Translacion y Rotacion Puras
Translacion y Rotacion Puras
Translacion y Rotacion Puras
TRASLACIN Y ROTACIN
PURAS
Como en la generalidad de los captulos, abordaremos primero la Cinemtica de cada movimiento y terminaremos con la Cintica.
= / +
= 0 +
=
Lo cual significa que todas las partculas del menhir tienen, en un
instante determinado, la misma velocidad. Si derivamos nuevamente con
respecto al tiempo, obtenemos
=
que implica que tambin todas las partculas tienen la misma aceleracin
en un instante dado. Es decir, los movimientos de todas las partculas de un
cuerpo dotado de traslacin pura son idnticos y, por tanto, todo lo que
hemos estudiado y afirmado del movimiento de una partcula, se aplica sin
dificultad alguna a un cuerpo que se mueva con traslacin pura. Asimismo,
se puede predicar del cuerpo tanto la velocidad como la aceleracin de una
de las partculas.
330
2
122
=
= 3.6 ms2
2(20)
332
La suma de las fuerzas verticales es nula. Pero comenzar con la ecuacin correspondiente obliga a resolver un sistema de ecuaciones simultneas. Es ms prctico emplear una ecuacin de momentos, tomando como
centro el punto de contacto de la llanta trasera con el suelo, donde concurren dos incgnitas.
=
Considerando positivos los momentos con sentido horario, resulta:
90
(3.6)0.8
90(0.5) 0.9 =
9.81
3.6 0.8
0.9 = 90 (0.5
)
9.81
= 20.6 kg
= 0
+ 20.6 90 = 0
= 69.4 kg
=
333
90
(3.6)
9.81
= 33 kg
Ejemplo. Un tambor A de 420 lb de peso
y de las dimensiones mostradas en la
figura, se coloca sobre una superficie horizontal rugosa y se conecta con un cuerpo B. Diga cul es el peso mximo admisible de B, que consiga que A se deslice
sin volcarse. Diga tambin cul ser la
aceleracin de A. Los coeficientes de friccin esttica y cintica entre el tambor y
la superficie son 0.30 y 0.25, respectivamente.
La tensin que la cuerda va a ejercer sobre el tambor debe producir un
movimiento de traslacin pura. La aceleracin del tambor resultar de la
misma magnitud que la aceleracin de B. Tendremos que estudiar los dos
cuerpos, pues estn conectados. Comenzaremos por el tambor A. El diagrama de cuerpo libre representa la condicin de que el tambor est a punto de
volcarse, por lo que la componente normal de la reaccin del plano queda
en la posicin extrema de la base de sustentacin. Adems del diagrama de
cuerpo libre, dibujamos un esquema del sistema resultante.
334
= 0
420 = 0; = 420
= 0
420(1.5) 0.25(420)2.5 2.5 = 0
2.5 = 420(1.5 0.25 2.5)
= 147
=
420
147 0.25(420) =
32.2
32.2
(147 105)
=
420
= 3.22 fts2
Continuamos con el cuerpo B..
=
(3.45)
32.2
3.45
(1
) = 147
32.2
147 =
= 164.6 lb
Ejemplo. El anuncio de una pescadera es la figura de un pez de 40 kg de
peso, y se soporta por dos barras iguales,
articuladas y de peso despreciable. El
conjunto oscila por la accin del viento;
en cierto instante, las barras forman un
ngulo de 15 con la vertical y el anuncio tiene una rapidez de 2.4 m/s. Calcule
la aceleracin del anuncio y las
tensiones de las barras en ese instante.
335
Podemos calcular directamente la componente normal de la aceleracin, pues conocemos la rapidez del anuncio y el radio de curvatura de la
trayectoria de la partcula:
2 2.42
=
=
= 3.84
1.5
y para conocer la componente tangencial, planteamos la ecuacin
=
40
40 15 =
9.81
= 9.81 15 = 2.539
Componentes de la aceleracin:
= 3.842 + 2.5392 = 4.603
3.84
tan =
; = 17.1
2.539
17.1 15 = 2.1
= 4.6 2
336
2.1
+ 40 cos 15 =
= 0
0.4 cos 15 0.8 cos 15 = 0
0.4 0.8 = 0
2 = 0 (2)
Sumando (1) y (2)
3 = 54.29
= 18.1 kg
De (2)
= 36.2 kg
337
Velocidades
Si al segmento de recta AB, de longitud r, lo giramos alrededor de A un
ngulo infinitamente pequeo, d, el extremo B se desplazar una distancia
ds. Puesto que un ngulo es la razn del arco al radio, entonces
=
=
338
= 2 ms
70
90(2)
=
= 36 rpm
Como todos los dientes de ambos engranes tienen la misma rapidez,
para calcularla, convertiremos la rapidez angular del engrane A de 90 rpm
a rad/s.
=
Como
2
90
= 90 ( )
= 3
60
= (3)2
= 10.85 ins
Aceleraciones
Retomemos el punto P del menhir que rota alrededor de O. Como se
trata de un movimiento circular, su aceleracin tiene componente normal y
componente tangencial. La normal, como vimos en el captulo anterior, es
igual a la velocidad angular al cuadrado por el radio:
= 2
= 2
Y la tangencial, que se obtiene derivando la rapidez con respecto al
tiempo, ser
5
15
= =
= =
0.4
0.4
= 37.5 2
= 12.5 rads
Ejemplo. La figura representa un mecanismo formado por una polea A, conectada con una banda a la polea B, que
est rgidamente unida a un tambor. Mediante una cuerda enrollada en el tambor,
se levanta un cuerpo C. Sabiendo que A
tiene una velocidad angular de 6 rad/s,
que aumenta a razn de 12 rad/s2, calcule
la velocidad y la aceleracin lineales del
cuerpo C.
341
13.5
Para conocer la velocidad de C es necesario saber qu velocidad angular tiene el conjunto tambor-polea B; y para ello partimos del hecho de
que todas las partculas de la banda que une las poleas tienen la misma rapidez. De modo que tal rapidez es tanto el producto de la velocidad angular
de la polea A por su radio, como el de la polea B por el suyo:
=
6(3)
=
=
= 3.6
5
Por tanto, la velocidad de C es
= = 3.6(8)
= 28.8 ins
= 28.8
Para obtener la aceleracin, procedemos de manera semejante: calculamos la aceleracin angular de B y, con ella, la aceleracin de C, que tiene
la misma magnitud que la aceleracin tangencial de cualquiera de los
puntos del permetro del tambor.
=
12(3)
=
=
= 7.2
5
= = 7.2(8)
= 57.6 ins2
= 28.8
= =
= =
= 2 = 2
= =
= 2
Ambas componentes estn, pues, multiplicadas por el momento esttico del cuerpo respecto al eje de rotacin, el cual pasa por el centro de masa
y, por tanto, es nulo. O sea
= 0
343
= 0
= 0
= 0
=
0 =
344
4
= 20 (2)
A continuacin dibujamos el diagrama de cuerpo libre del cilindro macizo y un diagrama del sistema resultante.
=
1
0.2 = [ 2 ]
2
1 40
0.2 = [ ( ) 0.22 ]
2
4
= (3)
345
8
= 20
20
=
= 2.5(9.81)
8
= 24.5 rads2
= 4.91 ms2
= 10 kg
= 0
10 = 0 ; = 10
= 0
40 = 0 ; = 40
= 102 + 402 ; tan =
= 41.2 kg
Ejemplo. Se desea que el cuerpo C
de la figura, que pesa 32.2 lb, adquiera
una aceleracin lineal de 24 ft/s2 dirigida hacia arriba. Diga qu par de fuerzas M debe aplicarse al engrane A para
lograrlo. El engrane A pesa 3.22 lb y
tiene un radio de giro centroidal de 0.12
ft; el conjunto corona-tambor B pesa
64.4 lb y su radio de giro centroidal es
de 0.75 ft.
346
76
40
10
0.15
= 38.4
=
32.2 = (1)24
= 56.2
Ahora determinamos la fuerza que debe ejercer el engrane A sobre la
corona.
=
0.8 56.2(1) = 24 2
0.8 56.2 = 24(0.752 )
0.8 = 56.2 + 48(0.752 )
= 104
Establecemos la relacin cinemtica entre la aceleracin angular de B
y la de A, y determinamos el par de fuerzas M que se requiere.
347
=
+ 0.15(104) = 38.4(0.122 )0.1
= 0.15(104) + 3.84(0.122 )
= 15.66 lb ft
349
= 2
0 = 10 cos 20
10
(42 )0.8
=
9.81
350
0 = 10 (cos 20 +
16
[0.8]) = 22.4
9.81
=
10
(3.31)0.8
0 + 10 20 =
9.81
3.31
[0.8] 20) = 0.718
0 = 10 (
9.81
0 = 22.42 + 0.7182
0.718
tan =
; = 0.18
22.4
0 = 22.4 kg
70.2
Ejemplo. La barra delgada y homognea que se muestra en la figura est articulada en O y puede girar libremente
en el plano vertical. Se suelta desde la
posicin en que = 0. Sabiendo que
pesa 16.1 lb y mide 8 ft, calcule la
reaccin de la articulacin cuando el
ngulo alcance los 60.
Para conocer la reaccin de la articulacin, necesitamos investigar previamente la velocidad y aceleracin angulares de la barra. Como ambas varan conforme a la posicin de la barra, dibujaremos un diagrama de cuerpo
libre, y el diagrama del sistema equivalente, para una posicin arbitraria.
Como la barra es delgada y homognea, el momento de inercia de la masa
respecto a O es (1/3)ml2. La distancia entre O y G es de 4 ft.
351
0 = 0
16.1 cos (0.4)
1
= ( ) 0.5(0.82 )
3
0.32
6.44 cos =
3
= 60.38 cos
= 60.38 cos
= 60.38 cos
2
= 60.38 +
2
= 0; = 0, = 0
2 = 120.75
= 60
3
2 = 120.75 ( ) = 104.57
2
1
= 60.38 ( ) = 30.188
2
= 2
3
) = 0.5(104.57)4
2
= 8.053 + 2(104.57)13.943
0 16.1 (
0
=
1
0 + 16.1 ( ) = 0.5(30.188)4
2
0 = 2(30.188) 8.05 = 52.33
352
0 = 13.9432 + 52.332
13.943
tan =
; = 14.9
52.33
30 14.9 = 15.1
0 = 54.2
15.1
354
356
357
360