aunque existe una idea comn acerca de lo que es
un robot industrial, no es fcil ponerse de acuerdo a la hora de establecer una
definicin formal. Adems, la evolucin de la robtica ha ido obligando a diferentes
actualizaciones de su definicin.
7

La definicin ms comnmente aceptada posiblemente sea la de la Asociacin de

Industrias Robticas (RIA), segn la cual:
Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de
mover

materias,

piezas,

herramientas,

dispositivos

especiales,

segn

trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas.

Esta definicin, ligeramente modificada, ha sido adoptada por la Organizacin
Internacional de Estndares (ISO) que define al robot industrial como:
Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de
manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales segn
trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas.
Se incluye en esta definicin la necesidad de que el robot tenga varios grados de
libertad. Una definicin ms completa es la establecida por la Asociacin Francesa
de Normalizacin (AFNOR), que define primero el manipulador y, basndose en
dicha definicin, el robot:
Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie,
articulados entre s, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es
multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador humano o
mediante dispositivo lgico.
Robot: manipulador automtico servo-controlado, reprogramable, polivalente,
capaz de posicionar y orientar piezas, tiles o dispositivos especiales, siguiendo
trayectoria variables reprogramables, para la ejecucin de tareas variadas.
Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos terminados en una mueca.
Su unidad de control incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente de
percepcin del entorno. Normalmente su uso es el de realizar una tarea de
manera cclica, pudindose adaptar a otra sin cambios permanentes en su
material.
Por ltimo, la Federacin Internacional de Robtica (IFR) distingue entre robot
industrial de manipulacin y otros robots:
8

Por robot industrial de manipulacin se entiende una mquina de manipulacin

automtica, reprogramable y multifuncional con tres o ms ejes que pueden
posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para
la ejecucin de trabajos diversos en las diferentes etapas de la produccin
industrial, ya sea en una posicin fija o en movimiento.
En esta definicin se debe entender que la reprogramabilidad y la multifuncin se
consiguen sin modificaciones fsicas del robot.
Comn en todas las definiciones anteriores es la aceptacin del robot industrial
como un brazo mecnico con capacidad de manipulacin y que incorpora un
control ms o menos complejo.

ELEMENTOS EMPLEADOS PARA EL DISEO

Servomotor
Un servomotor es un motor elctrico que consta con la capacidad de ser
controlado, tanto en velocidad como en posicin.
Un servomecanismo es un actuador mecnico generalmente un motor, aunque
no exclusivamente, que posee los suficientes elementos de control como para
que se puedan monitorizar los parmetros de su actuacin mecnica, como su
posicin, velocidad, torque, etc.

En realidad se utilizan muchos otros tipos de servos (o servomotores, mejor) en

equipos industriales y comerciales, desde una diskettera en nuestra computadora
o en la videocassettera hogarea, a las unidades de almacenaje y entrada y
salida de datos de grandes sistemas de computacin (hoy, ms que nada, discos
magnticos), y hasta en los ascensores en edificios. El motor de un ascensor,
junto con su equipo de control y detectores de posicionamiento, no es ni ms ni
menos que un servomotor. El mecanismo que saca para afuera el porta-CD de la
lectora de CD de su computadora es un servomotor.
Un servomotor tiene integrado o adosado al menos un detector que permita
conocer su posicionamiento y/o velocidad. A los detectores de posicin se les
llama "encoders".

10

COMUNICACIN DE MATLAB TO ARDUINO

ARDUINO UNO

Uno de los principales inconvenientes era lograr comunicar estos dos programas,
dado que el Matlab no cuenta con los archivos DLL necesarias para manejar
puerto USB, para este caso se trabajara con puerto serial que el Matlab los
reconoce como puertos 'COM#' siendo # el numero del puerto que se desea
utilizar.
El arduino uno se programa por conexin USB, en realidad el reconoce es puertos
seriales, pero tiene un plus si se puede decir, que tiene un conversor de serial a
USB dentro de si mismo facilitando asi la comunicacin.

