Sistemas Dinamicos Mecanica
Sistemas Dinamicos Mecanica
Sistemas Dinamicos Mecanica
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II
Contenidos
1. Ecuaciones de Lagrange
1.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. Restricciones o vnculos . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1. Vnculos holonmicos y coordenadas generalizadas
1.2.2. Fuerzas de vnculos . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.3. Desplazamientos virtuales . . . . . . . . . . . . .
1.3. Ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1. Vnculos no holonmicos . . . . . . . . . . . . . .
1.3.2. Fuerzas de vnculos . . . . . . . . . . . . . . . . .
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2.5.
CONTENIDOS
en su centro
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3. Oscilaciones pequeas
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3.1. La energa potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
3.2. La energa cintica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
3.2.1. Posicin de equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
3.2.2. Estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
3.3. Linealizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
3.4. El lagrangiano aproximado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
3.5. Solucin de las ecuaciones de movimiento . . . . . . . . . . . . 153
3.5.1. Los 2 son reales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
3.5.2. Diagonalizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
3.5.3. Solucin del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
3.5.4. Coordenadas normales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
3.5.5. El sistema general de dos grados de libertad . . . . . . 158
3.5.6. Acoplamiento a travs de la energa potencial: K12 = 0 160
3.5.7. Acoplamiento a travs de la energa cintica: V12 = 0 . 160
3.5.8. Las ecuaciones de Lagrange se desacoplan . . . . . . . 161
3.6. Oscilaciones forzadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
3.6.1. Movimiento forzado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
3.6.2. Resonancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
3.6.3. resonancia = 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
3.6.4. resonancias = 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
3.6.5. Para tiempos largos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
3.7. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
3.8. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
4. Sistemas con muchos grados de
4.1. Oscilaciones longitudinales . .
4.1.1. (a) Extremos fijos . . .
4.1.2. Las posiciones . . . . .
4.1.3. Condiciones iniciales .
libertad
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CONTENIDOS
VI
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5. Sistemas continuos
5.1. Principio variacional de Hamilton . . . . . .
5.1.1. Principio variacional de Hamilton . .
5.1.2. Variacin en los extremos . . . . . .
5.1.3. Ejemplos simples . . . . . . . . . . .
5.1.4. La ecuacin independiente del tiempo
5.2. Oscilaciones transversales . . . . . . . . . .
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perfil de velocidades
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CONTENIDOS
5.8.4. Solucin para geometras especficas . . . . .
5.9. Elementos de mecnica de Fluidos . . . . . . . . . .
5.9.1. Cambio del volumen . . . . . . . . . . . . .
5.9.2. Lneas de flujo . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.10. Ecuacin de movimiento de un fluido ideal . . . . .
5.10.1. Onda sonoras en un fluido . . . . . . . . . .
5.10.2. Ondas de canal . . . . . . . . . . . . . . . .
5.10.3. Ondas de superficie en lquidos . . . . . . .
5.10.4. Ms sobre ondas de superficie . . . . . . . .
5.10.5. Una ecuacin extendida para ondas de canal
5.10.6. Ecuacin no lineal efectiva . . . . . . . . . .
5.10.7. Una solucin aproximada . . . . . . . . . . .
5.10.8. Algunas soluciones de la ecuacin de onda. .
5.10.9. A) Ondas planas . . . . . . . . . . . . . . .
5.10.10.B) Ondas esfricas . . . . . . . . . . . . . .
5.10.11.Las ondas electromagnticas . . . . . . . . .
5.10.12.Ondas electromagnticas planas . . . . . . .
5.10.13.Velocidad de grupo . . . . . . . . . . . . . .
5.10.14.Efecto Doppler clsico . . . . . . . . . . . .
5.10.15.Efecto Doppler relativista . . . . . . . . . .
5.10.16.Efecto Doppler para ondas luminosas . . . .
VII
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271
274
274
275
291
7. Problemas resueltos
299
VIII
CONTENIDOS
ndice de figuras
1.1. Transformacin de Legendre
1.2. Autovalores reales . . . . . .
1.3. Autovalores complejos . . .
1.4. . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5. . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6. . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7. grfico de r12 + r2 . . . . . .
1.8. . . . . . . . . . . . . . . . .
1.9. V (z) = z12 + z . . . . . . . .
1.10. . . . . . . . . . . . . . . . .
1.11. . . . . . . . . . . . . . . . .
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NDICE DE FIGURAS
3.3.
3.4.
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. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
onda.
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6.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
6.3. Mnimo de una accin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296
7.1. . . . . . . . . . . . .
7.2. . . . . . . . . . . . .
7.3. . . . . . . . . . . . .
7.4. . . . . . . . . . . . .
7.5. . . . . . . . . . . . .
7.6. coordenadas elpticas
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Captulo
Ecuaciones de Lagrange
1.1.
Introduccin
Presentaremos las ecuaciones de Lagrange que constituyen una formulacin alternativa a la formulacin clsica Newtoniana, con ventajas que explicaremos. Las ecuaciones de Lagrange as como la funcin lagrangiano pueden
ser introducidas de diversas formas. La justificacin ltima de cualquiera de
los mtodos es que el formalismo conduzca a las ecuaciones correctas de movimiento del sistema (cuando ellas son conocidas). De este punto de vista
pueden existir diversos lagrangianos que originen las mismas ecuaciones de
movimiento. Esos lagrangianos se denominan equivalentes. Una de las formas modernas es partir del principio variacional de Hamilton buscando una
funcin lagrangiano que satisfaga el criterio anterior. Las simetras del sistema pueden ser de ayuda en postular una determinada funcin lagrangiano.
En estos apuntes preferiremos partir de las ecuaciones clsicas de Newton de
movimiento de un sistema y derivar de all la formulacin lagrangiana, con
lo cual el principio variacional de Hamilton pasa a ser en realidad un teorema de la Mecnica Clsica. En esta formulacin, el lagrangiano del sistema
estar dado por L = K V , la energa cintica menos la energa potencial
del sistema. Otros casos en que ello no sea as se considerarn en particular.
1.2.
Ecuaciones de Lagrange
Restricciones o vnculos
1.2.1.
1.2.2.
Fuerzas de vnculos
La presencia de ciertos tipos de vnculos equivalen a ciertas fuerzas, normalmente desconocidas, actuando sobre algunas partculas. Por ejemplo la
condicin para que una partcula permanezca sobre una superficie lisa dada es equivalente a una cierta reaccin normal. La formulacin lagrangiana
usual, exige que las llamadas fuerzas de vnculos, realicen un trabajo total
nulo cuando las partculas tienen desplazamientos (infinitsimos) compatibles con los vnculos a tiempo fijo. Para el ejemplo anterior, suponga que la
superficie lisa tiene un movimiento dado. Si la partcula es desplazada sobre
la superficie sin permitir su movimiento (a tiempo fijo), la reaccin normal
no realiza trabajo. Sin embargo, si el desplazamiento de la partcula es sobre
la superficie que se mueve, la reaccin normal realiza trabajo distinto de cero.
Si las fuerzas que vinculan un sistema de partculas para que este sea un sistema rgido de partculas, obedecen el principio de accin y reaccin, es muy
simple demostrar que el trabajo total que realizan esas fuerzas al desplazar
arbitrariamente el sistema, es nulo.
1.2.3.
Desplazamientos virtuales
Para sistematizar la discusin llamaremos desplazamientos virtuales compatible con los vnculos, a los cambios de posicin infinitsimos ri asociados
a cambios arbitrarios infinitsimos de las coordenadas generalizadas qi a
tiempo fijo.
La diferencia entre desplazamientos virtuales ri y desplazamientos reales
dri debe estar clara. Si, por definicin de coordenadas generalizadas se tiene
ri = ri (q1 , q2 , . . . , qn , t) ,
(1.1)
X ri
ri =
qj
dqj +
X ri
j
qj
ri
dt ,
t
qj .
(1.2)
La diferencia puede ser importante en el caso que los vnculos sean funciones
del tiempo, es decir cuando el tiempo aparezca explcitamente en (1.1).
1.3.
Ecuaciones de Lagrange
Ecuaciones de Lagrange
vinc.
o sea
mi ai ri =
X
X
vinc.
Fi ri
(Fi + Fi
) ri =
i
(1.3)
X d
X
ri
K
K qj
mi ai
qj ,
dt
q
q
j
j
j
j
i, j
que sigue siendo una identidad. La Fsica recin entra ahora, al utilizar (1.3)
X d
X
K
K qj =
Qj qj ,
(1.4)
dt qj
qj
j
j
siendo K la energa cintica y
X
i
Fi ri = W =
X X
j
ri
Fi
qj
qj
X
j
Qj qj ,
K
K = Qj .
(1.5)
dt qj
qj
Este conjunto de ecuaciones se conoce como las ecuaciones de Lagrange del
sistema (en una primera versin).
1.3.1.
