El Cc3a1lculo Generalizado y Las Funciones Fraccionarias Rafael Prieto Curiel
El Cc3a1lculo Generalizado y Las Funciones Fraccionarias Rafael Prieto Curiel
El Cc3a1lculo Generalizado y Las Funciones Fraccionarias Rafael Prieto Curiel
El calculo generalizado
y las funciones fraccionarias
TESIS
que para obtener el ttulo de
Licenciado en Matematicas Aplicadas
presenta
Rafael Prieto Curiel
MEXICO,
D.F.
2009
Fecha
Firma
El calculo generalizado
y las funciones fraccionarias
Rafael Prieto Curiel
III
AGRADECIMIENTOS
A mi mama y a mi hermano,
juntos los tres mosqueteros.
A mis abuelas.
A mi familia.
A mis amigos.
A mis profesores.
A Marianito.
A mis sinodales,
Nelia, Rafael y Juan Carlos.
A Papa.
Resumen
IV
Indice general
1. Introduccion
1.1. Requisitos de un operador fraccionario
1.2. Un primer acercamiento . . . . . . .
1.3. Un operador diferointegral en general
1.4. Un poco de historia . . . . . . . . . .
2. Integral de orden fraccionario
2.1. Algunas propiedades . . . . . . . .
2.2. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . .
2.3. Existencia de la integral fraccionaria
2.4. La integral como convolucion . . .
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7
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. . . . 11
. . . . 11
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13
13
14
14
17
21
22
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24
. . . . 26
. . . . 28
. . . . 31
. . . . 31
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1
2
3
5
6
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INDICE
GENERAL
II
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32
33
33
39
43
45
48
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50
50
51
52
52
54
55
58
B. Otras Propiedades
64
B.1. Existencia y unicidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
B.1.1. Existencia y unicidad de la funcion fraccionaria . . . . . . 67
C. Funciones Especiales
68
70
Captulo
Introduccion
El calculo es sin duda una de las herramientas mas poderosas y mas utilizadas
de las matematicas; gracias al calculo podemos entender problemas de toda clase:
fsicos, economicos, financieros, qumicos, biologicos, por nombrar algunos. Al
calculo le debemos la conexion que establecemos entre conceptos como tangencia, curvatura y concavidad con las ideas de crecimiento, velocidad y aceleracion,
etc. y poder formular matematicamente problemas y en algunos casos, establecer
una solucion.
Los dos grandes pilares del calculo son la derivada y su operacion inversa,
la integral, conceptos desarrollados paralelamente por Newton1 y por Leibniz2 a
fines del siglo XVII y es gracias al Teorema Fundamental del Calculo que hacemos la coneccion entre estos dos pilares.
Matematicamente definimos la derivada de una funcion f (t) en un punto t
como
f (t + h) f (t)
lm
h0
h
si el lmite existe, y por otro lado integrar consiste en encontrar una funcion F(t)
tal que al derivarla se obtenga la funcion original f (t).
Podemos definir un operador diferointegral del espacio de funciones y de
los enteros Z al espacio de funciones
D : Z 7
definido como
1 Sir
2 Gottfried
CAPITULO
1. INTRODUCCION
k
d
f (t)
dt k
Z
Z
Z
. . . f (t) dt dt . . . dt
Dk f (t) =
| {z }
k veces
f (t)
si k > 0
si k < 0
si k = 0
un operador lineal en las funciones (dado que derivar e integrar son operadores
lineales) y que cumple que
Dk D j f (t) = Dk+ j f (t)
si ambas k y j son positivas, negativas o si j es negativo y k positivo.
El calculo fraccionario es una generalizacion del calculo, en la cual se busca
extender el concepto de derivacion y de integracion de una funcion, y extender
la definicion del operador diferointegral D a numeros racionales, irracionales e
inclusive complejos.
1.1.
Z Z
f (t) =
|
. . . f (t) dt dt . . . dt,
{z }
n veces
CAPITULO
1. INTRODUCCION
Si = 0, entonces
D0 f (t) = f (t).
Que cumpla de alguna manera la propiedad de semigrupo, es decir, que si
tenemos , R, entonces
D [ D f (t)] = D+ f (t).
Respecto a esta propiedad, es importante recordar que la derivada e integral
de orden entero no siempre cumplen esta propiedad: la derivada es el operador inverso por la izquierda de la integral pero no por la derecha, por lo
que esta propiedad tendra algunas restricciones.
1.2.
Un primer acercamiento
CAPITULO
1. INTRODUCCION
por lo que conclumos que la formula funciona bien inclusive para potencias enteras de y valores de n.
Gracias a esta formula podramos concluir que si tenemos una funcion definida en terminos de una serie de potencias y utilizando la linealidad del operador,
entonces tenemos definida la derivada fraccionaria de esa funcion. Sin embargo,
aplicando esta idea a la funcion exponencial, vemos que
D ect = D
(ct) j
j=0 j!
c j t j
j=0 ( j + 1)
1
=
t
=
(ct) j
j=0 ( j + 1)
1
E1,1 (ct),
t
CAPITULO
1. INTRODUCCION
el operador definido u nicamente para funciones definidas como una serie es muy
restrictivo y no indica como actua el operador en una funcion general.
Para generalizar el calculo a o rdenes no enteros hay dos enfoques, uno que
parte de la derivada y que generaliza el concepto de derivada visto como lmite, y
otro que parte de la integral iterada de una funcion.
1.3.
Z t
f () d,
0
Z t
f (t) =
Z tZ
f () d =
f (s) ds d,
0
Z tZ t
f (t) =
Z t
f (s) d ds =
0
Z t
f (s)
0
Z t
d ds =
s
f (s)(t s) ds.
t
1
(t )1 f () d.
() 0
Esta sera el primer operador integral fraccionario definido para una funcion general. Se trabajara con este operador para definir la derivada de orden fraccionario
y tener as definido el operador diferointegral por completo.
D f (t) =
CAPITULO
1. INTRODUCCION
1.4.
Un poco de historia
Captulo
a Dt
Z t
1
(t )1 f () d
()
a
f (t) =
f (t)
si > 0,
si = 0.
CAPITULO
2. INTEGRAL DE ORDEN FRACCIONARIO
2.1.
Algunas propiedades
(i) Propiedad de semigrupo, es decir, D D f (t) = D(+) f (t), y se
puede demostrar al hacer
Z t
1
1
(t )
f () d
D
D f (t) = D
() 0
Z t
Z
1
1
1
1
=
(t )
( s)
f (s) ds d
() 0
() 0
Z tZ
1
(t )1 ( s)1 f (s) ds d
=
()() 0 0
Z tZ t
1
=
(t )1 ( s)1 f (s) d ds
()() 0 s
Z t
Z t
1
1
1
f (s)
=
(t ) ( s)
d ds.
()() 0
s
Al hacer un cambio de variable de u = ( s) / (t s), obtenemos que la
integral de adentro se puede cambiar por
Z t
(t )
( s)
Z 1
d =
(t s)+1 u1 (1 u)1 du
+1
= (t s)
Z 1
u1 (1 u)1 du
= (t s)+1
()()
,
( + )
lo cual se obtiene al integrar la funcion beta1 B(, ). Al sustituir este resultado llegamos a que
t
1
()()
f (s)(t s)+1
ds
()() 0
( + )
Z t
1
=
f (s)(t s)+1 ds
( + ) 0
f (t) =
= D(+) f (t).
(ii) Conmutatividad, es decir,
D D f (t) = D D f (t) ,
1 Ap
endice
CAPITULO
2. INTEGRAL DE ORDEN FRACCIONARIO
0+
Para comprobarlo, vemos que si f es analtica en t, entonces en una vecindad de t, tenemos que
k (t )k ,
f () =
k=0
t
1
f (t) =
(t )1 f () d
() 0
Z t
1
=
(t )1 k (t )k d
() 0
k=0
1
=
k
() k=0
Z t
(t )1+k d
=t
1
(t )+k
=
k + k
() k=0
=0
=
1 k +k
+ kt
() k=0
( + 1) k+ k() t +k .
k=0
lm D f (t) = lm
0+
CAPITULO
2. INTEGRAL DE ORDEN FRACCIONARIO
2.2.
10
Ejemplos
t
1
1 =
(t )1 d
() 0
1 (t ) =t
=
()
=0
1
t .
=
( + 1)
t
1
(t )1 d
=
() 0
Z 1
1
=
(t ut)1 (ut) t du
() 0
Z
t + 1
=
u (1 u)1 du,
() 0
que es una funcion beta B(, + 1), por lo que llegamos a que
D t =
( + 1) +
t + ()( + 1)
=
t
.
() ( + + 1)
( + + 1)
n!
t +n
( + n + 1)
CAPITULO
2. INTEGRAL DE ORDEN FRACCIONARIO
11
(at)k
k=0 k!
ak
k!t k+
k=0 k! ( + k + 1)
(at)k
k=0 ( + k + 1)
= t
= t E1,+1 (at),
la cual es una potencia fraccionaria multiplicada por la funcion de MittagLeffler.
2.3.
2.4.
CAPITULO
2. INTEGRAL DE ORDEN FRACCIONARIO
12
Z t
f ()g(t ) d =
Z t
f (t )g() d.
t 1
,
()
t > 0.
Entonces
D f (t) =
1
()
Z t
0
(t )1 f () d = ( f )(t).
Captulo
3.1.
d n (n)
D
f (t).
dt n
dn 0
D f (t) = f (n) (t).
dt n
CAPITULO
3. DERIVADA DE ORDEN FRACCIONARIO
3.2.
14
D f (t) = D(n)
dn
f (t).
dt n
Veremos que en general las dos definiciones de derivada no coindicen y presentan radicales diferencias. Pero es importante notar que en ambas definiciones,
la parte fraccionaria de la definicion es u nicamente mediante la integral que se
realiza (ya sea antes o despues de derivar) y que la integral que se hace es siempre
de orden menor que uno, pues siempre se cumple que n < 1.
3.3.
Ejemplos
d n (n)
dn
t
t n
D
1
=
=
,
dt n
dt n (n + 1) (1 )
D 1 = D(n)
dn
1 = 0.
dt n
CAPITULO
3. DERIVADA DE ORDEN FRACCIONARIO
15
D t =
D t m = D(n)
m!
t mn
(m n)!
m! (m n + 1)t mn+n
=
(m n)! (n + m n + 1)
m!t m
=
,
(m + 1)
D t m = D(n)
D t =
m!t m
(m + 1)
si > m,
si m.
CAPITULO
3. DERIVADA DE ORDEN FRACCIONARIO
16
(at)k
k=0 k!
k=0
(at)k
(k + 1)
ak
(k + 1)
(k + 1) (k + 1 ) t k
k=0
ak
(k + 1 ) t k
k=0
1
(at)k
(k + 1 )
t k=0
1
= E1,1 (at),
t
de nuevo, una funcion de Mittag-Leffler. Por otro lado, vemos que (ademas
de ser mas sencilla de calcular) que
dn
C at
D e = D(n) n eat
dt
(n) n at
= D
a e
n n
= at
E1,n+1 (at).
=
CAPITULO
3. DERIVADA DE ORDEN FRACCIONARIO
3.4.
17
Ahora veremos algunas propiedades de las dos definiciones de derivada. Notemos en primer lugar que D tambien se puede expresar en una manera simplificada como Dn D , donde = n y se cumple que n 1 < n con n entero,
y de la misma manera C D = D Dn .
CAPITULO
3. DERIVADA DE ORDEN FRACCIONARIO
18
(m)
1
(m )
Z t
(t )m1 f () d
=t
f ()
=
(m )(m ) =0
Z t
1
(t )m f 0 () d
+
(m )(m ) 0
f (0)t m
=
(m + 1)
Z t
1
+
(t )m f 0 () d
(m + 1) 0
f (0)t m
+ D(m+1) f 0 (t),
=
(m + 1)
f (t) =
0
m
(t )
f (0)t m
+ D(m+1) f 0 (t)
(m + 1)
n
CAPITULO
3. DERIVADA DE ORDEN FRACCIONARIO
19
k=0 (m + 1 + k)
+ Dn D(m+n) Dn f (t)
n
Dn
k=0
+ Dn Dn D(m) Dn f (t)
n
D C D = D(n) Dn D(m) Dm
D+ = D(n) D(m) Dn Dm
CAPITULO
3. DERIVADA DE ORDEN FRACCIONARIO
20
En ambos casos vemos que la propiedad de semigrupo se cumple si la funcion cumple que1
Dnm+ f (t) = C Dnm+ f (t).
(iv) Calcular el kernel de D , es decir, buscamos funciones que cumplan que
D f (t) = 0. Para ello expresamos
D f (t) = Dn D(n) f (t),
lo cual es cero solo si
D(n) f (t) = a0 + a1t + a2t 2 + . . . + an1t n1 ,
un polinomio de grado n 1, as que al aplicar el operador inverso por la
izquierda, es decir, la derivada de orden n , llegamos a que
n1
f (t) = Dn
ak t k
k=0
n1
ak Dn t k
k=0
n1
bkt k(n)
k=0
n1
= t n
bk t k ,
k=0
B.
CAPITULO
3. DERIVADA DE ORDEN FRACCIONARIO
21
3.5.
( + 1) k
D ( f g)(t) =
D
f (t) g(k) (t).
k=0 k!( k + 1)
Una interesante observacion es que, al igual que en todas las definiciones que
hemos obtenido en el calculo fraccionario, cuando se hace una derivada entera
entonces la formula coincide con la regla de Leibniz usual. Lo podemos notar
pues (n k + 1) tomara un valor infinito cuando k sea mayor que n, por lo que
la serie se puede escribir como una suma finita.
CAPITULO
3. DERIVADA DE ORDEN FRACCIONARIO
22
( + 1) k (k)
D f (t) =
D
1 f (t)
k=0 k!( k + 1)
( + 1)
t k
k!( k + 1) (1 + k) f (k)(t)
k=0
sen(z)
si z no es entero, por lo que, asumiendo que estamos haciendo una derivada fraccionaria y no entera, escribimos
(z)(1 z) =
k!( k)
k=0
D f (t) =
k!( k)
k=0,k6=n
k!(n
k)
k=0,k6=n
lm D f (t) =
n
= f (n) (t).
3.6.
Para una funcion compleja de una variable real, podemos definir la derivada
fraccionaria como sigue. Si
f (t) = u(t) + iw(t)
CAPITULO
3. DERIVADA DE ORDEN FRACCIONARIO
23
Captulo
Ecuaciones diferenciales
Decimos que una ecuacion es diferencial si una funcion esta referida mediante
alguna(s) de su(s) derivada(s) y tal vez ella misma. Llamaremos a una ecuacion
diferencial de n-esimo orden por ser la derivada de orden n la mas grande de la
ecuacion y suponemos que se puede expresar de la forma:
y(n) (t) = F(t, y(t), y0 (t), . . . , y(n1) (t)),
en donde t es la variable independiente, la cual usualmente representa el tiempo
transcurrido desde algun tiempo fijo t0 . En general tomaremos t t0 = 0.
Debido a que al hacer el proceso inverso de la derivada integrar aparecen
constantes de integracion, por lo general habra una infinidad de funciones que
cumplan con la ecuacion diferencial. Normalmente a la ecuacion diferencial se le
incorporan condiciones iniciales que nos marcan el estado en el que se encuentra
el sistema en un tiempo determinado, lo que termina por fijar las constantes de
integracion. La manera mas usual en que se expresan estas condiciones es con n
ecuaciones de la forma
y(0) = y0 ,
y0 (0) = y1 ,
...,
CAPITULO
4. ECUACIONES DIFERENCIALES
25
t=0
donde y0 y y1 son constantes. Una solucion a este problema con valor inicial fraccionario es
y0 3y1
E
(3
t),
y(t) =
1/2,3/4
t 1/4
como se puede verificar al sustituir.
CAPITULO
4. ECUACIONES DIFERENCIALES
26
4.1.
El problema de la tautocrona
Bernoulli, (1654-1705).
CAPITULO
4. ECUACIONES DIFERENCIALES
27
t=
0
f (y)
p
dy.
2g(b y)
El objetivo del problema es que el tiempo sea constante para cualquier punto de
partida b, es decir, buscamos la funcion f (y) que nos expresa la razon de cambio
de la longitud de la curva tal que
Z b
0
p
f (y)
dy = c 2g = c0
by
Z b
0
f (y)
dy = c0
by
CAPITULO
4. ECUACIONES DIFERENCIALES
28
2 y
.
y
sen(
/2)
cos(
/2)
2 sen2 ( /2)
q
2
cot ( /2) 2 sen( /2) cos( /2)
=
= 2 cos2 ( /2)
2
=
(cos + 1) .
2
Al integrar y considerar las condiciones iniciales se obtiene
x( ) =
2
( + sen ) + a,
2
y( ) = 2 sen2 ( /2) =
2
(1 cos ) + b,
2
4.1.1.
CAPITULO
4. ECUACIONES DIFERENCIALES
29
Z b
c =
0
f (y)
dy,
by
f (y)
dy =
by
Z b
0
1/2
f (b).
0 Dy
f (y) =
c0
.
(1/2)
Al aplicar el operador inverso por la izquierda (la derivada de orden 1/2), llegamos
a
c 2g y1/2
c 2g 1/2
c0
1/2
=
=
y
,
f (y) = 0 Dy
(1/2) (1/2) (1/2)
2g
1/2
1/2 c 2g
=
Dy c.
f (y) = 0 Dy
(1/2) (1/2) 0
Si sustituimos c, que es el tiempo constante en que se llegara al origen, por otra
funcion h(y), por ejemplo, h(y) = y, se estara encontrando una curva en la que la
altura inicial es el tiempo de cada. Se llega a una ecuacion integral de la forma
Z b
0
f (y)
dy = h(b)
by
CAPITULO
4. ECUACIONES DIFERENCIALES
30
En el ejemplo en el que se busca una curva tal que el tiempo de cada sea la
altura desde la que se deja caer la partcula, es decir, h(y) = y, la ecuacion para
poder encontrar x en funcion de y es
s
dx 2
2g
8gy
+1 =
0 Dy h(y) =
dy
(1/2)
de donde
2
8g
dx
=
y .
dy
8g
Vemos que para alturas pequenas (es decir, valores de y < 2 /8g) la curva no
estara definida, por lo que no existe una solucion a este problema. De hecho,
para garantizar la existencia de una solucion a un problema de la forma de la
1/2
tautocrona, tenemos el siguiente resultado: Si h(y) es tal que 0 Dy h(y) existe en
un intervalo [0, y0 ] y
h
i2
1/2
D
h(y)
/2g
0 y
en ese intervalo, entonces el problema tendra una solucion en [0, y0 ], es decir,
habra una curva tal que el tiempo de caida sea h(y). La demostracion de esta afirmacion es muy sencilla al utilizar conceptos de calculo fraccionario. Aplicamos
la derivada de orden 1/2 en
1
()
Z b
y llegamos a
s
dx
dy
2
2g
+1 =
0 Dy h(y).
(1/2)
CAPITULO
4. ECUACIONES DIFERENCIALES
4.2.
31
Sin duda alguna, una de las herramientas mas poderosas en el estudio de ecuaciones diferenciales es la transformada de Laplace. Gracias a la transformada logramos incorporar en una sola expresion la ecuacion diferencial junto a las condiciones iniciales. Veremos que en el estudio de ecuaciones diferenciales de orden
fraccionario, la transformada de Laplace es tambien una herramienta que nos permite incorporar los terminos diferenciales junto con las condiciones iniciales.
Recordemos que la transformada de Laplace de una funcion f (t) es
f(s) = L { f (t)} =
(n)
o
n1
n
(t) = s f (s) snk1 f (k) (0).
k=0
4.2.1.
k=0
CAPITULO
4. ECUACIONES DIFERENCIALES
32
f(s)
.
sn
L { D f (t)} = s f (s) s
D
f (t)
t=0
k=0
L { D f (t)} = s f (s) s D
f (t)
k=0
4.2.2.
t=0
n1
k=0
CAPITULO
4. ECUACIONES DIFERENCIALES
4.3.
33
x(0) = x0 .
x(k) (0) = xk ,
k = 0, 1, . . . , n 1
para el caso de Caputo. Aqu, supondremos que a > 0 y que x0 , x1 , . . . , xn1 son
constantes dadas.
4.3.1.
k = 0, 1, . . . , n 1.
s x(s)
sk xk = a x(s),
k=0
CAPITULO
4. ECUACIONES DIFERENCIALES
34
x(s)
sk xk
.
k=0 s a
x
k
1 (a/s) ]
xk a j
= k
s
j=0 s
=
sk
a j
= xk
s( j+1)k .
j=0
p > 0,
llegamos a
(
L 1 xk
a j
( j+1)k
j=0 s
= xk
a j
j=0
t ( j+1)k1
(( j + 1) k)
(at) j
j=0 ( j + k)
= xkt k1
x(t) =
Definimos entonces
k1
Ea,t
E,k ((at) )
,k = t
CAPITULO
4. ECUACIONES DIFERENCIALES
35
Ahora mostraremos que x(t) s satisface el problema con valor inicial fraccionario. Vemos que
k1
D Ea,t
E,k ((at) )
,k = D t
t ( j+1)k1
= D
a j (( j + 1) k)
j=0
a j
(( j + 1) k) D t ( j+1)k1
j=0
a j
(( j + 1) k)t ( j+1)k1
(( j + 1) k )
j=0 (( j + 1) k)
a j t jk1
( j k) .
j=0
Ea,t
,k
a j t jk1
=
j=1 ( j k)
= a
= a
de donde
n1
D x(t) =
xk D
k=0
a j
j=0
Ea,t
,k
Ea,t
,k
t ( j+1)k1
(( j + 1) k)
,
n1
xk a Ea,t
,k = a x(t).
k=0
Ademas, para comprobar que se cumplen las condiciones iniciales, vemos que
CAPITULO
4. ECUACIONES DIFERENCIALES
36
para m = 0, 1, . . . , n 1 tenemos
m1
Dm1 Ea,t
,k = D
a j
j=0
t ( j+1)k1
(( j + 1) k)
a j
(( j + 1) k)
j=0
(( j + 1) k)t ( j+1)k1(m1)
(( j + 1) k ( m 1))
a j t jk+m
j=0 ( j k + m + 1)
t k+m
a j t jk+m
+
.
(k + m + 1) j=1 ( j k + m + 1)
(
1 si m = k,
=
t=0
0 si m 6= k.
Ea,t
,k
t=0
= xm
y tambien se cumplen las condiciones iniciales. Hay que notar que no podemos
garantizar que la solucion es u nica, aunque se espera que s3 .
3 Ap
endice
CAPITULO
4. ECUACIONES DIFERENCIALES
37
a j
a,0
( j+1)k1
t
E,k =
.
j=0 (( j + 1) k)
t=0
si k < n 1,
0
a,0
E,k = 1
si k = n 1 y = n y
si k = n 1 pero < n.
En el caso particular que = n, es decir, que se este haciendo una derivada
entera se llega al valor de uno.
Consideremos algunos casos particulares de la funcion exponencial fraccionaria. Si = 1, entonces
x(t) = x0 E1,1 (at) = x0 eat ,
la funcion exponencial. Cuando = 1/2, se llega a que
x0
x(t) = + x0 aeat erfc( at).4
t
4 Ap
endice
C.
CAPITULO
4. ECUACIONES DIFERENCIALES
38
d ( j+1)k1
a j
=
t
j=0 (( j + 1) k) dt
a j
(( j + 1) k 1) t ( j+1)k2
j=0
k2
= t
E,k1 ((at) )
= Ea,t
,k+1 .
Respecto a un reescalamiento, vemos que si > 0 entonces
Ea,t
,k
(at) j
j=0 (( j + 1) k)
= (t)k1
"
= k1
((a)t) j
t k1
j=0 (( j + 1) k)
= k1 Ea,t
,k .
Sabemos que en general la propiedad de semigrupo no se cumple en las
derivadas de orden fraccionario, pero si tenemos un conjunto de coeficientes
i > 0 y tal que i = 1 entonces
a,t
a,t
D1 D2 Dn Ea,t
,k = D E,k = a E,k .
CAPITULO
4. ECUACIONES DIFERENCIALES
39
a j D1 D2 . . . Dn
j=0
a j D1
t ( j+1)k1
(( j + 1) k)
D2 . . . Dn1
j=0
a j D1 D2 . . . Dn2
j=0
t ( j+1n )k1
(( j + 1 n ) k)
t ( j+1(n +n1 ))k1
,
(( j + 1 (n + n1 )) k)
a j
j=0
t jk1
= a
( j k)
j=0
"
j
= a t k1
(at) j
j=0 (( j + 1) k)
= D Ea,t
,k .
4.3.2.
D x(t) = a x(t),
k = 0, 1 . . . n 1.
s x(s)
sk1 xk = a x(s),
k=0
CAPITULO
4. ECUACIONES DIFERENCIALES
40
k=0 s a
n1
1
xk
k+1
1 (a/s)
k=0 s
n1
xk a j
k+1
j=0 s
k=0 s
x(s)
n1
a j
xk
k=0
j=0 s
j+k+1
x(t) =
xk
k=0
a j
j=0
n1
xkt k
k=0
t j+k
( j + k + 1)
(at) j
j=0 ( j + k + 1)
n1
xkt k E,k+1((at) ).
k=0
Definimos la funcion
C a,t
E,k
= t k E,k+1 ((at) ),
CAPITULO
4. ECUACIONES DIFERENCIALES
41
D C Ea,t
,k
t j+k
D a
( j + k + 1)
j=0
a j
( j + k + 1) C D t j+k
j=0
n
a j
(n) d
D
t j+k
( j + k + 1)
n
dt
j=0
j+kn
a j
(n) ( j + k + 1)t
D
( j + k n + 1)
j=0 ( j + k + 1)
a j
( j + k n + 1) D(n) t j+kn.
j=0
D C Ea,t
,k
a j
( j + k n + 1)
j=1
a j t ( j1)+k
j=1 (( j 1) + k + 1)
= a
=
( j + k n + 1)t j+kn+n
( j + k n + n + 1)
a j t j+k
( j + k + 1)
j=0
C a,t
a E,k
de donde
C
D x(t) =
n1
n1
k=0
k=0
xk C D C Ea,t
,k =
xk a C Ea,t
,k = a x(t).
CAPITULO
4. ECUACIONES DIFERENCIALES
42
a j
d m C c,t
d m j+k
E,k
=
t
m
dt m
t=0
j=0 ( j + k + 1) dt
t=0
j
a
( j + k + 1)t j+km
=
j=0 ( j + k + 1) ( j + k m + 1)
t=0
j
j+km
a t
=
(
j
+
k
m
+
1)
j=0
t=0
km
t
,
=
(k m + 1) t=0
pues cuando j > 0 el exponente de t sera positivo y al evaluar sera cero. Tenemos,
al igual que con la exponencial fraccionaria de Riemann, tres casos dependiendo
de la relacion entre k y m. Podemos ver que si k 6= m, sera cero ya sea por la
funcion o por la evaluacion en cero, y si k = m se llega a uno, de donde
(
1 si k = m,
d m C a,t
E
=
,k
dt m
0 si k 6= m.
t=0
Por lo tanto, para todo m = 0, 1, . . . , n 1 tenemos
n1
C m1
C m1 C a,t
D
x(t) = xk D
E,k
t=0
t=0
k=0
= xm
=
j=0 ( j + k + 1)
a j t j+k
t=0
t k
=
,
(k + 1) t=0
pues las potencias son siempre positivas si j > 0. Concluimos que al evaluar
(
0 si k > 0,
C a,0
E,k =
1 si k = 0.
CAPITULO
4. ECUACIONES DIFERENCIALES
43
= Ea,t
n,k ,
a j
d j+k
t
=
j=0 ( j + k + 1) dt
a j
( j + k) t j+k1
j=0
= t k1 E,k ((at) )
=
C a,t
E,k1
Como un detalle curioso podemos ver que la relacion recursiva que obtenemos en la funcion exponencial de Caputo es igual a la de la exponencial
de Riemann pero en sentido opuesto.
4.4.
Una propiedad que resultara interesante es comprobar si, al igual que con la
funcion exponencial, al evaluarla en un numero imaginario puro ia, con a > 0, y
el negativo de ese numero ia, se llega (agrupando terminos y combinando las
dos funciones) a un seno y coseno fraccionarios que cumplan que
D2 x(t) = a2 x(t).
Basandonos en esta idea se pueden hacer dos distintos analisis dado que la
propiedad de semigrupo no aplica en derivadas fraccionarias. La primera de ellas
es ver si la funcion
ia,t
Eia,t
,k + E,k
x(t) =
2
CAPITULO
4. ECUACIONES DIFERENCIALES
44
cumple que
D2 x(t) = a2 x(t).
Al hacer el calculo directo, vemos que
D2 x(t) =
1
2
+
1
2
(ia) j
(( j + 1) k) D2 t ( j+1)k1
j=0
1
2
"
(ia) j
(( j + 1) k) D2 t ( j+1)k1
j=0
(ia) j t ( j1)k1
j=0 (( j 1) k)
#
(ia) j t ( j1)k1
+
.
j=0 (( j 1) k)
j t ( j1)k1
k1
j t ( j1)k1
1
(ia)
t
(ia)
+
D2 x(t) =
(( j 1) k) + (( j 1) k)
( k) 2 j=2
j=2
"
a2 2 (ia) j t ( j+1)k1
t k1
+
=
i
( k)
2
j=0 (( j + 1) k)
#
j t ( j+1)k1
(ia)
+(i)2
.
j=0 (( j + 1) k)
Concluimos que x(t) cumple la propiedad que buscamos solo cuando es un
numero entero y as el termino t k1 /( k) desaparece y los factores i2
y (i)2 forman el signo negativo que buscamos.
Por otro lado, si aplicamos dos veces la derivada de orden a la funcion x(t)
CAPITULO
4. ECUACIONES DIFERENCIALES
45
vemos que
D D x(t) =
ia,t
D D ( Eia,t
,k + E,k )/2
E
,k
,k
,
= a2 cos()x(t) + i sen()
2
=
4.4.1.
D2 x(t) = a2 x(t),
s2 x(s)
sk xk = a2 x(s).
k=0
CAPITULO
4. ECUACIONES DIFERENCIALES
46
x(s)
sk xk
2 2
k=0 s + a
n1
k=0
n1
s2k [1 +k(a/s)2 ]
xk
s2k
k=0
n1
xk
k=0
(1) j
j=0
j=0
a2 j
(1) j
a 2 j
s2( j+1)k
x(t) =
xk
k=0
n1
(1) j a2 j
j=0
t 2( j+1)k1
(2( j + 1) k)
(1) j (at)2 j
xkt 2k1 (2 j + 2 k)
k=0
j=0
n1
xkt 2k1E2,2k
(at)2 .
k=0
(1) j a2 j
(2( j + 1) k) D2 t 2( j+1)k1
j=0
(1) j a2 j
(2( j + 1) k)t 2( j+1)k12
(2( j + 1) k 2)
j=0 (2( j + 1) k)
(1) j a2 j t 2 jk1
.
(2 j k)
j=0
CAPITULO
4. ECUACIONES DIFERENCIALES
47
(1) j a2 j t 2 jk1
(2 j k)
j=1
(2( j + 1) k)
j=0
2 2k1
= a t
(1) j (at)2 j
j=0 (2( j + 1) k)
= a2 T,k (a,t) .
De la misma manera podemos comprobar que cumple las condiciones iniciales, pues se llega a que
D2 j1 T,k (a, 0) = j,k ,
y al sumar todas las distintas funciones, podemos expresar la solucion como
n1
x(t) =
xk T,k (a,t) .
k=0
Es interesante notar que la u nica diferencia entre la funcion exponencial fraccionaria y las funciones trigonometricas fraccionarias es (ademas del orden de la
derivada 2) el signo negativo dentro de la funcion Mittag-Leffler.
Algunas propiedades interesantes de las funciones trigonometricas de Riemann es que en el caso en el que = 1/2, se llega a
x(t) = x0 T1/2,0 (a,t) = x0 E1,1 ((at)) = x0 eat ,
y como es de esperarse, en el caso en el que = 1 la funcion es
x(t) = x0 T1,0 (a,t) + x1 T1,1 (a,t)
= x0tE2,2 (at)2 + x1 E2,1 (at)2
= x0 (1) j
j=0
a2 j
a2 j
t 2 j+1 + x1 (1) j
t2 j
(2 j + 2)
(2
j
+
1)
j=0
2 j+1
2j
x0
j (at)
j (at)
(1)
+
x
(1)
1
a j=0
(2 j + 1)!
2 j!
j=0
x0
=
sen(at) + x1 cos(at).
a
CAPITULO
4. ECUACIONES DIFERENCIALES
48
Otra propiedad de la funcion trigonometrica de Riemann, al igual que la exponencial, es que si tenemos un conjunto de ndices i > 0 y tal que i = 2
entonces se cumple que
D1 D2 Dn T,k (a,t) = D2 T,k (a,t) = a2 T,k (a,t) .
La demostracion es muy similar a la que se hizo para la funcion exponencial de
Riemann, al reducir el orden de la derivada. Esta propiedad nos sirve para probar
que la funcion trigonometrica de Riemann tambien cumple la ecuacion diferencial
D D T,k (a,t) = a2 T,k (a,t) .
4.4.2.
D2 x(t) = a2 x(t).
D2 x(t) = a2 x(t),
s2 x(s)
s2k1 xk = a2 x(s),
k=0
CAPITULO
4. ECUACIONES DIFERENCIALES
49
por lo que al despejar y calcular la transformada inversa, se llega a que una posible
solucion de la ecuacion diferencial es
)
(
n1 2k1
s
x
k
x(t) = L 1 2
2
k=0 s + a
(
)
a 2 j
n1
1
= xk L 1 k+1 (1) j
s
s
j=0
k=0
(
)
2 j+k+1
n1
1
= xk (1) j a2 j L 1
s
j=0
k=0
n1
k=0
(1) j a2 j t 2 j+k
j=0 (2 j + k + 1)
xk
n1
xkt k E2,k+1
(at)2 .
k=0
x(t) =
xk C T,k (a,t) .
k=0
Captulo
Motivacion
CAPITULO
5. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES
51
y
y
0
1
0
...
0
0
0
0
1
...
d
y
y
.
..
..
.
.
dt
.
.
.
(n1)
(n1)
0 1 . . . n1
y
y
Es importante notar que al pasar de una ecuacion homogenea de orden n a
un sistema de ecuaciones, utilizamos implcitamente la propiedad de semigrupo
de las derivadas de orden entero. Para desarrollar una idea similar en ecuaciones
diferenciales de orden fraccionario tendremos que imponer a la solucion o comprobar de la solucion que obtengamos que cumple la propiedad de semigrupo.
5.2.
J1
J2
1
A = PJ P1 = P
P ,
..
Jl
en donde la potencia fraccionaria, definida en cada uno de los bloques de Jordan,
queda como
i 1 . . . 0
0 i . . . 0
Ji = ..
..
.
. 1
0 0 . . . i
2 . . .
j
(
)
(
)
(i ) (i )1 (1)
i
i
2
j
(i )
(i )1
...
0
= .
,
.
. . (i )1
..
0
0
...
(i )
CAPITULO
5. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES
52
5.3.
5.3.1.
puede demostrar que si dos funciones son analticas entonces al evaluarlas en una matriz
conmutan.
CAPITULO
5. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES
53
s x(s)
sk xk = A x(s),
k=0
s I
A
x(s)
= sk xk .
s
k=0
Sabemos, gracias al lema de perturbacion de Banach, que para s suficientemente
grande, la matriz I (1/s) A es invertible y ademas
1
j
1
1
I
A
=
A
,
s
j=0 s
de donde
s x(s)
=
j=0
1
A
s
j
n1
sk xk
!
,
k=0
k)
k=0 j=0
"
#
n1
j
(tA)
= t k1
xk
j=0 ( j + k)
k=0
n1
donde
(tA)k
k=0 (k + )
E, (tA) =
CAPITULO
5. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES
54
como la matriz exponencial de Riemann, y al igual que lo hicimos con la funcion exponencial fraccionaria de Riemann, podemos comprobar que cumple la
ecuacion diferencial y que
(
I si r = k,
r1
EA,t
0 Dt
,k t=0 =
0 en cualquier otro caso.
Expresamos la solucion a la ecuacion diferencial como
n1
x(t) =
EA,t
,k xk ,
k=0
5.3.2.
D x(t) = A x(t),
con x(k) (0) = xk para k = 0, 1, . . . , n 1. Aplicando la misma idea de la transformada de Laplace, llegamos a
n1
1
A
x(s)
= sk1 xk ,
s I
s
k=0
CAPITULO
5. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES
55
t j+k
( j + k + 1) A j xk
k=0 j=0
n1
tk
k=0
(tA) j
xk
j=0 ( j + k + 1)
n1
t k E,k+1((tA) )xk
k=0
x(t) =
C A,t
E,k xk .
k=0
5.3.3.
Como vimos anteriormente, las funciones exponenciales de Riemann y Caputo no funcionan para generalizar las funciones trigonometricas. Generalizar las
funciones trigonometricas fraccionarias en el caso de matrices tiene un proceso
similar al que seguimos con las funciones trigonometricas fraccionarias escalares.
Para el caso de la la derivada de Riemann y partiendo de la ecuacion diferencial
D2 x(t) = A2 x(t),
CAPITULO
5. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES
56
con las condiciones iniciales D2k x(t)t=0 = xk con k = 0, 1 . . . n 1, al aplicar
la transformada de Laplace y despejar, se llega a que
" #1
n1 1
1 2
x(t) = L 1 2k I +
A
xk
k=0 s
s
(
2 j )
n1
1
1
= (1) j L 1 2k
A
xk
s
s
k=0 j=0
(
)
2( j+1)k
n1
1
= (1) j L 1
A2 j xk
s
k=0 j=0
n1
t 2( j+1)k1
(1) j (2( j + 1) k) A2 j xk
k=0 j=0
n1
(1) j (tA)2 j
t 2k1 (2( j + 1) k) xk
j=0
k=0
n1
x(t) =
T,k (A,t) xk .
k=0
D2 x(t) = A2 x(t),
CAPITULO
5. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES
57
" #1
n1
1 2
A
xk
x(t) = L 1 s2k1 I +
k=0
s
(
2 j )
n1
1
1
= L 1 k+1 (1) j
A
xk
s
s
j=0
k=0
n1
(1) j t 2 j+k
(2 j + k + 1) A2 j xk
k=0 j=0
n1
t k E2,k+1
(tA)2 xk .
k=0
Definimos la funcion
c
Apendice
Operador de Weyl
Las terminales de la integral juegan un papel fundamental en el calculo generalizado y una de las integrales mas usuales es cuando la terminal inferior toma
el valor de menos infinito, y es llamada la integral de Liouville. Como es de esperarse es un poco mas restrictiva pues necesita ser convergente la integral, esto
implicara que solo podemos garantizar la existencia de la intergal de Liouville
si la funcion es de orden O(t n ) cuando t . Esa puede ser una restriccion
un tanto fuerte, y en algunas aplicaciones se tienen funciones que decaen rapidamente para valores grandes de t, por lo cual se define un operador que tiene una
interpretacion similar a la integral de Riemann-Liouville, llamada la integral de
Weyl. Este operador, denotado por Wt f (t), lo definimos como:
Wt
1
f (t) =
()
( t)1 f () d.
f (t)
= Wt
f (t) =
Dt
58
APENDICE
A. OPERADOR DE WEYL
59
1
=
()
Z t
(t )1 m ec d
c () 0
c
k=0 k
Z
m
m
ect
k mk 1
(1)
t
=
s1+k es ds
k
c () k=0
ck 0
m
m (1)kt mk ( + k)
ect
=
,
k
c () k=0
ck
y por ejemplo, para m = 0 llegamos a que
Dt
ect =
Dt
Wt ect =
ect
.
c
f (t) por lo que
ect
.
c
APENDICE
A. OPERADOR DE WEYL
60
( t)
f () d ,
Wt f (t) = n
dt (n ) t
y haciendo un cambio variable s = t, llegamos a
Z
1
dn
n1
s
f (s + t) ds
Wt f (t) =
dt n (n ) 0
Z
1
dn
n1
=
s
f (s + t) ds
(n ) dt n 0
Z
1
sn1 f (n) (s + t) ds.
=
(n ) 0
De esta expresion podemos deducir que Wt f (t) = 0 si y solo si f (n) (t) = 0, o si
f es un polinomio de grado a lo mas n 1, sin embargo, los polinomios no son
integrables en el sentido de Weyl, por lo que concluimos que, si una funcion es de
orden O(xn ) y la integral de Weyl existe, entonces es distinta de cero. Ademas,
una de las caractersticas que hace muy especial a la derivada de Weyl es que
siempre si la funcion es derivable en el sentido de Weyl que
+
Wt Wt f (t) = Wt
f (t)
para cualesquiera y sin importar su signo.
Demostrar esta propiedad si y son negativos lo hemos probado como la
propiedad de semigrupo de las integrales de orden fraccionario. Si y son
ambos positivos se cumple pues
lm f (k) (t) = 0
para k = 0, 1 . . . n para que la integral de Weyl exista. Por otro lado, si tenemos
h
i dn
h
i dn
(n)
(n+)
Wt f (t) = n Wt
f (t)
Wt Wt f (t) = n Wt
dt
dt
APENDICE
A. OPERADOR DE WEYL
61
Wt f (t) = Wt
d m (m)
W
f (t)
dt m t
d m
W
g(t)
.
t
dt m
1
=
()
=
Z t
(t )1 g(m) () d
=t
Z
( 1) t
(t )1 g(m1) ()
(t )2 g(m1) () d
+
()
()
1
=
( 1)
=
Z t
(t )2 g(m1) () d
APENDICE
A. OPERADOR DE WEYL
62
t
c+k ()
k=0 k
entonces
"
#
m
k (n + k)t mk ect
n
m
(1)
d
m ct
k
Dt t e =
dt n k=0
cn+k (n )
m
m (1)k (n + k) d n h mk ct i
t
e
=
cn+k (n ) dt n
k=0 k
"
#
m
m (1)k (n + k) n n
(m k)! mk j n j ct
=
c e
j (m k j)! t
n+k (n )
k
c
j=0
k=0
m n
m n (1)k (n + k)(m k)!t mk j cn j
ct
= e
j
cn+k (n )(m k j)!
k=0 j=0 k
m
= ect
u
+
k)!(u
k)!(m
u)!(n
)
k=0
t mucu
u=0
Si definimos
u
A(u, m, ) =
Dt
t e = t m c ect
(ct)uA(u, m, ).
u=0
Escribir la solucion de esta manera nos permite ver que, para m = 0 obtenemos
que
Dt
APENDICE
A. OPERADOR DE WEYL
63
una idea mas acorde al calculo de orden entero. De hecho, es justamente por las
terminales de la derivada que en nuestro primer acercamiento a la derivada de
orden fraccionario, concluimos que
D ect = c ect
y cuando lo hicimos a traves de su serie de potencias llegamos a que
1
E1,1 (cx)
t
porque la primera tiene terminales (,t) y la segunda tiene terminales (0,t).
Usando esa derivada, y aplicandola a numeros complejos, vemos que
D ect =
Dt
e(i)t =
Dt [cos(t) + i sen(t)]
it
= (i) e
(i) = e (log()+i( 2 ))
h
i
= cos
+ i sen
2
2
i
= e2 .
As, llegamos a que
Dt
[cos(t) + i sen(t)] =
i
2
= ei(t+
eit
2 )
Dt
2 )
Llegamos con estas dos formulas a un sistema de ecuaciones, el cual al resolverlo llegamos a que
h
i
1
i(t+
2 ) + ei(t+ 2 ) = cos(t +
D
cos(t)
=
e
),
t
2
2
y por otro lado
h
i
i(t+
2 ) ei(t+ 2 ) = sen(t +
D
sen(t)
=
e
).
t
2i
2
Apendice
0 Dt
f (t) = C0 Dt f (t).
s f (s) s 0 Dt
f (t)
n1
t=0
k=0
= s f(s) s j1 f ( j) (0)
j=0
por lo que
n1
n1
k
k1
f
(t)
s
D
0 t
t=0
k=0
s j1 f ( j)(0).
j=0
Vemos que si es un numero entero entonces al reindexar ambos lados comprobamos que ambas definiciones coinciden; por otro lado, si estamos haciendo
una derivada fraccionaria, vemos que del lado izquiero un polinomio en s de exponentes enteros y del lado derecho potencias fraccionarias, de donde son iguales
solo si los coeficientes de todos los terminos son cero.
Concluimos entonces que
0 Dt
f (t) = C0 Dt f (t)
64
APENDICE
B. OTRAS PROPIEDADES
65
solo si f (k) (0) = 0 y 0 Dtk1 f (t)t=0 = 0 con k = 0, 1 . . . n1, es decir, potencias
pequenas son las que causan la diferencia entre las dos derivadas.
Ejemplos de funciones de esta clase son funciones analticas de la forma
f (t) =
k t k
k=n
f (t) = t +1 k t k .
k=0
B.1.
Existencia y unicidad
| f (t)| dt < ,
0 Dt
y(t) = f (t)
junto con las condiciones iniciales 0 Dtk f (t) t=0 = fk , con k = 1 . . . n, tiene una
solucion u nica en Cn [0, T ].
Para lograr la demostracion, suponemos que f (t) = 0 para t > T , por lo que
podemos calcular la transformada de Laplace de la funcion f .
Al calcular la transformada de la ecuacion diferencial, suponiendo que la solucion existe, llegamos a que
L { 0 Dt y(t)} = L { f (t)}
n1
s Y (s) sk
k=0
i
k1
y(x)
= f(s)
D
0 t
APENDICE
B. OTRAS PROPIEDADES
66
)
(s) + n1 fk sk
f
k=0
y(t) = L 1
s
n1
1
f(s)
1
1
= L
+ fk L
s
sk
k=0
= f (t)
t 1 n1 fkt k1
+
.
() k=0
( k)
t 1
,
()
n1
yH (t) =
fkt k1
( k) .
k=0
Vemos que la funcion yH (t) esta en el kernel de 0 Dt y que cumple todas las
condiciones iniciales fk , mientras que la parte
1
yP (t) =
()
Z t
0
(t )1 f () d = 0 Dt f (t)
f (t) = f (t),
0 Dt yH (t) = 0 Dt 0 Dt
por lo que la suma de ambas es una solucion a la ecuacion diferencial.
Para ver si la solucion es u nica, consideremos que existe otra funcion y2 (t)
que tambien sea solucion, entonces al restarlas obtendramos una funcion z(t) =
y(t) y2 (t), que cumple la ecuacion diferencial homogenea y con condiciones
iniciales
k
D
z(t)
= 0.
0 t
t=0
APENDICE
B. OTRAS PROPIEDADES
B.1.1.
67
k = 0, 1, . . . , n 1.
x(t) =
xk Ea,t
,k .
k=0
xk Ea,t
,k dt < ,
k=0
0 Dt x(t) =
xk Ea,t
,k
k=0
Apendice
Funciones Especiales
Funcion gamma
Se define la funcion como sigue:
Z
(z) =
t z1 et dt
sen z
Funcion beta B
Se define la funcion B(a, b) con a y b > 1 como sigue:
Z 1
B(a, b) =
0
68
t a1 (1 t)b1 dt
APENDICE
C. FUNCIONES ESPECIALES
69
(a)(b)
(a + b)
Funcion Mittag-Leffler
Se define la funcion como sigue:
zk
k=0 (k + 1)
E (z) =
y cumple que:
E1 (cz) = ecz
Funcion Mittag-Leffler de dos parametros
Se define la funcion de la siguiente manera:
zk
k=0 (k + )
E, (z) =
y cumple que:
1)
1
zm1
ez
m2 j
z
j=0
j!
Z
z
et dt.
Apendice
tn
0 Dt
f (t)
t
(1)
n!t n
(n+1)
C D
0 t
f (t)
n!t n
(n+1)
si > n
en otro caso.
(+1)t
(+1)
(+1)t +1
(+1)
eat
70
Bibliografa
[1] I. Podlubny, Fractional Differential Equations, Academic Press, San DiegoBoston-New York-London-Tokyo-Toronto, 1999.
[2] Lecture Notes in Mathematics Vol. 457, Springer-Verlag, New York, 1975.
[3] B. Ross, Fractional calculus, Mathematics magazine, vol. 50, mayo de 1977.
[4] W. Boyce y R. DiPrima, Ecuaciones diferenciales y problemas con valores en
la frontera, Limusa Wiley, 2005.
[5] K. S. Miller y B. Ross, An Introduction to the Fractional Calculus and Fractional Differential Equations, Wiley, 1993.
71