Funcionamiento.
El programa tiene como fin controlar un servomotor conectado al ARDUINO
haciendo mando desde Matlab utilizando el teclado del PC, usando el numero 1
para girar a la Izquierda y el numero 2 para girar a la Derecha, despus de haber
digitado cualquiera de los dos nmeros se debe presionar ENTER para enviar el
dato por el puerto serial. El movimiento despus de enviar el dato sera de 5 cada
vez.
Nota:

el

servo

empieza

en

la posicin de

90

osea

en

la

mitad,

Ejemplo: si se desea mover el el servo 20 a la derecha se debe digital 1 presionar

ENTER y repetir este paso otras tres veces para as sumar 20.

11

Conexin para el servomotor.

Cdigo para Matlab.

%Limpia todo registro
clear all
clc
dato=1; % Donde se almacena la respuesta
%Se crea la comunicacion serial en COM3
arduino=serial('COM3','BaudRate',9600);
%Se abre el puerto poder enviar los datos
fopen(arduino);
while dato
fprintf(arduino,'%s',char(dato)); %Se envia el DATO
dato=input('IZQ=1 DER=2 : '); %Se pregunta el sentido
end
fclose(arduino); %Se cierra el puerto

12

Cdigo para Arduino.

Data hosted with
#include <Servo.h> //Cabecera para el servo
#include <LiquidCrystal.h> //Cabecera lcd
Servo servo;
int matlabDato; //Se le asigna el valor leido en el puerto serial
int pos = 90;

//Posicion inicial del servo

iquidCrystal lcd(7, 6, 5, 4, 3, 2);

void setup(){
lcd.begin(16, 2);
servo.attach(9);

//Servo en puerto 9

Serial.begin(9600); //Se inicializa el puerto serial configurado a 9600

void loop(){
if(Serial.available()>0)
matlabDato=Serial.read(); //Asignando valor leido en el puerto
if(matlabDato==1)
+= 5;

// Si el valor digitado es 1 gira a la derecha

//Se incrementa

servo.write(pos);

//la posicion del servo

lcd.clear();
lcd.print("Angulo: ");
lcd.setCursor(8, 0);
lcd.print(pos);
delay(15);

//Se espera por otra orden

else if(matlabDato==2)

// Si el valor digitado es 2 gira a la izquierda

13

CONTROL DE SERVOMOTOR
ARDUINO UNO

En esta practica se va a controlar un servomotor de la manera en la que indica la

pagina oficial de ARDUINO, que es utilizando un potenciometro para regular y
modificar el angulo del servomotor.

A continuacin se indica la manera de conectar el potenciometro y el servomotor

en sus respectivos pines:

A continuacin el cdigo correspondiente para el montaje:

//Libreras del servo
#include <Servo.h>
Servo servo; // se crea el objeto servo
int potpin = 0; // pin analogo para conectar el potenciometro
int val;

// pin analogo para leer la entrada del potenciometro

void setup()
servo.attach(3); // servo en el pin 3
val = map(val, 0, 1000, 1, 180);

// escala del servo de 0 a 180

14

Servo analgico para modelismo

Estos servomotores se componen, en esencia, de un motor de corriente continua,
un juego de engranajes para la reduccin de velocidad, un potencimetro ubicado
sobre el eje de salida (que se usa para conocer la posicin) y una plaqueta de
circuito para el control.

El servomotor se ubicar en la posicin central de su recorrido. Si el ancho de

pulso disminuye, el servo se mueve de manera proporcional hacia un lado. Si el
ancho de pulso aumenta, el servo gira hacia el otro lado. Generalmente el rango
de giro de un servo de stos cubre entre 90 y 180 de la circunferencia total, o un
poco ms, segn la marca y modelo.

Aunque los elementos empleados en los robots no son exclusivos de estos

(mquinas herramientas y otras muchas mquinas emplean tecnologas
semejantes), las altas prestaciones que se exigen a los robots han motivado que
en ellos se empleen elementos con caractersticas especficas.

15

La constitucin fsica de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta

similitud con la anatoma de las extremidades superiores del cuerpo humano, por
lo que, en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que
componen el robot, se usan trminos como cintura, hombro, brazo, codo, mueca,
etc.

16

Sensores
Un sensor es un dispositivo capaz de transformar magnitudes fsicas o qumicas,
llamadas variables de instrumentacin, en magnitudes elctricas. Las variables de
instrumentacin pueden ser por ejemplo: temperatura, intensidad lumnica,
distancia, aceleracin, inclinacin, desplazamiento, presin, fuerza, torsin,
humedad, pH, etc. Una magnitud elctrica puede ser una resistencia elctrica
(como en una RTD), una capacidad elctrica (como en un sensor de humedad),
una Tensin elctrica (como en un termopar), una corriente elctrica (como en un
fototransistor), etc [3].
Un sensor se diferencia de un transductor en que el sensor est siempre en
contacto con la variable de instrumentacin con lo que Puede decirse tambin que
es un dispositivo que aprovecha una de sus propiedades con el fin de adaptar la
seal que mide para que la pueda interpretar otro dispositivo. Como por ejemplo el
termmetro de mercurio que aprovecha la propiedad que posee el mercurio de
dilatarse o contraerse por la accin de la temperatura. Un sensor tambin puede
decirse que es un dispositivo que convierte una forma de energa en otra. reas
de aplicacin de los sensores: Industria automotriz, Industria aeroespacial,
Medicina, Industria de manufactura, Robtica, etc.
Los sensores pueden estar conectados a un computador para obtener ventajas
como son el acceso a una base de datos, la toma de valores desde el sensor, etc
Entre las caractersticas tcnicas de un sensor destacan las siguientes:

Rango de medida: dominio en la magnitud medida en el que puede

aplicarse el sensor.
Precisin: es el error de medida mximo esperado.
Offset o desviacin de cero: valor de la variable de salida cuando la variable
de entrada es nula. Si el rango de medida no llega a valores nulos de la
variable de entrada, habitualmente se establece otro punto de referencia
para definir el offset.
17

Linealidad o correlacin lineal.

Sensibilidad de un sensor: relacin entre la variacin de la magnitud de

salida y la variacin de la magnitud de entrada.

Resolucin: mnima variacin de la magnitud de entrada que puede

apreciarse a la salida.
Rapidez de respuesta: puede ser un tiempo fijo o depender de cunto vare
la magnitud a medir. Depende de la capacidad del sistema para seguir las

variaciones de la magnitud de entrada.

Derivas: son otras magnitudes, aparte de la medida como magnitud de
entrada, que influyen en la variable de salida. Por ejemplo, pueden ser
condiciones ambientales, como la humedad, la temperatura u otras como el

envejecimiento (oxidacin, desgaste, etc.) del sensor.

Repetitividad: error esperado al repetir varias veces la misma medida.

Un sensor es un tipo de transductor que transforma la magnitud que se quiere

medir o controlar, en otra, que facilita su medida. Pueden ser de indicacin directa
(e.g. un termmetro de mercurio) o pueden estar conectados a un indicador
(posiblemente a travs de un convertidor analgico a digital, un computador y un
display) de modo que los valores detectados puedan ser ledos por un humano.
Los elementos que forman parte de la totalidad del robot son:

manipulador
controlador
dispositivos de entrada y salida de datos
dispositivos especiales

Manipulador

Mecnicamente, es el componente principal. Est formado por una serie de

elementos estructurales slidos o eslabones unidos mediante articulaciones que
permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos.
18

Las partes que conforman el manipulador reciben, entre otros, los nombres de:
cuerpo, brazo, mueca y actuador final (o elemento terminal).
Principales caractersticas de los Robots
A

continuacin se describen las caractersticas ms relevantes:

Grados de libertad
Espacio de trabajo
Precisin de los movimientos
Capacidad de carga
Velocidad
Tipo de actuadores
Programabilidad

Grados

de

libertad (GDL)

En los sistemas automticos de manipulacin de piezas u objetos podemos

distinguir tres partes estructurales muy bien definidas.

La primera es la mquina propiamente dicha, o sea todo el sistema

mecnico y los motores o actuadores y el sistema de agarre o sujecin de
los objetos.

Los sensores de fuerza, visin y sonido son detectores necesarios para que
la mquina sepa exactamente el estado de todas las variables que precisa
para una correcta actuacin.

19

El sistema de control y el lenguaje de programacin forman el sistema de toma

automtica de decisiones, que incluye la planificacin, el control de los
movimientos.
GRADOS DE LIBERTAD DE UN ROBOT
Cuando hablamos de grados de libertad se refiere al movimiento de un espacio
tridimensional, es decir, la capacidad de moverse hacia delante/atrs, arriba/abajo,
izquierda/derecha (traslacin en tres ejes perpendiculares), combinados con la
rotacin sobre tres ejes perpendiculares (Guiada, Cabeceo, Alabeo). El
movimiento a lo largo de cada uno de los ejes es independiente de los otros, y
cada uno es independiente de la rotacin sobre cualquiera de los ejes, el
movimiento de hecho tiene seis grados de libertad.

Los brazos de un Robot, a menudo son categorizados por sus grados de libertad
(por lo general ms de seis grados de libertad). Este nmero generalmente se
refiere al nmero de un solo eje de rotacin de las articulaciones en el brazo,
donde un mayor nmero indica una mayor flexibilidad en posicionar una
herramienta. Esta es una mtrica muy prctica, en contraste a la definicin
abstracta de los grados de libertad, que mide la capacidad global de
posicionamiento de un sistema.
TIPOS DE ARTICULACIONES

20

Un robot convencional es una secuencia de articulaciones ,Se conoce cinco tipos

de articulaciones bsicas:
1.

Rotacional

1 GL

2.

Prismtica

1 GL

3.

Cilndrica

2 GL

4.

Planar

2 GL

5.

Esfrica (rtula) 3 GL

6.

Tornillo

1 GL

Esta secuencia da origen un conjunto de parmetros que hay que conocer para
definir la posicin y orientacin del efector final.

ESTRUCTURAS BASICAS DE UN BRAZO ROBOTICO

21

En nuestro brazo robtico utilizamos el tipo angular.

LISTA DE MATERIALES
Brazo
Madera
Tornillos
22

 Tuercas
Arandelas
Correas
Piones
PARTE ELECTRNICA

Pic 16F877A
9 Microswish
8 TIP 122
Motores
Conectores
Baquelas
1 LCD 2x16
arduino
PROCEDIMIENTO

Hacer el diseo programacin (micro code) y simulacin (proteus ISIS) del

brazo robtico.
Realizar los cortes de la madera para ensamblar el brazo robtico.
Instalar los piones ,correas y motores (parte mecnica)
Montar los componentes electrnicos en las baquelas.
Probar el brazo robtico que est funcionando correctamente

CONCLUCION

Los robots desde su creacin han ayudado al hombre a realizar sus tareas diarias
en este caso nuestro robot ayudara en las industrias a transportar objetos deun
lugar a otro.
Los grados de libertad hacen que le robot se mueva de diferentes maneras
23

Entre ms grados de libertad tenga un robot ms efectivo es.

Para modificar los movimientos del robot solo hay que hacer otro programa.segun
como se desea para lo que uno desea utilizarlo.

BIBLIOGRAFIA
ROBOTICA control, visin e inteligencia K.S.Fu, R.C Gonzalez, C.S.G. Lee
Edito Mc Grawhill.
Microcontrolador Pic 16f84 Desarrollo de Proyectos Edit RA-MA
Diseo de Maquinaria Norton Edit Mc Graw Hill

24

25