Vnculos no holonmicos
Un cierto tipo de vnculo no holonmico puede ser tratado con mnimas variaciones con lo explicado. El caso que analizaremos consiste en restricciones adicionales lineales en las velocidades generalizadas del tipo
X
Aij qj + Ai0 = 0,
i = 1, 2, 3, . . . , p ,
j
Se supone tambin que las fuerzas de vnculos realizan trabajo total nulo
en los desplazamientos virtuales compatibles con los vnculos holonmicos
originales, y con los adicionales (1.6) no holonmicos. As todo lo dicho anteriormente vale, salvo en lo relativo a la independencia de las coordenadas.
Por lo tanto se tiene
X d
X
K
K qj =
Qj qj ,
dt
q
j
j
j
j
junto con
Aij qj = 0,
i = 1, 2, 3, . . . , p
!
X
X d
K
K+
i Aij Qj qj = 0 ,
dt
q
j
j
j
i
Ecuaciones de Lagrange
K
K+
i Aij = Qj , j = 1, 2, 3, . . . , n ,
dt qj
qj
i
Aij qj + Ai0 = 0,
i = 1, 2, 3, . . . , p,
1.3.2.
Fuerzas de vnculos
(1.7)
X d
X
L
L qj =
QNC
j qj ,
dt qj
qj
j
j
junto con las derivadas de 1.7
X fr
j
qj
qj = 0, r = 1, 2, . . . k
X
X fr
X d
L
L qj =
(QNC
+
r
)qj ,
j
dt qj
qj
qj
r
j
j
!
k
X
X d
f
r
C
qj = 0.
L
L QN
r
j
dt
q
q
j
j
j
r=1
j
L
L QNC
r
= 0, n ecuaciones
j
dt qj
qj
qj
r
fr (q, t) = cr , r = 1, 2, . . . k, k ecuaciones.
qj , r , n + k incgnitas.
C
Recuerde que los QN
son los coeficientes en
j
X
W N C =
QNC
j qj .
j
X
r
fr
.
qj
Ecuaciones de Lagrange
Ejemplo 1.3.1 Considere un disco de masa m radio R que rueda sin deslizar
con su plano vertical sobre un plano horizontal tirado de su centro con una
fuerza horizontal constante F. Considere al sistema como de dos grados de
libertad, x, , con una restriccin adicional holonmica
x R = c.
Solucin. Consideramos que hay dos grados de libertad con Lagrangiano
1
1 1
2
L = mx 2 + ( mR2 ),
2
2 2
y la restriccin adicional (xG = x)
x R = c,
o con un multiplicador de Lagrange
0 = x R,
adems
W N C = F x
luego se tiene
d
K
K = F + ,
dt x
x
d
K K = R,
dt
que se reducen a
m
x = F + ,
1
mR2 = R,
2
x R = 0.
De donde se puede despejar
= 2F , x = 2F , = F .
3mR
3m
3
La fuerza de roce rodante es entonces F3 .
9
N
= 1 ,
= 2 ,
= 0,
= 0,
= 0.
10
Ecuaciones de Lagrange
4 2
a + ga sin = 0.
3
N
Funcin Lagrangiano
X
j
Qj qj = W NC V =
X
j
QNC
j qj
X V
j
qj
qj ,
siendo QNC
la llamada fuerza generalizada no conservativa. Por lo tanto,
j
para vnculos holonmicos, las ecuaciones de Lagrange pueden escribirse:
d
L
L = QNC
j ,
dt qj
qj
j = 1, 2, 3, . . . , n,
(1.8)
1.3.3.
11
Condicin de integrabilidad
j ,
t
q
j
i
j
i
j
j
i
i
j = 1, 2, 3, . . . , n
esto es un conjunto de ecuaciones diferenciales de segundo orden. Estas ecuaciones requieren como condicin para su integrabilidad que
2
L
det
6= 0,
(1.9)
qi qj
que significa poder despejar las aceleraciones qi del conjunto de ecuaciones
diferenciales de Lagrange. Quedan as, excluidos en esta formulacin, los
lagrangianos singulares o de primer orden en las velocidades generalizadas
qi .
1.4.
Sistemas Conservativos
= 0,
dt qj qj
j = 1, 2, 3, . . . , n.
qj qi
qj qi
qj t qj
i
i
(1.10)
j = 1, 2, 3, . . . , n.
1.4.1.
Momentos cannicos
L(q, q,
t)
.
qi
12
Ecuaciones de Lagrange
La inversin de las ecuaciones anteriores, para despejar las velocidades generalizadas en trminos de los momentos cannicos (teorema de la funcin
implcita), requiere la misma condicin anterior (1.9), de modo que hay una
segunda razn para excluir lagrangianos singulares de este formalismo.
1.4.2.
Transformacin de Legendre
Considere como ejemplo, en una dimensin, una funcin convexa f (x)
(con f 00 (x) > 0). La transformada de Legendre de f (x), se define por, (figura
??):
f(x)
px
px - f(x)
13
Un ejemplo de la Termodinmica. En termodinmica se utilizan transformaciones de Legendre para generar funciones termodinmicas. Considere la energa interna U = U (S, V ), la temperatura T =(U/S)V .
La transformada de Legendre de la energa interna es la funcin de
Helmholtz, funcin de el volumen y la temperatura:
A(V, T ) = U T S .
Funcin hamiltoniano
Dado un lagrangiano L(q, q,
t), definimos su transformada de Legendre
respecto a las velocidades generalizadas por
X
h=
pi qi L(q, q,
t)
siendo
L(q, q,
t)
.
qi
Si las condiciones de invertibilidad se cumplen, podemos expresar las velocidades generalizadas en trminos de los momentos. As, eliminando las
velocidades se tendra
X
H(q, p, t) =
pi qi L(q, q,
t) ,
pi =
Ejemplo 1.4.2 Dado un hamiltoniano H(p), indique una forma de determinar un lagrangiano.
Solucin.
L(q)
=
(H 0 )1 (q)d
q .
14
Ecuaciones de Lagrange
N
p
Ejemplo 1.4.3 Si un sistema tiene como hamiltoniano H = c p2 + m20 c2 ,
determine el lagrangiano.
Solucin.
q2
,
c2
note que este lagrangiano relativista, no est dado por K V.
L = m0 c2
1.4.3.
Teoremas de conservacin
Escritas en trminos de los momentos cannicos, las ecuaciones de Lagrange para un sistema conservativo son
dpi
L
.
=
dt
qi
(1.11)
qj dpj
pj dqj
L
dt ,
t
(1.12)
(1.13)
15
H
= pj ,
qj
(1.14)
L
H
=
.
t
t
Adems, si (1.12) se divide por dt, se obtiene
es decir
X
dH X
L
pj qj
=
qj pj
,
dt
t
dH
L
=
,
dt
t
de aqu sigue un teorema de conservacin:
I Teorema 1.2
Si el lagrangiano no contiene el tiempo en forma explcita, se conserva el
hamiltoniano. Es decir, de la ltima ecuacin se desprende
L
= 0 = H = constante.
t
1.4.4.
(1.15)
Hamiltoniano y energa
X K
qi
qi K + V ,
16
Ecuaciones de Lagrange
f (x1 , x2 , . . . , xn ) = p f (x1 , x2 , . . . , xn ) ,
siendo 6= 0. De aqu, derivando respecto a y luego haciendo = 1, se
deduce que:
I Teorema 1.3
Si f es una funcin homognea de grado p,entonces:
pf (x1 , x2 , . . . , xn ) =
X f
xi .
xi
i
X ri
d
ri
qj +
ri =
,
dt
qj
t
1.4.5.
t) V (q, q,
d V (q, q,
t)
,
dt
qj
qj
17
t) V (q, q,
d V (q, q,
t)
,
dt
qj
qj
con V = q qv A .
=q
qv
A,
qj
qj
qj
de modo que se tiene
d
+ qv
Aj q
A
dt
qj
qj
A
q Aj qv Aj + qv
= q
qj
t
qj
Fj = q
q Aj + q v A
.
qj
t
j
v A
=v
A v Aj .
qj
j
18
Ecuaciones de Lagrange
1
L = mv 2 q + qv A,
2
entonces el momento cannico pj estar dado por
pj = mqj + qAj .
1.4.6.
Sistema no inercial
f
,
m
vabs = r + v,
Pero
d 1 2
r
1 2
r
f
v
v =a
= ( 2 v)
.
dt qj 2
qj 2
qj
m
qj
Multiplicando por la masa y llamando K = 12 mv 2
r
d
K
K = (f 2m v)
.
dt qj
qj
qj
El trabajo virtual realizado por las fuerzas es
X
X
r
qj =
Qj qj ,
W = f r =
f
qj
j
j
entonces
r
K
K = Qj 2m v
dt qj
qj
qj
Si la fuerza aplicada es en parte conservativa derivable de un potencial V y
haciendo
1
L = mv 2 V,
2
1.4.7.
19
d L
L
r
+ 2m v
= QNC
j .
dt qj qj
qj
Para un sistema que slo rota con velocidad angular constante respecto
a un sistema inercial, las ecuaciones de Lagrange para una partcula son
L =
d
r
L
L + 2m v
dt qj
qj
qj
1 2
mv V,
2
= QNC
j .
= cos + sin j,
L = 0,
= 0,
L = mg,
x
y
z
r
2m v
= 2m v = 2my
sin
x
r
= 2m v j = 2m(z
cos + x
sin ),
2m v
y
r
= 2m v k = 2my
cos ,
2m v
z
luego las ecuaciones de Lagrange son
L =
x = 2y
sin
y = 2(z
cos + x
sin )
z = g + 2y
cos .
20
Ecuaciones de Lagrange
Pndulo esfrico con. El hilo de longitud l tiene u extremo fijo en el
origen. El ngulo con la vertical es y el ngulo acimutal es .
cos + sin
j,
l cos ,
l sin cos ,
l sin sin ,
1
2
2
m(l2 + l2 sin2 ) + mgl cos ,
L =
2
z
x
y
=
=
=
=
1
2
( m(l2 sin2 ) + mgl cos ) = 2m v
2
d
m(l2 sin2 ) = 2m v
dt
Pero
r
r
sin ,
= r,
= r
2 v
2l sin (cos cos sin + sin cos ),
2 sin v
1
2
2
E = m(l2 + l2 sin2 ) mgl cos .
2
21
x =
Luego
xdx
T + 2y sin dx,
mL
ydy
ydy =
T 2(x sin + z cos )dy,
mL
Lz
zdz =
T dz gdz + 2 y cos dz.
mL
xdx =
22
Ecuaciones de Lagrange
sin (zdy
ydz)
cos =
((y x x y)
sin (z y y z)
cos )dt = 0.
O sea, hemos probado que
1 2 1 2 1 2
mx + my + mz + mgz = E = constante.
2
2
2
1.4.8.
Teorema de Noether
d
s)) = 0
L(Q(q, s), Q(q,
ds
entonces
X L dQj (q, s)
X dQj (q, s)
I(q, q)
=
=
pj
= constante. (1.16)
ds
ds
j
s=0
s=0
j
j
23
Demostracion 1
La demostracin (ver [7], pag. 102) sigue de
0=
o sea
0=
donde
d
s)),
L(Q(q, s), Q(q,
ds
X L dQ j X L dQj
+
,
Qj ds
Q j ds
d dQj
dQ j
=
,
ds
dt ds
y al hacer s = 0 tendremos que
L
L
,
qj
Q j
L
L
d L
=
,
Qj
qj
dt qj
o bien
X L d dQj X d L dQj
,
0=
+
qj dt ds
dt qj
ds s=0
1.4.9.
d X L dQj
= 0,
dt
qj ds s=0
Ejemplos
X L
aj ,
j
j
24
Ecuaciones de Lagrange
X L d
X L
L
Qj (q, s)
=
j,k =
= pk .
ds
j
j
k
s=0
j
j
entonces se conserva
L
(
n r),
r
d
Q1 (q, )
= q2 ,
d
=0
d
Q2 (q, )
= q1 ,
d
=0
25
d
Q1 (q, s)
= 1,
d
s=0
d
Q2 (q, s)
= 1,
d
s=0
luego se conserva
p1 + p2 .
p1 =
V (q2 q1 ) = V 0 (q2 q1 ),
dt
q1
d
p2 =
V (q2 q1 ) = V 0 (q2 q1 ).
dt
q2
de donde
d
(p1 + p2 ) = 0.
dt
En realidad, fsicamente se trata de dos cuerpos movindose slo con una
fuerza de interaccin, por lo tanto el momentum total es conservado.
26
Ecuaciones de Lagrange
1 XX
1X
mi vi2
V (|ri rj | ,
2 i
2 i j
d
Ri
=n
ri ,
d =0
luego se conserva
Ln =
pi n
ri =
X
i
mi ri vi n
,
y como n
es arbitrario, se conserva
X
mi ri vi .
L0 =
i
d
=n
ri ,
Ri
d =0
Rs
0
qi (t)dt
1X
mi (qj + c
qi )2 V (qj + cqi )
2 i
H=
pi qi L
1.5.
27
Cuando se estableci el teorema de conservacin del Hamiltoniano, tambin se probaron las 2n ecuaciones de Hamilton (1.13) y (1.14) para las 2n
variables q, p.Para un sistema de n grados de libertad, el espacio de fase se
define como el espacio de 2n dimensiones de las coordenadas y momentos
cannicos (q, p). El estado para un tiempo t, (q, p) de tal sistema queda entonces representado por un punto en dicho espacio de fase. La evolucin en
el tiempo del sistema, determinada por las ecuaciones de Hamilton, es representada entonces por un punto en movimiento en el correspondiente espacio
de fase. Podemos distinguir los sistemas autnomos donde H no depende del
tiempo en forma explcita y es por lo tanto constante de movimiento (en los
sistemas conservativos). En estos casos que consideraremos primero, la rbita
que describe la evolucin del sistema en el espacio de fase, est confinada en
el subespacio H(q, p) = E = constante.
1.5.1.
Sistemas autnomos
1.5.2.
28
Ecuaciones de Lagrange
H(q, p)
p
p =
H(q, p)
.
q
(1.17)
H(q, p)
2 H(q, p)
2 H(q, p)
q =
q+
p,
'
p
pq 0,0
p2 0,0
2 H(q, p)
2 H(q, p)
H(q, p)
q
p,
'
p =
q
q2 0,0
qp 0,0
y si solo se mantienen los trminos lineales, el sistema autnomo es, en la
vecindad del punto crtico
q = H12 q + H22 p,
p = H11 q H12 p,
que puede ser escrito como sistema autnomo lineal
d
H22
q
q
H12
.
=
H11 H12
p
dt p
(1.18)
29
Los valores propios de la matriz A, estn dados por las races de la ecuacin
de segundo grado
(a )(d ) bc = 0 ,
2
1
,
,
1
2
1
2
x(t)
1 t
= c1
e + c2
e2 t
y(t)
1
2
1
2
1
2
a b
1 t
2 t
1 t
2 t
c1
1 c1
e + 2 c2
e
e + c2
e
=
c d
1
2
1
2
1
2
1 t
e + 2 c2
e2 t ,
= 1 c1
1
2
se satisface identicamente. Como est bien establecido, se pueden distinguir
los siguientes casos cuando det(A) = ad bc 6= 0.
Caso real 1. 1 < 2 < 0, nodo asintticamente estable.
Caso real 2. 0 < 1 < 2 , nodo inestable.
Caso real 3. 1 < 0 < 2 , punto montura, inestable.
30
Ecuaciones de Lagrange
Caso real 4. 1 = 2 < 0, nodo, asintticamente estable.
Caso real 5. 0 < 1 = 2 , nodo, inestable.
Caso complejo 1. Re() < 0, espiral, asintticamente estable.
Caso complejo 2. 0 < Re(), espiral, inestable.
Caso complejo 2. Re() = 0, centro, estable.
x(t)
y(t)
= c1
1
1
1 t
+ c2
2
2
e2 t ,
(1.20)
Real 1
Real 2
Real 4
31
Real 3
Real 5
(1.24)
por lo cual, las trayectorias o curvas en el espacio de fase son espirales que
divergen si Re() = m > 0, espirales que convergen si Re() = m < 0 y
crculos si m = 0. As se distinguen los tres casos, ver figura (??)
Caso complejo 1. Re() = m < 0, espiral, asintticamente estable.
Caso complejo 2. Re() = m, espiral, inestable.
Caso complejo 3. Re() = m, centro, estable.
32
Ecuaciones de Lagrange
Complejo 3
Complejo 2
Complejo 1
x0
y0
a b
c d
x
y
con inversa
x
y
u
v
i
ma
in
0
inb
i
0
i
i ma
n
b
b
x
y
u
v
i
u
=
ma
0
v
in
i
=
ma
in
i
=
ma
in
m
=
n
0
inb
0
inb
33
x0
y0
a b
c d
x
y
0
i
0
u
a b
i
i ma
v
c d
n
inb
b
b
u
n
,
v
m
34
1.5.3.
Ecuaciones de Lagrange
p2
mgL cos x,
2m
p
, p = mgL sin x,
m
p
, p = mgL sin x,
m
35
36
1.5.4.
Ecuaciones de Lagrange
Bifurcaciones
Fi
xj
X
j
Fi
) 0.
xj
Fi
yj
xj
1.6 Bifurcaciones
1.5.5.
37
X
j
o en lenguaje matricial
Fi
yj
xj
y = M0 y
si se buscan soluciones exponenciales
y = aept ,
resulta
M0 a = pa.
Claramente el punto de equilibrio es estable si y 0 esto es si p es real y
positivo. Esto es el punto de equilibrio es estable si los valores propios de la
matriz Jacobiano
Fi
Mij =
xj
son negativos.
1.6.
1.6.1.
Bifurcaciones
La bifurcacin de Saddle point
38
Ecuaciones de Lagrange
estable
inestable
Figura 1.4:
F
= 2x = 0 x = 0.
x
La estabilidad de los puntos crticos
x0 = ,
M=
x = + x,
con x pequeo. Resulta
x)
=
=
=
'
( + x)2
( x)2
2 x (x)2
2 x
1.6 Bifurcaciones
39
1.6.2.
F
x = x
.
x x0
x0
Claramente
estabilidad significa que x y x tienen distinto
signo, esto es
F
F
< 0 mientras que inestabilidad significa que x x0 > 0. O sea el
x x0
punto crtico es estable si
F
< 0,
M=
x x0
y es inestable si
F
M=
x
1.6.3.
> 0.
x0
La bifurcacin de pitchfork
40
Ecuaciones de Lagrange
M( ) = 3 = 2 estable si > 0
estable
estable
inestable
estable
1.6.4.
La bifurcacin de Hopf
1.6 Bifurcaciones
la matriz Jacobiano es
"
M=
F1
x
F2
x
41
F1
y
F2
y
3x2 y 2
1 2xy
1 2xy
x2 3y 2
1
,
M0 =
1
i,
+ i,
recordando caso complejo 1 que < 0 , espiral, asintticamente estable.
Caso complejo 2 > 0, espiral, inestable. Caso complejo 3 = 0, centro,
estable.
Cambiando a coordenadas polares
x = r cos , y = r sin
se tiene
x = y + x( r2 ),
y = x + y( r2 ),
o sea
r cos r sin = r sin + r cos r3 cos ,
r sin + r cos = r cos + r sin r3 sin ,
que se desacoplan a
r = r r3 ,
= 1,
(1.26)
42
Ecuaciones de Lagrange
de modo que
x = r cos t,
y = r sin t,
La solucin de la ecuacin radial 1.26 puede ser obtenida y es
r (t) =
1
1 + e2t C1
(1 + e2t C1 ) , r
0.6
0.4
0.2
-0.6 -0.4 -0.2 0
-0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
-0.4
-0.6
Figura 1.5:
1.6.5.
Anlisis de estabilidad
1.6 Bifurcaciones
43
x
Figura 1.6:
escriba la ecuacin de movimiento y su primera integral. (b) Determine todas
las posiciones de equilibrio ( en realidad posiciones estacionarias) y clasifquelas como estables o inestables. (c) Para las que sean estables, encuentre
la frecuencia de oscilaciones pequeas.
Solucin. Con respecto a la figura
L =
dt
44
Ecuaciones de Lagrange
g
R2
< 1.
cos =
g
.
R2
Linealizacin
d
H12
H22
=
p
H11 H12
dt p
0
=
2 2
2
(2mR cos mR2 2 mgR cos )
los valores propios de la matriz son
=
1p
R (2R2 cos2 R2 g cos ).
R
1
mR2
1.6 Bifurcaciones
45
p
a) = 0, = R1 R (R2 g), imaginario puro si g > 2 R y es en ese
caso centro estable.
p
b) = , = R1 R (R2 + g) reales positivo y negativo, punto montura
inestable.
r
g
g2
1
2 , imaginario puro si g < 2 R
c) cos 0 = R2 , = R R R
R
2
y es en ese caso centro estable.
p = mR R2 g ,
= 2 g
R
g
2
2
.
=
R
=
g
R2
p
,
mR2
m
g R2 g + R2 ,
p =
2
2
= 1 g 2
,
+
2 R
R
1 2 g 2 g
2 =
+
.
2
R
R
=
46
Ecuaciones de Lagrange
dt2
m
2
r = constante = h.
(1.27)
(1.28)
N
La solucin de rbita circular se obtiene con las condicin iniciales
r(0) = R,
r(0) = 0,
v(0) = R(0),
r
RV 0 (R)
,
v(0) =
r m
RV 0 (R)
.
h = R
m
La ecuacin radial puede escribirse
d2 r h2
V 0 (r)
dt2
r3
m
2
3 0
d r R V (R)
V 0 (r)
=
.
dt2
mr3
m
Supongamos una pequea perturbacin u, (sin cambiar la rapidez) de modo
que
r = R + u,
luego
d2 u
R3 V 0 (R)
V 0 (R + u)
,
dt2
m(R + u)3
m
expandiendo hasta primer orden en u
3
V 0 (R)
u
d2 u V 0 (R)
1
u
=
V 00 (R),
2
dt
m
R
m
m
que se simplifica a
d2 u
+
dt2
1 00
3V 0 (R)
+ V (R) u = 0.
Rm
m
1.6 Bifurcaciones
47
3V 0 (R)
+ V 00 (R) > 0
R
c
, con c > 0
Rn
resulta
nc
,
Rn+1
n(n + 1)c
,
V 00 (R) =
Rn+2
V 0 (R) =
luego
n(n + 1)c
3 nc
>
,
Rn+2
R Rn+1
de aqu una condicin que debe cumplir n
(n + 1) < 3 n < 2,
cuestin que es satisfecha por el potencial inverso a la distancia. En efecto si
V (r) =
GMm
,
r
3V 0 (R)
3 GMm
1
GM
1
2GMm
+
)
=
+ V 00 (R) =
(
Rm
m
Rm R2
m
R3
R3
y entonces el periodo de oscilacin ser
2 =
T =
2
2
2R
=q
,
=
v(0)
GM
R3
el mismo periodo de revolucin en la rbita. En este caso, la solucin perturbada puede ser encontrada exactamente y se trata de una elipse.
48
Ecuaciones de Lagrange
1.6.6.
U ef =
V 0 (R)
3 0
V (R) > 0
R
que es la misma condicin obtenida anteriormente.
V 00 (R) +
1.6.7.
Un caso inestable
2k
k
, F (r) = 3
2
r
r
1
p2
2k) 3 .
m
r
1.6 Bifurcaciones
49
1 p2
k
+ 2,
2
2 mr
r
no tiene un mnimo.
1.6.8.
2
lO
+ kr2 ,
2
2r
2
lO
R3
+ 2kR = 0 R =
s
4
2
lO
,
2k
50
Ecuaciones de Lagrange
y la segunda derivada es
(U ef )00 =
2
3lO
+ 2k = 8k > 0.
R4
1
r2
+ r2 se muestra
10
6
y
4
1.6.9.
1
r2
+ r2
El trompo dormido
51
Pero = Cs luego
1 2 1 (1 cos ) C 2 s2 1 2
+ Cs + mgh cos
E = A +
2
2 (1 + cos ) A
2
El potencial efectivo lo expandimos en torno a = 0
1 2 s2 1
1 (1 cos ) C 2 s2
ef
V =
+ mgh cos ' mgh +
C
mgh 2 ,
2 (1 + cos ) A
8 A 2
luego se trata de un mnimo si
1 2 s2 1
C
mgh > 0
8 A 2
luego el trompo dormido es estable si
C 2 s2
> 4mgh.
A
1.7.
Zt2
L(q(t), q(t),
t)dt ,
(1.29)
t1
es decir una integral sobre un posible camino qi (t) que permita al sistema
pasar entre los instantes de tiempo t1 y t2 en forma compatible con los vnculos, y con las condiciones en t1 y t2 . Primero, su variacin con extremos fijos,
supuesta nula, conduce a las ecuaciones de movimiento.
1.7.1.
Variacin de la accin
52
Ecuaciones de Lagrange
Demostracin:
En lo que sigue, llamaremos caminos fsicos a los caminos extremales
entre los puntos extremos fijos y caminos variados a otros caminos, prximos
a los caminos extremales, entre los mismos puntos extremos. Se requieren
elementos de clculo variacional que no estudiaremos aqu, pero de los cuales
haremos uso (ver [3]). Para que la accin sea un extremo se requiere que su
variacin S sea cero, para variaciones qi (t) infinitesimal, compatibles con
los vnculos y nulas en los extremos y salvo por eso, arbitrarias entre ellos.
Como se sabe, usando la notacin , se tiene que
S =
Zt2 X
t1
L
L
qi +
qi dt ,
qi
qi
como
d
q, y
qi (t1 ) = qi (t2 ) = 0 ,
dt
la primera variacin de la accin puede escribirse
q =
S =
Zt2 X
d L
L
qi dt qi
t1
qi dt .
(1.30)
X
X L
d L
qi =
QNC
i qi ,
qi dt qi
t1
o bien
d L
L
qi dt qi
qi dt = 0 ,
t2
X Z L
d L
dtqi = 0 .
q
dt
i
i
i
t1
53
Si las variaciones qi son arbitrarias en el intervalo, seran cero los integrandos. Sin embargo admitimos la posibilidad de que hayan vnculos
no holonmicos de un cierto tipo, satisfaciendo
X
Aji qi + Aj0 = 0,
j = 1, 2, . . . , r.
Aji qi = 0,
j = 1, 2, . . . , r,
t2
Aji qi = 0,
j = 1, 2, . . . , r,
(1.31)
t1
de modo que tenemos un problema de clculo variacional, con restricciones adicionales (1.31), por lo que, haciendo uso de la tcnica de los
multiplicadores de Lagrange obtenemos
X
L
d L
= Qi +
j Aji ,
qi dt qi
j
que son las ecuaciones correctas de Lagrange para sistemas conservativos con vnculos adicionales no holonmicos del tipo que se estudiaron
anteriormente.
1.7.2.
54
Ecuaciones de Lagrange
Resultar
S =
=
t2
t
Z 1t2
t1
(L(q0 , q0 , t) L(q, q,
t))dt
X L
L d
(
gi (t) +
gi (t))dt.
qi
qi dt
L
d L
gi (t)dt +
gi (t)
gi (t))dt.
S =
qi
qi
dt qi
t1
t1
t1
Si la trayectoria es extremal, se satisfacen las ecuaciones de Lagrange cancelndose la primera y tercera integrales, resultando
X L
X L
S =
gi (t)
gi (t) .
qi
qi
t2
t1
que constituye otra demostracin del teorema de Noether. Este fue establecido en 1.16 como: Si el Lagrangiano es invariante a la transformacin
qi Qi (q, s) con qi = Qi (q, 0),
d X L dQj
= 0,
dt
qj ds
s=0
1.8.
Ejercicios resueltos
=a
.
dt qj 2
qj 2
qj
55
Solucin. Considere
v=
y
X r
qi ,
qi
r
v2
=v
v=v
,
qj 2
qj
qj
luego
d v2
d r
r
+v
= a
dt qj 2
qj
dt qj
r
v
= a
+v
qj
qj
r
v2
,
= a
+
qj qj 2
N
Ejercicio 1.8.2 Utilice la identidad sealada en el problema anterior para
obtener las componentes de la aceleracin de una partcula en coordenadas
cilndricas y en coordenadas esfricas.
Solucin. En coordenadas cilndricas , , z
r = z k +
r
r = , r = =
= k,
z
2
v2 = z 2 + 2 + 2 ,
luego resultan
az
a
a
v2
d v2
= z,
=
dt z 2
z 2
v2
d v2
2
= ,
=
dt 2
2
2
d v2
v2
d 2
=
=
dt 2
2
dt 2
d 2
=
= 2 + 2 .
dt
= 2 + .
56
Ecuaciones de Lagrange
= r,
= r,
= r(sin )
r
2
2
v 2 = r 2 + r2 + r2 (sin2 ) ,
luego resultan
v2
d v2
= r,
dt r 2
r 2
2
2
v2
d r2
r2 (sin2 )
d v2
,
=
dt 2
2
dt 2
2
d 2
2
2
=
r r2 (sin cos ) = r2 + 2rr r2 (sin cos ) ,
dt
2
= r + 2r r(sin cos )
2
d v2
v2
d r2 (sin2 )
=
=
dt 2
2
dt
2
d 2
=
r (sin2 ),
dt
+ 2r(sin
= r(sin )
) + 2r(cos )
ar =
ra
a
r(sin )a
N
Ejercicio 1.8.3 Una argolla de masa 3m puede deslizarse horizontalmente
sin rozamiento por un alambre como se indica en la figura. Unido a la argolla
hay un pndulo doble, formado por dos partculas de masas m e hilos de largo
a. Si, en una posicin cercana a la de su equilibrio, se deja al sistema en
libertad, a partir del reposo, las masas oscilan en el plano de la figura (1.8)
en torno de la vertical.
a) Escriba las ecuaciones de Lagrange del movimiento del sistema.
b) Determine las aceleraciones cuando los desplazamientos angulares y las
velocidades son pequeas.
57
3m
a
m
a
Figura 1.8:
Solucin. Usemos como coordenadas generalizadas x de 3m y los ngulos
y que forman los hilos con la vertical. Tenemos entonces
x2
y2
x3
y3
=
=
=
=
x + a sin ,
a cos ,
x + a sin + a sin ,
a cos a cos ,
de donde
x 2
y2
x 3
y3
=
=
=
=
x + a cos ,
a sin ,
x + a cos + a cos ,
a sin + a sin ,
y luego
L =
3 2 1
2
mx + m(x 2 + a2 + 2xa
cos )
2
2
1
2
2
+ m(x 2 + a2 + a2 + 2xa
cos + 2xa
cos + 2a2 cos( ))
2
+2mga cos + mga cos ,
derivando
L
= 5mx + 2m(a cos ) + m(a cos ) = constante.
x
58
Ecuaciones de Lagrange
L
L
L
y finalmente
cos( ) a 2 sin( ) + 2g sin ,
0 = 2a + 3
x cos + a
+ x cos + a cos( ) a 2 sin( ) + g sin .
0 = a
N
Ejercicio 1.8.4 Un disco de masa M y radio R puede rodar sin resbalar
sobre un plano horizontal. Una barra de masa m y largo 2a est fija radialmente a un punto del borde del disco y ella causa que el disco oscile respecto
a la psicin de
G1
G
G2
equilibrio = 0.
Ejercicio 1.8.5 Determine la ecuacin de movimiento y una expresin para
el periodo de oscilacin.
59
m(R + a)
,
M +m
IG =
xG = R +
yG
m(R + a)
cos ,
M +m
m(R + a)
sin ,
=
M +m
x G = R +
yG
luego el Lagrangiano ser
m2 (R + a)2
1
2mR(R + a)
2
2
(M + m) (R
cos +
L =
)+
2
M +m
(M + m)2
1 1
4
m(R + a)
2
( MR2 + ma2 + mR2 + 2mRa) + (M + m)
cos ,
2 2
3
M +m
la ecuacin de movimiento ser
0 =
d
m2 (R + a)2 1
4
((M + m)R2 +
+ MR2 + ma2 + mR2 + 2mRa 2mR(R + a) cos ) + (M +
dt
(M + m)
2
3
1
2 2mR(R + a)
(M + m) (
sin )
2
M +m
60
Ecuaciones de Lagrange
m2 (R + a)2 1
4
+ MR2 + ma2 +mR2 +2mRa2mR(R+a))+m(R+a)
(M + m) 2
3
m(R + a)
(M + m)R2 +
m2 (R+a)2
(M+m)
1
MR2
2
Ejercicio 1.8.6 Una partcula est vinculada a una superficie lisa cnica
con semi ngulo en el vrtice y cuyo eje est vertical. Usando coordenada
cilndricas z,
z
O
z
2
mz tan2 + mg = 0,
2
cos
p = mz 2 tan2 = const.
61
p
mz 2 tan2
obtenindose
p2
z
+ g = 0,
cos2 m2 z 3 tan2
que puede escribirse
p2 cos2
p2 cos2
2
g cos = ( 2 2
+ gz cos2 ),
z = 2 3
2
2
m z tan
z 2m z tan
o sea el potencial efectivo en la direccin z es
p2 cos2
+ gz cos2 .
V (z) =
2m2 z 2 tan2
rbitas circulares, con z = z0 constante corresponde a
V
z
= 0 o sea
p2 cos2
g cos2 = 0
m2 z03 tan2
La segunda derivada es
3p2 cos2
,
m2 z 4 tan2
que es obviamente positiva. Luego el punto z = z0 corresponde a un mnimo
del potencial, luego se trata de una rbita estable. De
V 00 (z) =
p2
= z03
m2 g tan2
podemos despejar el valor de adecuado
r
g
=
.
z0 tan2
Un grfico ilustrativo. V (z) =
1
z2
+z
N
62
Ecuaciones de Lagrange
10
6
y
4
1
z2
+z
k
m
Figura 1.10:
63
= mlz cos ,
= m(lz sin + l2 ),
si se define
u = z l0
mg
,
k
u sin + l = 0.
N
Ejercicio 1.8.8 Una partcula de masa m est vinculada suavemente a un
tubo liso el cual se hace rotar en torno de la vertical con velocidad angular
constante, de modo que el ngulo de inclinacin del tubo con la vertical es
constante . Para la coordenada generalizada r, la distancia de la partcula
al punto fijo del tubo se pide
a) Escribir la ecuacin de movimiento.
b) Determinar la posicin dentro del tubo donde la partcula puede estar
estacionaria, es decir sin moverse respecto al tubo.
64
Ecuaciones de Lagrange
c) Si la partcula es colocada dentro del tubo en el punto fijo, determine
la velocidad mnima que ella debe tener respecto al tubo, para que ella
sobrepase la posicin determinada en la pregunta (b).
Solucin. Si llamamos r a la distancia de la partcula al origen se tiene
1
L = m(r 2 + r2 2 sin2 ) mgr cos ,
2
de donde sigue
L
= mr2 sin2 mg cos ,
r
L
= mr,
r
y luego
r = r2 sin2 g cos .
((a))
g cos
2 sin2
((b))
g cos
2 sin2
1 2
1 g cos
g cos
v0 = ( 2 2 )2 2 sin2 + g 2 2 cos ,
2
2 sin
sin
g cot
.
v0 =
((c))
65
de donde
v2 = 2gR(1 cos ).
La reaccin normal satisface
N mg cos =
mv 2
,
R
y se anula cuando
mg cos = m2g(1 cos ) cos =
2
= 48. 189 7o .
3
N
Ejercicio 1.8.10 Una partcula de masa M se coloca en reposo sobre el
punto ms alto de un hemisferio semicilndrico de masa M y radio R, el cual
descansa sobre un plano horizontal liso, como se indica en la figura (1.11). Si
la partcula se perturba levemente, el sistema comienza a moverse. Determine
la expresin que determina el ngulo para el cual la partcula perder contacto
con el hemisferio.
M
M
Figura 1.11:
Solucin. Con relacin a la figura las coordenadas de la partcula P son
xP = x + R sin ,
yP = R cos ,
luego las componentes de la velocidad
x P = x + R cos ,
yP = R sin ,
66
Ecuaciones de Lagrange
de donde el Lagrangiano es
1
1
2
L = M x 2 + M(x 2 + 2xR
cos + R2 ) MgR cos .
2
2
Hay dos cantidades conservadas
L
= 2M x + MR cos = 0,
(1.32)
x
1
2
H = E = M x 2 + M xR
cos + MR2 + MgR cos = MgR.(1.33)
2
px =
4g (1 cos )
2
=
.
R 2 cos2
Luego de la ecuacin 5.4 se obtiene
r
R 4g (1 cos )
R
cos ,
x = cos =
2
2 R 2 cos2
d
x = x,
d
luego la condicin de despegue ser
r
(1 cos )
d
(
cos ) = 0,
d
2 cos2
de donde sigue
cos3 6 cos + 4 = 0,
67
N
m1 v0
.
m1 + m2
r1 =
r2
T = m1
y as resulta
T = m1
m1 + m2 m2 v0 2
m1 m2 v02
) =
(
.
m2 L m1 + m2
m1 + m2 L
N
68
Ecuaciones de Lagrange
Captulo
2.1.
2.1.1.
70
particulares conocidos como traslaciones paralelas y rotaciones. En una traslacin, todas las posiciones cambian en un mismo vector desplazamiento T
de modo que
r 0 = r + T.
(2.1)
Por otro lado, una rotacin, mantiene inalterada las posiciones de todos los
puntos pertenecientes al llamado eje de la rotacin. Al respecto, cabe destacar
el siguiente teorema debido a Euler:
I Teorema 2.1
Todo cambio de posicin de un sistema que mantiene un punto fijo, puede
ser logrado en forma equivalente mediante una rotacin.
Un enunciado equivalente es:
I Teorema 2.2
Al cambiar de posicin un cuerpo rgido (infinitamente extenso) manteniendo
fijo uno de sus puntos, existe otro punto del cuerpo que recobra su posicin
original.
Una demostracin simple de este teorema se encuentra en el libro de Mecnica
de Synge y Grith.[8]
2.1.2.
(2.2)
dr = d
n r,
es el cambio que experimenta un vector r al ser rotado en un ngulo infinitsimo d respecto al eje n
. Esto ser usado en lo que sigue.
71
xr
n
r
C
r ) n
(n
x
x
2.2.
OP = OAtraslacion + AP rotacion .
Si el cambio de posicin es finito, nada podemos decir de las posiciones intermedias que ocup el cuerpo para pasar de su posicin inicial a la final.
Sin embargo, si el intervalo de tiempo transcurrido entre ambas posiciones es
infinitsimo, dt, entonces la descomposicin anterior, nos describe en forma
continua las posiciones que ocupa el cuerpo mediante
dOP = dOA + d n
AP ,
que si se divide por dt, constituye una relacin entre velocidades de dos
puntos A, P del cuerpo rgido, es decir
vP = vA +
d
n
AP .
dt
72
Si definimos
d
n
,
(2.3)
dt
la denominada velocidad angular instantnea del cuerpo rgido, se obtiene
=
vP = vA + AP .
(2.4)
2.2.1.
z'
y'
S0
S1
CR
x'
x
S1
+ S1 /
S0 ,
73
Demostracion 2
Sea P un punto del CR. Usando el teorema de adicin de velocidades lineales,
tenemos que
vP/S0 = vP/S1 + S1 / S0 OP ,
pero
vP/S0 = CR/
S0
vP/S1 = CR/
S1
OP ,
OP ,
S0
OP = CR/
S1
OP + S1 /
S0
OP ,
S0
= CR/
S1
+ S1 /
S0 .
Las cantidades cinemticas, que dependen de las velocidades de las partculas del cuerpo, adquieren una forma especial cuando se trata de un sistema
rgido de partculas. La descripcin del movimiento de un cuerpo rgido puede
hacerse en trminos de tres coordenadas que den cuenta de los desplazamientos de un punto del cuerpo y de tres ngulos o parmetros que den cuenta
de las rotaciones del cuerpo. Por esa razn existen en general solo seis variables necesarias en la descripcin del movimiento de un cuerpo rgido y por lo
tanto, es suficiente considerar solamente las seis ecuaciones escalares
dP
= F ext ,
dt
para el movimiento del centro de masas, y
dLO
= ext
O ,
dt
o
dLG
= ext
G ,
dt
es decir para punto fijo O de un sistema inercial, el centro de masas G o un
punto A arbitrario, siendo entonces
74
dLA
= ext
(2.5)
A M AG aA .
dt
o bien reemplazar alguna de ellas por el teorema de conservacin de energa,
si ello corresponde. Aqu solamente indicaremos las consideraciones especiales
que permiten expresar tanto la energa cintica y el momentum angular de
un cuerpo rgido, en trminos de su velocidad angular y la matriz de inercia.
Las ecuaciones dinmicas aplicables son aquellas recin citadas de un sistema
de partculas. Considerando la relacin bsica entre las velocidades de dos
puntos de un cuerpo rgido, ver fig.(2.3)
v = vA + r,
podemos expresar el momento angular de un sistema rgido de partculas que
mantiene un punto O fijo como
X
mi ri ( ri ),
(2.6)
LO =
i
dm
r
(2.7)
75
0 az ay
bx
0 ax by = (a) b,
a b = az
ay ax
0
bz
0 az ay
0 ax .
(a) = az
ay ax
0
0 z y
0 z y
0 x z
0 x
(r)2 = z
y x
0
y x
0
yx
zx
z 2 y 2
,
yx
z 2 x2
zy
=
2
2
zx
zy
y x
: de manera que
HO
R
2
2
+
y
)
dmyx
dmzx
dm(z
R
R
R
2
2
.
dm(z
= R dmyx
R + x ) R dmzy
2
2
dmzx
dmzy
dm(y + x )
76
2.2.2.
2.2.3.
Ixx =
Ixy
dm(y + z ), Iyy =
Z
= Iyx = xydm, etc.
dm(x2 + z 2 ), etc.
Por ser la matriz de inercia una matriz real simtrica, ella puede ser diagonalizada. Las direcciones para las cuales ella es diagonal, se denominan
direcciones o ejes principales de inercia del cuerpo, en el punto seleccionado.
77
Cuando hay dos valores propios repetidos, todos los ejes del plano correspondiente a esos dos vectores propios, son ejes principales de inercia. Si los
tres valores propios son iguales, todo eje es en ese punto es principal de inercia. En cualquier caso, siempre es posible escoger tres direcciones principales
de inercia ortogonales entre si. Las propiedades de simetra de un cuerpo,
cuando existen, ayudan en la determinacin de las direcciones principales
de inercia. Para lo que sigue, consideraremos cuerpos rgidos homogneos de
modo que las propiedades de simetra del cuerpo coinciden con sus simetras
geomtricas. Pueden entonces probarse los siguientes teoremas:
2.2.4.
Teoremas
I Teorema 2.4
Todo eje de simetra, es principal de inercia en todos sus puntos.
I Teorema 2.5
Un eje perpendicular a un plano de simetra de reflexin, es principal de
inercia donde se intersectan.
I Teorema 2.6
Un eje paralelo a un eje de simetra, es principal de inercia donde lo corta
perpendicularmente el plano que contiene al centro de masas.
2.2.5.
El elipsoide de inercia
78
fija en el cuerpo, debe por lo tanto tener las mismas propiedades de simetra
del cuerpo. Por ejemplo, si uno de los ejes elegidos es de simetra de rotacin
del cuerpo en el origen seleccionado, ese eje debe ser uno de los semiejes
del elipsoide, es decir un eje de simetra es principal de inercia en todos sus
puntos. Igualmente, si el origen est en un plano de simetra de reflexin del
cuerpo, el elipsoide debe tener ese mismo plano como plano de simetra de
reflexin. Es decir dos semiejes del elipsoide estn sobre ese plano y el tercero
es perpendicular a ese plano. En consecuencia todo eje perpendicular a un
plano de simetra de reflexin es principal de inercia donde se intersectan con
el plano. Otra consecuencia que se entiende con claridad cuando se piensa en
el elipsoide de inercia es la siguiente. Si el origen est en un eje de simetra
de rotacin en un ngulo distinto de 180o , el elipsoide debe tener esa misma
propiedad, por lo tanto los dos semiejes del elipsoide que son perpendiculares
a ese eje deben ser iguales, o sea esos dos correspondientes momentos de
inercia deben ser iguales.
z'
y'
y
x'
79
dm (r)2 ,
xy
xz
y 2 z 2
.
yz
x2 z 2
yz
(r)2 =
zx
zy
x2 y 2
x dm =
y dm =
z 0 dm = 0,
80
por lo tanto
(r)2
xz
y 2 + z 2 xy
= yz x2 + z 2 yz
zx
zy x2 + y 2
02
x0 z 0
y + z 02 x0 y 0
, y 0 z 0 x02 + z 02 y 0 z 0 +
z 0 x0
z 0 y 0 x02 + y 02
2
ac
c + b2 ab
ba a2 + c2
bc ,
2
ca
cb a + b2
ac
c2 + b2 ab
bc ,
HO = HG + M ba a2 + c2
2
ca
cb a + b2
m
(3a2
20
+ 2h2 ), C =
3ma2
.
10
2.2.6.
3mh2
(1
4
ngulos de Euler
81
Angulos de Euler
(2.8)
cos sin 0
1
0
0
cos sin 0
sin cos 0 0 cos sin sin cos 0 .
0
0
1
0 sin cos
0
0
1
Note cuidadosamente que se trata de rotaciones de un punto de vista activo
(rotar el sistema fsico). Si ellas son rotaciones de un punto de vista pasivo (rotar el sistema de coordenadas), todos los ngulos involucrados deben
cambiarse de signo. Ms adelante se deduce la velocidad angular cuando
expresada vectorialmente.
82
2.2.7.
dR T
dRT
R +R
= 0,
dt
dt
o sea
dR T
dR
dRT
R = R
= ( R)T ,
dt
dt
dt
que es una matriz antisimtrica (t) tal que
dr(t)
= (t)r(t) ,
dt
y que ello equivale a
dr(t)
= (t) r(t) ,
dt
donde (t) es llamado el vector velocidad angular. La matriz est dada
por
dR(t) T
(t) =
R (t).
dt
2.2.8.
83
Angulos de Euler
n + k0 ,
k +
=
y en la base que se mueve
que nos proponemos expresar en la base fija (, j, k)
0
0 0
junto al cuerpo ( , j , k ), Para ello debemos relacionar vectores unitarios.
De la figura
n
= cos 0 sin
j0 ,
j + sin ),
k0 = cos k + sin (cos
luego, para ejes fijos al cuerpo
k + (cos
=
sin
j) + (cos
k + sin (cos
j + sin ))
k,
= ( cos + sin sin ) + ( sin cos sin )
j + ( cos + )
que prueba el primer grupo. Similarmente dado que la proyeccin de k en el
plano x0 y0 forma un ngulo con el eje y0 , se tiene
k = cos k0 + sin (sin 0 cos
j0 ),
j0 ,
n
= cos 0 + sin
de donde, para ejes fijos en el espacio
= (cos
k0 + sin (sin 0 cos
j0 )) + (cos
0 + sin
j0 ) + k0 ,
sin cos )
cos )k0 .
sin sin + cos )0 + ( sin
j0 + ( +
= (
84
2.3.
En general, si su usan como coordenadas generalizadas, las tres coordenadas del centro de masa xG , yG , zG , y los tres ngulos de Euler, el Lagrangiano
de un cuerpo rgido ser
1
1
2
+ HG V.
L = MvG
2
2
Si los ejes fijos al cuerpo son principales de inercia tendremos
L =
2.4.
1
1
2
2
M(x 2G + yG
+ zG
) + Ixx ( cos + sin sin )2 +
2
2
1
1
2 (LagCR)
cos + )
V
Iyy ( sin + sin cos )2 + Izz (
2
2
Ecuaciones dinmicas
Como se seal, las ecuaciones dinmicas aplicables a un sistema de partculas y en particular a un cuerpo rgido son
dLO
dP
= F ext ,
= ext
O ,
dt
dt
y se puede reemplazar la segunda por
dLG
= ext
G ,
dt
para el centro de masas G o un punto A arbitrario, siendo entonces
dLA
= ext
A M AG aA .
dt
2.4.1.
(2.9)
Movimiento Plano
= k,
85
Ixx Ixy 0
0
Iyx Iyy 0
0 = Izz k.
LG =
0
0 Izz
Pndulo de Kapitza
Solucin. Para este caso tenemos que el Lagrangiano es
1
1
2
2
L = MvG
+ IG MgyG ,
2
2
86
donde
derivando
resultando
1
1
2
2
L = M(2ab cos t sin + b2 ) + IG Mg(a sin t b cos ),
2
2
entonces
d
dLA
= ext
A M AG aA ,
dt
obteniendo en dos pasos
IA = Mgb sin + Mba 2 sin t sin .
N
a sin(t)
O
Pndulo forzado
87
X
G
88
derivando
x G = R sin t + a cos , yG = R cos t + a sin ,
luego
1
1
2
2
M(2Ra sin t cos + 2Ra cos t sin + a2 ) + IG Mg(R sin t a cos )
2
2
1
2
= RaM(sin(
t) + (Ma2 + IG ) Mg(R sin t a cos ),
2
L =
de donde
(Ma2 + IG ) = Mga sin + RaM 2 cos( t).
N
Ejemplo 2.4.4 Movimiento de rodadura de una rueda excntrica de radio
R y masa M sobre un plano horizontal. En este caso la aceleracin del punto
2
de contacto A del cuerpo con el suelo es de magnitud aA = R hacia arriba.
y
h
G
aA
X
A
89
De aqu
d
( 1 M(2Rh sin ) 2 Mgh sin ) = 0,
(M(R2 + h2 2Rh cos ) + IG )
dt
2
o
2
(IG + M(R2 + h2 2Rh cos )) = Mgh sin MRh sin .
N
Ejemplo 2.4.5 El mismo ejemplo, pero la rueda es actuada por una fuerza
horizontal constante de magnitud F sobre su centro.
y
h
G
aA
X
A
N
Ejemplo 2.4.6 Movimiento de rodadura de una rueda excntrica de radio a
sobre un cilindro fijo de radio R.
90
a
C
h
G
A
1
h2 h
R
R
2 1
2
L = M(R+a)2 (1+ 2 2 cos( )) + IG Mg((R+a) cos h cos(1+ )).
2
a
a
a
2
a
91
Entonces
M(1+
h2 h
R
IG
h
R
hR 2
Mg
R
cos(
))
+
(sin sin(1+ )))M 2 sin( ).
2
=
2
2
a
a
a
(R + a)
R+a
a
a
a
a
N
a sin(t)
x G = a cos t + R,
luego
1
1
2
2
L = M(2aR cos t + R2 ) + IG ,
2
2
lo cual conduce a
d
+ IG )
= 0,
(M(aR cos t + R2 )
dt
o bien
(IG + MR2 ) = MaR 2 sin t.
N
92
2.5.
2.5.1.
(2.10)
2.5.2.
93
L =
1
1 2 1
Ax + B 2y + C 2z =
2
2
2
1
A( cos + sin sin )2 +
2
1
1
2.
B( sin cos sin )2 + C( cos + )
2
2
De aqu
L
= Cz ,
L
= A x ( sin + sin cos ) + B y ( sin sin cos ),
= A x y By x ,
luego
d L L
= C z Ax y + B y x = Q = z .
dt
94
2.5.3.
Torque nulo
(2.11)
(2.12)
95
Pensemos ahora como se ven las cosas para un observador que se mueve
junto con el cuerpo rgido. Para l las direcciones de los ejes permanecen fijas
y observa que la velocidad angular vara en esos ejes. De acuerdo a l, la punta
del vector velocidad angular se mueve en un punto que es la interseccin de
dos elipsoides fijos al cuerpo.
Ixx 2x + Iyy 2y + Izz 2z = 2K
y
2
2 2
2 2
2x + Iyy
y + Izz
z = L20 ,
L20 = Ixx
2.5.4.
Cuerpo simtrico
A x (A C) y z = 0
A y (C A) z x = 0
C z = 0.
96
2x
z =
+ 2y =
constante,
constante.
Si denotamos por el ngulo que forma con el eje z, ver figura (2.5) sigue
que
z
A>C
L
y
q
2x + 2y + 2z = constante,
=
z = cos ,
q
2x + 2y = sin ,
x =
tan =
A
tan
C
97
o sea
(C A)
z ,
=
A
(C A)
z t.
=
A
de modo que
(C A)
z t,
A
(C A)
z t.
= x sin
A
x = x cos
x
Movimiento en el espacio
De acuerdo a los resultados anteriores, se conoce como vara la velocidad
angular del cuerpo respecto a ejes fijos al cuerpo. El movimiento del cuerpo
en el espacio, al menos en su descripcin cualtitativa se deduce del hecho
que el momentum angular es constante. La direccin del eje z, el momentum
angular y la velocidad angular permanecen sobre un plano formando ngulos
constantes entre ellos, de manera que ese plano debe girar en torno a la lnea
del momentum angular, con cierta velocidad angular que llamaremos . Se
forman entonces dos conos. El cono que describe al girar en torno a L0 ,
llamado cono del espacio porque es un cono fijo. El cono que describe en
torno al eje z, llamado cono del cuerpo, porque se mueve de la misma manera
que el cuerpo. Las figuras siguientes ilustran esos conos para los dos casos,
A > C y A < C.
Entonces, mirado desde un sistema inercial, precesa en torno de L,
formando un cono fijo en el espacio. Adems el cono que forma en torno a
z, rueda sin deslizar sobre el cono fijo al espacio. Rueda sin deslizar porque
todos los puntos del cuerpo rgido a lo largo de tienen velocidad nula, ver
figura (??).
98
A>C
A<C
sin
PQ
=
,
PM
sin
99
2
C2
A2
cos2
.
2
+ sin
100
2
C2
A2
cos2 + sin2
4
13,
13
2
(C A)
2 cos
q
=
3 13 = 0,960 769
A
13
C2
2 + sin2
cos
2
A
A
C
101
2.5.5.
Trompo simtrico.
z0
x
G
h
y0
Mg
x0
102
Solucin. de all
p = A ,
cos ,
p = A(sin2 ) + C( cos + )
,
p = C( cos + )
considerando que el lagrangiano es cclico en , y , y que no contiene el
tiempo en forma explcita, se conservan H = E, p , y p . Por lo tanto,
tenemos
s cos + = constante,
A(sin2 ) + Cs cos = = constante,
1
1 2 1
2
E = A + A(sin2 ) + C(s)2 + mgh cos = constante.
2
2
2
Una ecuacin que determina los cambios de la inclinacin del eje del trompo,
ngulo , puede obtenerse al eliminar a travs de en la ecuacin de la
energa. Si se define u = cos , se obtiene (ver apndice)
1 u2
u = f (u) = (2E Cs 2mghu)
A
2
Csu
A
polinomio cbico, cuyas races entre 1 y 1 tienen importancia en la determinacin de la inclinacin del eje del trompo en su movimiento. Nuevo hasta
aqu
N
1 u2
u = f (u) = (2E Cs 2Mghu)
A
2
Csu
A
103
f(u)
u0
-1
1
u
Precesin uniforme
El segundo caso corresponde a una inclinacin constante 0 del eje del
trompo, caso llamado de precesin uniforme que se caracteriza por ser f (u0 ) =
0 y f 0 (u0 ) = 0.
f(u)
-1
Trompo dormido
El ltimo caso corresponde al caso de trompo dormido estable, es decir donde el eje del trompo permanece vertical y est caracterizado por ser
104
f (1) = 0 y f 0 (1) = 0.Otras caractersticas del movimiento del trompo se visualizan mejor siguiendo el movimiento del centro de masas, el cual se mueve
sobre una esfera, como se indica en la figura siguiente para tres casos posibles. En el primero > 0, en el segundo se anula en el punto ms alto
precesin positiva
movimiento cuspidal
2Mgh 2 2
(z )(z + u1 u2 )(z 2 + u1 u3 ),
A
du = 2zdz
f (u) =
de modo que
dt =
2A
dz
p
,
2
Mgh (z (u2 u1 ))(z 2 (u3 u1 ))
105
p2 =
k2
106
= 0,
A
A sin2 1
A2 sin2 1
Cs
sin 2 p
=
1 2a (cos 1 + cos 2 ) .
1
A (cos 1 + cos 2 )
sin 1
La condicin para que existan valores reales de es cos 1 +cos 2 < 12 a. Puede adems observarse que si 1 = 2 se obtiene entonces una condicin para
el movimiento llamado de precesin uniforme, donde permanece constante
2 cos
2mgh
Cs
+
= 0.
A
A
En el captulo de cuerpo rgido se analizan, en diversos ejemplos, las condiciones para que el trompo realice loops partiendo de cualquiera de las
posiciones extremas de inclinacin del ngulo .
N
Ejemplo 2.5.2 Considere un trompo simtrico con momentos de inercia C,
A, masa m y distancia h de su pa fija al centro de masas, que baila dormido
con = 0. Analice la estabilidad de este movimiento.
Solucin. Aqu
2
2E Cs2 = A 1 sin2 + 2mgh cos = 2mgh,
A
2
Cs Csu
A
107
o bien
2 2
2mgh
C s
2
f (u) =
(1 u) u
1
A
2mghA
2mgh
(1 u)2 (u u3 ).
=
A
El movimiento del trompo ser estable si f (u) < 0 en el rango 1 < u < 1,
por lo cual la tercera raz debe ser mayor que uno, o sea u3 = C 2 s2 /(2mghA)
1 > 1, entonces C 2 s2 > 4mghA, es la condicin de estabilidad del trompo
dormido. Si esta condicin no se cumple, el trompo se mover de acuerdo a
r
p
2mgh
du
=
(1 u) (u u3 ),
dt
A
A
2mgh
du
.
(1 u) u u3
2A
p
t=
2mghA (1 u3 )
d
= ,
sin
2.5.6.
Suponga que una bola homognea de masa M, radio R, rueda sin deslizar sobre un plano horizontal, plano OXY, actuada en su centro G por una
fuerza (elstica) hacia el eje OZ, kr, adems del peso, la reaccin normal
108
y la fuerza de roce en el punto de contacto P , suponiendo que ella no realiza trabajo en la situacin de no deslizamiento, ver figura (2.8). Utilizando
las componentes de la velocidad angular en los ejes fijo, en trminos de los
ngulos de Euler, , , y , el lagrangiano es
1
1
2
L = MvG
+ I2 ,
2
2
G
R
x
P
1
1
L = M(x 2 + y 2 ) + I(2x + 2y + 2z ) ,
2
2
y las restricciones adicionales no holonmicas debido a que el punto de contacto tiene velocidad cero son
= 0,
vP = vG + (Rk)
es decir
x R y = 0,
y + Rx = 0 .
(2.13)
109
El lagrangiano resulta
1
1 2 2 2
cos ) 1 k(x2 + y 2 ) ,
L = M(x 2 + y 2 ) + I(
+ + + 2
2
2
2
y las dos relaciones de vnculos
cos sin + sin ) = 0 ,
x R(
sin sin + cos ) = 0.
y + R(
Adems
d L L
dt x
x
d L L
dt y
y
d L L
dt
d L L
dt
d L L
dt
= M x + kx,
= M y + ky,
sin ,
= I + I
d
cos ))
(( +
dt
d
= I (
+ cos )
dt
Lagrange, se tiene
= I
M x + kx = 1 ,
(2.14)
M y + ky = 2 ,
(2.15)
(2.16)
(2.17)
(2.18)
cos )
1 cos + 2 sin =
( sin +
R
1 sin + 2 cos =
110
I
M + 2 x + kx = 0 ,
(2.20)
R
I
(2.21)
M + 2 y + ky = 0 ,
R
1 =
(2.24)
MR2
0=F + 1+
f,
(2.25)
I
111
F
.
1 + I/(MR2 )
R
1
3
B
2a
N
Solucin. Mtodo de Lagrange: La velocidad angular de la barra es
e1
= k +
e1 .
= (cos
e3 + sin
e2 ) +
112
e3 .
= (a cos b)
e1 + a
Si I indica el momento de inercia de la barra para un eje perpendicular a
ella en G, entonces
1
2
m((a cos b)2 + a2 ) +
2
1
2
=
m((a cos b)2 + a2 ) +
2
K =
1
I(21 + 23 )
2
1 2
I( + 2 cos2 ),
2
luego el Lagrangiano es
1
1 2
2
L = m((a cos b)2 + a2 ) + I( + 2 cos2 ) + mga sin ,
2
2
luego
L
= ma2 + I ,
L
= m(a cos b)a sin I(2 cos sin ) + mga cos ,
2.6.
Ejemplos
2.6 Ejemplos
113
E =
entonces
(1 u2 )
f (u) = (A 2Mghu)
A
2
A Csu
A
Una raz es
u1 = 0,
y la otra debe ser u = 1 por lo tanto
A Cs = 0.
N
Ejemplo 2.6.2 Un trompo con momentos de inercia dados A, C y dados M
y h se coloca en movimiento con su eje vertical hacia arriba. Con un movimiento de spin s solamente. Determine la condicin para que el movimiento
sea estable.
Solucin. De acuerdo a las condiciones iniciales podemos evaluar las
constantes
s cos + = constante,
A sin2 + Cs cos = Cs,
1
1 2 1
2
A + A(sin2 ) + Mgh cos + Cs2
2
2
2
1 2
= Mgh + Cs ,
2
E =
114
entonces
2
(1 u2 )
Cs Csu
f (u) = (2Mgh 2Mghu)
,
A
A
(1 u2 ) C 2 s2
2 (1 u)2 ,
= 2Mgh(1 u)
A
A
C 2 s2
(1 u)2
2Mgh(1 + u)
.
=
A
A
O sea hay dos races repetidas u = 1, y la tercera raz es
u3 =
C 2 s2
1.
2MghA
Si la tercera raz fuera menor que 1 entonces el eje del trompo se movera
entre = 0 y el valor de cos = u3 . