1.

1 Especificaciones Básicas

1 Especificaciones

1.1 Especificaciones Básicas

Modo de Operación Articulado Verticalmente

Grados de Libertad 6

Capacidad de Carga 6kg

Repetibilidad ±0.08mm

Eje S ±170°

Eje L +155°, -90°

Rango Eje U +190°, -170°
de
Movimiento Eje R ±180°

Eje B +225°, -45°

Eje T ±360°

Eje S 2.44 rad/s, 140°/s

Eje L 2.79 rad/s, 160°/s

Velocidad Eje U 2.97 rad/s, 170°/s

Máxima Eje R 5.85 rad/s, 335°/s

Eje B 5.85 rad/s, 335°/s

Eje T 8.73 rad/s, 500°/s

Eje R 11.8N•m (1.2kgf•m)
Momento
Eje B 9.8N•m (1.0kgf•m)
Permitido
Eje T 5.9N•m (0.6kgf•m)

Eje R 0.24kg•m2
Inercia
Permitida Eje B 0.17kg•m2
(GD2/4)
Eje T 0.06kg•m2

Masa 130kg

Temperatura 0° a 45C°

Humedad 20 a 80% RH (sin condesación)

Condiciones Vibración Menor a 0.5G

Ambientales • ambiente libre de gases o líquidos corrosi-
vos, o gases explosivos
Otras
• Ambiente limpio y seco
• Libre de ruido eléctrico excesivo (plasma)
Consumo 1.5kVA

1-1
1.2 Dimensiones de la Base

1.2 Dimensiones de la Base

300
260
4-18 240

153±0.1
60

hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

98
165

130±0.1
300
260

60
hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y
20

É”12H7 100±0.1 153±0.1

Vista A
A

Fig. 1 Dimensiones de la Base del Robot (mm)

1-2
 1.3 Dimensiones y Rango de Trabajo

1.3 Dimensiones y Rango de Trabajo

170˚

92
R3 3
R137

130
170˚

R285

1373
1073

392
188
0

1673 Rango de Trabajo

del Punto P
80

150 640 95 320.5

22˚

173 147.5
130

P
˚
80
1230

380
570

210 170
˚
90

689 689
155
0˚
10

155˚

267
211
450

hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

0 0

306
hw27230hw927089401hw721.0y

658
720
0
217
1028

309
346

667

Fig. 2 Dimensione de la Base del Robot (mm)

1-3
2.1 Programa de Inspección

2 Mantenimiento e Inspección

• Antes de realizar labores de mantenimiento o inspección, asegúrese de desconec-

tar la alimentación principal y colocar un señalamiento de advertencia. (ej. NO
ENCENDER)

Si no se toma en cuenta esta advertencia se puede sufrir choques eléctricos o lesiones.

• Las labores de mantenimiento e inspección deben ser realizadas por personal

especificado.

• En el caso de que se requiera desarmar o reparar cualquiera de los componentes

del sistema, póngase en contacto con algún representante de Yaskawa.

• Se debe conectar la batería antes de retirar el conector de detección al momento de

realizar un mantenimiento o inspección.

Si no se toma en cuenta esta precaución se puede perder los datos de la posición de ori-
gen.

2.1 Programa de Inspección

Las inspecciones del sistema son esenciales no sólo para asegurar que los mecanismos pue-
dan funcionar de manera óptima por un largo período, sino que también para prevenir des-
composturas y garantizar la seguridad en la operación del sistema. Los períodos de
inspección están clasificados en seis niveles, Realice las inspecciones periódicas de acuerdo
al programa de inspección mostrado en " Tabla. 1 Puntos de Inspección ".
En " Tabla. 1 Puntos de Inspección ", los puntos a inspeccionar están clasificados en tres
tipos de operación: operaciones que pueden ser realizadas por personal autorizado por el
usuario, operaciones realizadas por personal que ha sido capacitado y operaciones las cua-
les solo pueden ser realizadas por personal de Yaskawa Motoman. Solo el personal especifi-
cado en la tabla pueden realizar los trabajos de inspección correspondiente.

NOTA • Los intervalos de inspección deben basarse en el tiempo de activación de los servos.
• Estas inspecciones fueron desarrolladas para aplicaciones donde el manipulador tiene la
aplicación de soldadura de arco. Para cualquier otro tipo de aplicación, los procesos de
inspección deben basarse en las características de cada caso.
En los casos de los ejes que son utilizados frecuentemente (como es en el manejo de
materiales, etc) se recomienda que las inspecciones se realicen en intervalos de tiempo
mas cortos. Póngase en contacto con un representante de Yaskawa Motoman.

2-4
 2.1 Programa de Inspección

Tabla. 1 Puntos de Inspección

Programa Personal
Punto a Ciclo
Ciclo Ciclo Método Operación
Inspeccionar*4 Diario de de
de 24000 36000 Personal Personal
Especifi- Capaci-
Yaskawa
12000 H H Motoman
cado tado
1000H 6000H
H

Alineación de Revisar el daño y con-

1 marcas
¡ Visual cordancia en la posi- ¡ ¡ ¡
ción de origen

Cableado Revisión del daño y

2 externo
¡ Visual deterioro de los ¡ ¡ ¡
cables

Limpiar el área de tra-

Área de bajo, revisar si el
3 trabajo y ¡ Visual manipulador pre- ¡ ¡ ¡
manipulador senta daños o grietas
en su estructura

Motores de los Revisar si está

4 ejes S, L, y U
¡ Visual
goteando aceite.*5
¡ ¡ ¡

Apretar los tornillos

Tornillos de la que estén flojos.
5 base
¡ Llaves
Reemplazar los torni-
¡ ¡ ¡
llos dañados

Apretar los tornillos

Tornillos de Desarma-
que estén flojos.
6 las cubiertas
¡ dor y
Reemplazar los torni-
¡ ¡ ¡
Llaves
llos dañados

Conectores de Revisar que no estén

7 la base
¡ Manual flojos los conectores ¡ ¡ ¡

Bandas de los Revisar la tensión y

8 ejes R, B y T
¡ Manual desgaste de las ban- ¡ ¡
das

Revisar la conduc-
ción eléctrica entre el
conector principal de
la base y el conector
Arneses del Visual intermedio. Agite los
¡ Multímetro cables manualmente
¡ ¡
manipulador
9 (cables de los
para asegurar una
correcta conducción.
ejes SLURBT) Revise el desgaste de
la malla protectora.*1

¡ Reemplazo*2 ¡
Revisión de conduc-
ción eléctrica entre
Visual terminales y des-
Arneses del ¡ Multímetro gaste de la malla pro-
¡ ¡
10 manipulador
tectora*1
(Eje B y T)
¡ Reemplazo*2 ¡
Mueva los ejes L y U
en todas direcciones
Unión de los Visual para revisar las condi-
11
ejes L y U
¡ Manual ciones del balero. ¡ ¡
Aplicar grasa 3
Consulte 9.2.9

Reemplace la batería
cuando se presente la
Batería del alarma de batería
12
manipulador
¡ agotada o cuando el ¡ ¡
manipulador alcance
las 36, 000 hrs de
uso.

2-5
2.1 Programa de Inspección

Tabla. 1 Puntos de Inspección

Programa Personal
Punto a Ciclo
Ciclo Ciclo Método Operación
Inspeccionar*4 Diario de de
de 24000 36000 Personal Personal
Especifi- Capaci-
Yaskawa
12000 H H Motoman
cado tado
1000H 6000H
H

Revisión de funciona-
miento defectuoso.
(Reemplácelo si es
necesario)
Reductor de Aplique grasa*3 (Ciclo
Aplicador
13 velocidad del ¡ ¡ de Grasa
de 6000 hrs). Con- ¡ ¡
eje S sulte 9.2.2
Reemplace la
grasa*3. (Ciclo de
12000 hrs)
Consulte 9.2.2

Revisión de funciona-
miento defectuoso.
(Reemplácelo si es
necesario)
Reductores de Aplique grasa*3 (Ciclo
Aplicador
14 Velocidad de ¡ ¡ de Grasa
de 6000 hrs). Con- ¡ ¡
los ejes L y U sulte 9.2.3
Reemplace la
grasa*3. (Ciclo de
12000 hrs)
Consulte 9.2.3

Revisión de funciona-
Reductores de miento defectuoso.
(Reemplácelo si es
Velocidad de Aplicador necesario)
15
los ejes R, B y
¡ de Grasa
¡ ¡
Aplique grasa*3 (Ciclo
T de 6000 hrs). Con-
sulte 9.2.4, 9.2.5

Revisión de funciona-
miento defectuoso.
(Reemplácelo si es
Engrane del Aplicador necesario)
16
eje T
¡ de Grasa
¡ ¡
Aplique grasa*3 (Ciclo
de 6000 hrs). Con-
sulte 9.2.6

Revisión de funciona-
miento defectuoso.
(Reemplácelo si es
Baleros de los Aplicador necesario)
17
ejes L y R
¡ de Grasa ¡ ¡
Aplique grasa*3 (Ciclo
de 6000 hrs). Con-
sulte 9.2.7, 9.2.8

18 Precisión ¡ ¡

*1 Cuando se revise la conducción eléctrica de los conectores con el multímetro, conecte la batería a “BAT” y
“OBT” de los conectores en el lado del motor para cada eje, y después retire los conectores en el lado detec-
tor para cada eje. De otra forma se podría perder la posición de origen.
*2 Los harneses del manipulador deben ser reemplazados en la inspección de las 24000 hrs
*3 Para realizar el engrasado consulte " Tabla. 2 Lista de Grasas Utilizada ".
*4 El número de inspección corresponde a los números en " Fig. 3 Diagramas de Inspección ".
*5 Si se presenta un goteo de grasa, es indicativo de que la grasa se ha filtrado al motor. Esto puede provocar
una falla en el motor. solicite asesoría de un representante de Yaskawa Motoman en estos casos

2-6
 2.1 Programa de Inspección

5 14 Eje R
Eje T
4 8

8
8
Eje B
1 Eje R Eje T
14
Eje B
Eje S 10 Eje B 15 16
1

13
1
1
Eje T
Eje R 1
Eje U
4
1 Eje L

13

2 7
11 9
4
12

2BC
Fig. 3 Diagramas de Inspección

Tabla. 2 Lista de Grasas Utilizada

No. Grasa Utilizada Partes

Molywhite RE No.00 Reductores de velocidad de los ejes S,
12, 13
LyU
Grasa Harmonic Reductores de velocidad de los ejes R,
14, 15
SK-1A B y T. Engrane del eje T
16 Grasa Alvania EP 2 Balero del Eje R

Los número de la tabla anterior corresponden a los números mostrados en " Tabla. 1 Puntos
de Inspección ".

2-7
2.2 Procedimientos de Mantenimiento

2.2 Procedimientos de Mantenimiento

2.2.1 Reemplazo de la Batería

Si se activa la alarma de batería en el XRC, reemplace la batería de acuerdo al siguiente pro-
cedimiento:
1.000
(1.260 1.890 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 3.150 12.000 0 )
10.000
4.000

Batería

2BC 1BC

3BC
hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

Soporte

Fig. 4 Ubicación de la Batería

Batería para los Ejes SLU

0BT1 a b 0BT1
BAT1 b a BAT1

b 0BT1
0BT1 a
a BAT1
BAT1 b

1.000
(1.260 1.890 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 3.150 12.000 0 )
10.000
4.000

hw27230hw927089401hw721.0y
hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y
hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y
hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y
hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y
hw27230hw927089401hw721.0y

Batería para los Ejes RBT

hw27230hw927089401hw721.0y
hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y
hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y
hw27230hw927089401hw721.0y

Batería Nueva
0BT4 a b 0BT4
BAT4 b a BAT4

0BT4 a b 0BT4
BAT4 b a BAT4

Base
Soporte

Fig. 5 Conexión de la Batería

2-8
 2.2 Procedimientos de Mantenimiento

1. Desconecte la alimentación eléctrica principal.

2. Retire el Conector de la base, y el tubo de grasa de la unión.
3. Quite el tornillo de montaje de la batería que está en el soporte
4. Retire la cinta de plástico (cinta de aislación) que protege los conectores de la batería
en el manipulador.
5. Conecte la batería nueva.
6. Retire la batería agotada.

NOTA Retire la batería agotada después de haber conectado la nueva de está manera no se
pierden los datos absolutos del encoder.

7. Proteja los conectores de la batería con la cinta de plástico (cinta de aislación).

8. Monte la batería con los tornillos, conecte el tubo de grasa a la unión, y después
monte el conector de la base.

2-9
2.2 Procedimientos de Mantenimiento

2.2.2 Engrasado del Reductor de Velocidad del Eje S

So: Orificio de Purga

2BC 1BC

3BC

hw27230hw927089401hw721.0y

Si: Orificio de Entrada Reductor de Velocidad

de Grasa del Eje S

Fig. 6 Reductor de Velocidad del Eje S

NOTA En el caso de los manipuladores montados en el techo los orificios de purga y de entrada
están invertidos.

2-10
 2.2 Procedimientos de Mantenimiento

n Reabastecimiento de Grasa
Efectúe el reabastecimiento de grasa de acuerdo al siguiente procedimiento, basándose en
" Fig. 6 Reductor de Velocidad del Eje S ":

1. Retire la tapa del orificio de purga So.

NOTA Si se agrega grasa sin quitar la tapa del orificio de purga, la grasa se irá hacia el motor
pudiendolo dañar. Por lo tanto es absolutamente necesario retirara la tapa.

2. Inyecte la grasa en el orificio de entrada Si utilizando una grasera.

Tipo de Grasa: Molywhite RE No.00

Cantidad de Grasa: 30cc
(60cc para la primera ocasión)

3. Mueva el eje S durante unos minutos para descargar el exceso de grasa.

4. Coloque en su lugar el tapón del orificio de purga So.

n Reemplazo de Grasa
Consulte " Fig. 6 Reductor de Velocidad del Eje S " para llevar a cabo el reemplazo de la
grasa del eje S
1. Retire la tapa del orificio de purga So.

NOTA Si se agrega grasa sin quitar la tapa del orificio de purga, la grasa se irá hacia el motor
pudiendolo dañar. Por lo tanto es absolutamente necesario retirara la tapa.

2. Inyecte la grasa en el orificio de entrada Si utilizando una grasera.

Tipo de Grasa: Molywhite RE No.00

Cantidad de Grasa: 200cc

3. El reemplazo de grasa se ha completado cuando la nueva grasa aparece por el orificio

de purga So.
La nueva grasa pude ser distinguida de la anterior por medio del color.
4. Mueva el eje S durante unos minutos para descargar el exceso de grasa.
5. Limpie el tapón del orificio de purga So y reinstale el tapón.

2-11
2.2 Procedimientos de Mantenimiento

2.2.3 Engrasado del Reductor de Velocidad del Eje L

Lo: Orificio de Purga

Reductor de Velocidad
del Eje L

Li: Orificio de Entrada

de Grasa

hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

1.000
(1.260 1.890 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 3.150 12.000 0 )
10.000
4.000

hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

Fig. 7 Reductor de Velocidad del Eje L

n Reabastecimiento de Grasa
Consulte " Fig. 7 Reductor de Velocidad del Eje L "para llevar a cabo el reabastecimiento de
grasa del reductor de velocidad del Eje L.
1. Mueva el Eje L hasta que quede totalmente vertical con respecto al piso o base del
robot, según se muestra en la figura anterior.
2. Retire el tapon del orificio de purga Lo.

NOTA Si se agrega grasa sin quitar la tapa del orificio de purga, la grasa se irá hacia el motor
pudiendolo dañar. Por lo tanto es absolutamente necesario retirara la tapa.

3. Inyecte la grasa en el orificio de entrada Li utilizando una grasera.

Tipo de Grasa: Molywhite RE No.00

Cantidad de Grasa: Li: 30cc, Ui: 30cc
(60cc para la primera ocasión)

4. Mueva el Eje L durante unos minutos para descargar el exceso de grasa.

5. Limpie el orificio de purga Lo y reinstale el tapon.

2-12
 2.2 Procedimientos de Mantenimiento

n Reemplazo de Grasa
Consulte " Fig. 7 Reductor de Velocidad del Eje L " para llevar a cabo el reemplazo de grasa
del reductor de velocidad del eje L.
1. Mueva el eje L hasta el ángulo mostrado en la figura anterior
2. Retire el tapon del orificio de purga Lo.

NOTA Si se agrega grasa sin quitar la tapa del orificio de purga, la grasa se irá hacia el motor
pudiendolo dañar. Por lo tanto es absolutamente necesario retirara la tapa.

3. Inyecte la grasa en el orificio de entrada Li utilizando una grasera.

Tipo de Grasa: Molywhite RE No.00

Cantidad de Grasa: Li: 200cc, Ui: 200cc

4. El reemplazo de grasa se ha completado cuando la grasa nueva aparece en el orificio

de purga Lo.
La nueva grasa pude ser distinguida de la anterior por medio del color.
5. Mueva el Eje L durante unos minutos para descargar el exceso de grasa.
6. Limpie el orificio de purga Lo y reinstale el tapon.

2-13
2.2 Procedimientos de Mantenimiento

2.2.4 Engrasado del Reductor de Velocidad del Eje U

Uo: Orificio de Purga

Reductor de Velocidad
Ui: Orificio de Entrada del Eje U
de Grasa

Fig. 8 Reductor de Velocidad del Eje U

n Reabastecimiento de Grasa
Consulte " Fig. 8 Reductor de Velocidad del Eje U "para llevar a cabo el reabastecimiento de
grasa del reductor de velocidad del Eje U.
1. Mueva el Eje U hasta que quede totalmente horizontal con respecto al piso o base del
robot, según se muestra en la figura anterior.
2. Retire el tapon del orificio de purga Uo.

NOTA Si se agrega grasa sin quitar la tapa del orificio de purga, la grasa se irá hacia el motor
pudiendolo dañar. Por lo tanto es absolutamente necesario retirara la tapa.

3. Inyecte la grasa en el orificio de entrada Ui utilizando una grasera.

Tipo de Grasa: Molywhite RE No.00

Cantidad de Grasa: Li: 30cc, Ui: 30cc
(60cc para la primera ocasión)

4. Mueva el Eje U durante unos minutos para descargar el exceso de grasa.

5. Limpie el orificio de purga Uo y reinstale el tapon.

2-14
 2.2 Procedimientos de Mantenimiento

n Reemplazo de Grasa
Consulte " Fig. 8 Reductor de Velocidad del Eje U " para llevar a cabo el reemplazo de grasa
de los reductores de velocidad del eje L y U.
1. Mueva el eje U hasta el ángulo mostrado en la figura anterior
2. Retire el tapon del orificio de purga Uo.

NOTA Si se agrega grasa sin quitar la tapa del orificio de purga, la grasa se irá hacia el motor
pudiendolo dañar. Por lo tanto es absolutamente necesario retirara la tapa.

3. Inyecte la grasa en el orificio de entrada Ui utilizando una grasera.

Tipo de Grasa: Molywhite RE No.00

Cantidad de Grasa: Li: 200cc, Ui: 200cc

4. El reemplazo de grasa se ha completado cuando la grasa nueva aparece en el orificio

de purga Uo.
La nueva grasa pude ser distinguida de la anterior por medio del color.
5. Mueva el Eje U durante unos minutos para descargar el exceso de grasa.
6. Limpie el orificio de purga Uo y reinstale el tapon.

2-15
2.2 Procedimientos de Mantenimiento

2.2.5 Reabastecimiento de Grasa para el Reductor de Velo-

cidad del Eje R

Ro: Orificio de Flujo de Aire

Reductor de Velocidad
del Eje R

Ri: Orificio de Entrada

de Grasa

hw27230hw927089401hw721.0y

Sección A-A

Fig. 9 Reductor de Velocidad del Eje R

1. Retire el tapón Ro para que exista flujo de aire.

2. Inyecte grasa en el orificio de entrada Ri utilizando una grasera. (Consulte " Fig. 9
Reductor de Velocidad del Eje R ".)

Tipo de Grasa: Grasa Harmonic SK-1A

Cantidad de Grasa: 8cc
(16cc para la primera ocasión)

NOTA El orificio de salida Ro es utilizado para que exista flujo de aire. No inyecte grasa en
exceso en el orificio de entrada de grasa Ri.

3. Reinstale el tapón de Ro.

2-16
 2.2 Procedimientos de Mantenimiento

2.2.6 Reabastecimiento de Grasa Para los Reductores de

Velocidad de los Ejes B y T

Bo: Orificio de Flujo de Aire

Reductor de
Velocidad
del Eje T

To: Orificio de Flujo

de Aire

Reductor de Velocidad del Eje B Bi: Orificio de Entrada

de Grasa Ti: Orificio de Entrada
de Grasa

hw27230hw927089401hw721.0y
hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

Fig. 10 Reductores de Velocidad de los Ejes B y T

1. Retire los tapones Bo y To para que exista flujo de aire.

NOTA Retire la cubierta del reductor de velocidad del eje B.

2. Inyecte la grasa en los orificios de entrada Bi y Ti utilizando una grasera. (Consulte "
Fig. 10 Reductores de Velocidad de los Ejes B y T ".)

Tipo de Grasa: Grasa Harmonic SK-1A

Cantidad de Grasa:
Para el Eje B (Bi): 10cc (20cc para la primera ocasión)
Para el Eje T (Ti): 5cc (10cc para la primera ocasión)

NOTA Los orificios de salida bo y To son utilizados para que exista flujo de aire. No inyecte grasa
en exceso en los orificios de entrada de grasa Bi y Ti.

3. Reinstale los tapones Bo y To.

NOTA Vuelva a colocar la cubierta del reductor de velocidad del eje B

2-17
2.2 Procedimientos de Mantenimiento

2.2.7 Reemplazo de Grasa para el Engrane del Eje T

Bo: Orificio de Flujo de Aire

hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

Orificio de Entrada de Grasa

Fig. 11 Engrane del Eje T

1. Retire el tapón Bo para que exista flujo de aire.

2. Inyecte grasa en el orificio de entrada Bi utilizando una grasera. (Consulte " Fig. 11
Engrane del Eje T ".)

Tipo de Grasa: Grasa Harmonic SK-1A

Cantidad de Grasa: 5cc
(10cc para la primera ocasión)

NOTA El orificio de salida Bo es utilizado para que exista flujo de aire. No inyecte grasa en
exceso en el orificio de entrada de grasa B1.

3. Reinstale el tapón Bo.

2-18
 2.2 Procedimientos de Mantenimiento

2.2.8 Reabastecimiento de Grasa para el Balero del Eje R

Co: Orificio de Flujo de Aire

Balero A
del Eje R

Ci: Orificio de Entrada

de Grasa

hw27230hw927089401hw721.0y

Sección A-A
hw27230hw927089401hw721.0y

Fig. 12 Balero del Eje R

1. Retire el tapon Co para que exista flujo de aire.

2. Inyecte grasa en el orificio de entrada Ci utilizando una grasera.

Tipo de Grasa: Grasa Alvania EP 2

Cantidad de Grasa: 3cc
(6cc para la primera ocasión)

NOTA Los orificios de purga son utilizados para el flujo de aire. No inyecte grasa en exceso en el
orificio de entrada de grasa.

3. Reinstale el tapon de flujo de aire (Co).

2-19
2.2 Procedimientos de Mantenimiento

2.2.9 Notas Para Mantenimiento

n Eje de Muñeca
El motor y el encoder están instalados en la unidad de la muñeca. Con el fin de evitar que los
vapores se introduzcan en la unidad de la muñeca, las cubiertas están selladas con silicón.
Por lo tanto si se desarma la unidad, vuelva a sellar las cubiertas con silicón.

Tapa

hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

1.000
10.000 1.890 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 3.150 12.000 0 )
(1.260
4.000

hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

Tapa

Fig. 13 Partes Selladas de la Unidad de Muñeca

2-20
 2.2 Procedimientos de Mantenimiento

n Conector del Encoder

Conecte la batería de acuerdo a la siguiente figura antes de retirar el conector del encoder.

Encoder

Motor

Cableado
Interno hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

b 0BT4
Å@Å@
Å@Å@
Å@Å@
else448nj182000001nje81.0t
Å@Å@
Å@Å@
Å@Å@

1.000
(1.260 1.890 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 3.150 12.000 0 )
else448nj182000001nje81.0t
10.000
4.000

0BT a a BAT4
1.000
(1.260 1.890 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 3.150 12.000 0 )
else448nj182000001nje81.0t
10.000
4.000

else448nj182000001nje81.0t

BAT b

Conector del Encoder Batería

Etiqueta
Diagrama de Conexión
0BT a b 0BT4
BAT b a BAT4

WARNING
Conecte la batería al encoder
para respaldar los datos, antes
de retirar el conector

Fig. 14 Diagrama de Conexión del Encoder

2-21
2.2 Procedimientos de Mantenimiento

3 Refacciones

• Rango A: Partes de reemplazo constante

• Rango B: Partes las cuales el reemplazo puede ser necesario como resultado de la fre-
cuencia de operación
• Rango C: Transmisión

NOTA Para realizar reeemplazo de las partes de los rangos B y C consulte con algún represen-
tante de Yaskawa Motoman México

Table. 3 Refacciones para el Motoman-UP6

Cant.
Parte
Rango Nombre Tipo Fabricante Cant. por
No.
unidad

Grasa Molywhite Yaskawa Electric

A 1 16kg -
RE No. 00 Corporation

Grasa Grasa Harmonic Harmonic Drive

A 2 2.5kg -
SK-1A System Co., Ltd.

Grasa Grasa Alvania EP 2 Showa Oil Co.,

A 3 16kg -
Ltd.

A 4 Tubo de Silicon Modifier Silicon Caulk Konishi Co., Ltd.

Batería HW9470932-A Yaskawa Electric

A 5 1 1
Corporation

Batería HW9470917-A Yaskawa Electric

A 6 1 1
Corporation

Banda del Eje R 60S4.5M338 Mitsuboshi Belting

B 7 1 1
Limited

Banda del Eje B 60S4.5M518 Mitsuboshi Belting

B 8 1 1
Limited

Banda del Eje T 60S4.5M387 Mitsuboshi Belting

B 9 1 1
Limited

Reductor de Velocidad HW9280729-A Yaskawa Electric

B 10 1 1
del Eje S Corporation

Reductor de Velocidad HW9280732-A Yaskawa Electric

B 11 1 1
del Eje L Corporation

Reductor de Velocidad HW9280738-A Yaskawa Electric

B 12 1 1
del Eje U Corporation

Reductor de Velocidad HW9381377-A Yaskawa Electric

B 13 1 1
del Eje R Corporation

Reductor de Velocidad HW9381454-A Yaskawa Electric

B 14 1 1
del Eje B Corporation

Reductor de Velocidad HW9381379-A Yaskawa Electric

B 15 1 1
del Eje T Corporation

3-22
 2.2 Procedimientos de Mantenimiento

Table. 3 Refacciones para el Motoman-UP6

Cant.
Parte
Rango Nombre Tipo Fabricante Cant. por
No.
unidad

Cableado Interno HW9171470-A Yaskawa Electric

B 16 1 1
Corporation

Cableado Interno de HW9371034-A Yaskawa Electric

B 17 1 1
los Ejes B y T Corporation

Servomotor AC de los HW9381362-A Yaskawa Electric

C 18 1 2
Ejes S y U Corporation

Servomotor AC HW9381363-A Yaskawa Electric

C 19 1 1
del Eje L Corporation

servomotor AC de los HW9381370-A Yaskawa Electric

C 20 1 3
Ejes R,B y T Corporation

Juego de Limit Switch HW9371069-A Yaskawa Electric

C 21 1 1
Corporation

Unidad de la Muñeca HW9170593-A Yaskawa Electric

C 22 1 1
Corporation

Unidad de la Trans- HW9370934-A Yaskawa Electric

C 23 1 1
misión del eje R Corporation

3-23
4.1 Eje S

4 Lista de Partes

4.1 Eje S

4-24
 4.1 Eje S

No. DWG No. Name Pcs. No. DWG No. Name Pcs.
1001 HW9100881-1 Base 1 1057 M5 ×6 Round head 1
screw
1002 POC6-01M Union 1 1058 M6 × 8 APS bolt 1
1003 NB-0640-0.25 Tube 1 1059 TA1-S10 Clamp 1
1004 HW9100941-1 S head 1 1060 T50R Insulock’ tie 1
1005 HW9302222-1 M base 1 1061 M5 × 10 APS bolt 4
1006 A-MT6 × 1 G nipple 1 1062 M10 I bolt 2
1007 M5 × 5 H set screw 1
1008 GT-SA M8 × 30 Socket screw 4
1009 GT-SA M10 × 25 Socket screw 3
1010 GT-SA M6 ×¥20 Socket screw 12
1011 SDMDH-06A2A- Motor 1
YR24
1012 M8 × 50 Socket screw 3
1013 2H-8 Spring washer 3
1014 HW9230729-A Reduction gear 1
1015 M4 × 80 Socket screw 1
1016 2H-4 Spring washer 1
1017 GT-SA M6 × 30 Socket screw 16
1018 HW9405026-1 Cover 1
1019 M5 × 10 APS bolt 2
1020 HW9405273-1 Dog 1
1021 M10 × 35 Socket screw 1
1022 2H-10 Spring washer 1
1023 HW9302303-1 Cover 1
1024 M5 × 16 APS bolt 4
1025 HW9302270-1 Cover 1
1026 GT-SA M6 × 15 Socket screw 2
1027 CD-31 Saddle 1
1028 M6 × 8 APS bolt 2
1029 TA1-S10 Clamp 1
1030 M5 × 10 APS bolt 1
1031 T50R Insulok’ tie 1
1032 HW9371069-A LS ASSY 1
1036 M5 × 20 Socket screw 2
1037 2H-5 Spring washer 2
1038 GT-SA M10 × 20 Socket screw 1
1039 HW9405238-A Stopper 1
1040 GT-SA M6 × 45 Socket screw 1
1041 M6 Washer 1
1042 HW9405284-A Stopper 1
1043 GT-SA M6 × 30 Socket screw 1
1044 M6 Washer 1
1045 TA1-S10 Clamp 1
1046 M5 ×10 APS bolt 1
1047 T50R Insulock’ tie 1
1050 HW9405420-1 Support 1
1051 PMF6-01 Union 1
1052 KQE10-03 Union 1
1053 3/8-19 Plug 1
1054 A-PT1/8 G nipple 1
1055 CD-31 Saddle 1
1056 M5 × 10 Round head 2
screw

4-25
4.2 Transmisión de los Ejes L y U

4.2 Transmisión de los Ejes L y U

4-26
 4.2 Transmisión de los Ejes L y U

No. DWG No. Name Pcs.

1004 HW9100941-1 S head 1
2001 SGMDH-12A2A- Motor 1
YR12
2002 GT-SA M8 × 30 Socket screw 4
2003 HW9100942-1 L arm 1
2004 M14 × 35 Socket screw 6
2005 GT-SH M14 Washer 6
2006 A-MT6 × 1 G nipple 1
2007 HW9280732-A Reduction gear 1
2008 GT-SA M8 × 45 Socket screw 12
2009 M6 × 60 Socket screw 1
2010 2H-6 Spring washer 1
2011 HW9302190-1 Cover 1
2012 M6 × 8 APS bolt 4
2013 SGMDH-06A2A- Motor 1
YR-24
2014 GT-SA M8 × 30 Socket screw 4
2015 HW9280738-A Reduction 1
Gear
2016 M4 × 50 Socket screw 1
2017 2H-4 Spring washer 1
2018 GT-SA M6 × 40 Socket screw 12
2019 HW9100943-1 Casing 1
2020 GT-SA M10 × 30 Socket screw 6
2021 A-MT6 × 1 G nipple 2
2022 HW9405283-A Stopper 2
2023 M5 × 20 Socket screw 2
2024 2H-5 Spring washer 2
2025 GT-SA M5 × 12 Socket screw 2
2026 HW9200893-1 Cover 1
2027 GT-SA M5 × 12 Socket screw 5
2028 HW9405357-1 Cover 1

4-27
4.3 Transmisión de Eje R

4.3 Transmisión de Eje R

4-28
 4.3 Transmisión de Eje R

No. DWG No. Name Pcs.

2019 HW9100943-1 Casing 1
3001 HW9331377-A Reduction gear 1
3002 GT-SA M6 × 40 Socket screw 8
3003 GT-SA M4 × 12 Socket screw 12
3004 AG3584A0 Cross rollar 1
bearing
3005 GT-SA M5 × 12 Socket screw 2
3006 HW9301499-1 Housing 1
3007 GT-SA M6 × 20 Socket screw 2
3008 SGMPH-01A1A- Motor 1
YR21
3009 GT-SA M4 × 16 Socket screw 4
3010 HW9482235-A Pulley 1
3011 GT-SA M4 × 12 Socket screw 1
3012 LP-M5 Timing belt 3
3013 HW9301500-1 Stopper 1
3014 HW9405356-1 Plate 1
3015 M5 × 10 APS bolt 2
3016 HQE10-03 Union 1
3017 PT3/8 Plug 1
3018 HW9301976-1 Support 1
3019 GT-SA M5 × 12 Socket screw 2
3020 HW9302409-1 Support 1
3021 GT-SA M5 × 12 Socket screw 2
3022 HW9482236-A Pulley 1
3023 GT-SA M4 × 12 Socket screw 4
3024 6806ZZ Bearing 1
3025 6809ZZ Bearing 1
3026 IRTW-58 Retaining ring 1
3027 GT-SA M6 × 40 Socket screw 5
3028 GT-SA M6 × 40 Socket screw 8
3029 CD-12 Saddle 1
3030 M5 × 10 APS bolt 2
3031 TAI-S8 Clamp 1
3032 M4 × 8 Round head 1
screw
3033 A-MT6 × 1 G nipple 2
3034 M6 × 8 H set screw 1
3035 LP-M5 Plug 1
3036 HW9482408-A Seat 1
3037 T50R Insulok’ tie 1
4004 HW9100796-1 U arm 1

4-29
4.4 Muñeca del Robot

4.4 Muñeca del Robot

4-30
 4.4 Muñeca del Robot

No. DWG No. Name Pcs. No. DWG No. Name Pcs.
3006 HW9301499-1 Housing 1 4050 M4 × 8 Round head 1
screw
3028 GT-SA M6 × 40 Socket screw 8 4051 T50R Insulok’ tie 1
4001 SGMPH-01A1A- Motor 1 4052 A-MT6 × 1 G nipple 2
YR21
4002 SGMPH-01A1A- Motor 1 4053 M6 × 6 H set screw 1
YR21
4003 GT-SA M4 × 16 Socket scerw 6 4054 LP-M5 Plug 1
4004 HW9100796-1 U arm 1 4055 SP-0120** shim 1
4005 HW9200780-1 Cover 2 4056 HW9482404-A Seat 1
4006 GT-SA M5 × 12 Socket screw 12
4007 HW9405025-1 Support 1
4008 GT-SA M4 × 12 Socket screw 2
4009 HW9482352-A Pulley 2
4010 GT-SA M4 × 12 Socket screw 2
4011 60S4.5M387 Timing belt 1
4012 60S4.5M518 Timing belt 1
4013 HW9482220-A Pulley 1
4014 GT-SA M4 × 12 Socket screw 1
4015 HW9482219-A Pulley 1
4016 GT-SA M4 × 12 Socket screw 1
4017 HW9404986-1 B cover 1
4018 GT-SA M4 × 12 Socket screw 4
4019 HW9404529-1 Housing 1
4020 GT-SA M14 × 12 Socket screw 4
4021 HW9200713-1 Wrist base 1
4022 HW9381452-A Gear 1
4023 6811LLU Bearing 1
4024 HW9482218-A Bearing 1
4025 6900ZZ*NS7* Bearing 1
4026 6902ZZ*NS7* Bearing 1
4027 HW9381454-A Reduction gear 1
4028 GT-SA M4 × 12 Socket screw 7
4029 GT-SA M4 × 12 Socket screw 6
4030 6812LLU Bearing 1
4031 HW9381384-A Gear 1
4032 GT-SA M4 × 12 Socket screw 1
4033 HW9405199-1 B nut 1
4034 HW9381379-A Reduction gear 1
4035 GT-SA M5 × 12 Socket screw 6
4036 HW9481180-A Bearing 1
4037 HW9302037-1 Housing 1
4038 GT-SA M4 × 12 Socket screw 8
4039 HW9403430-1 Housing 1
4040 GT-SA M4 × 16 Socket screw 4
4041 HW9405200-1 B nut 1
4042 HW9481024-A Bearing 1
4043 HW9302220-1 Flange 1
4044 HW9404530-1 Housing 1
4045 GT-SA M4 × 12 Socket screw 4
4046 A-MT6 × 1 G nipple 1
4047 CD-12 Saddle 1
4048 M5 × 10 APS bolt 2
4049 TA1-S8 Clamp 1

4-31
4.4 Muñeca del Robot

4-32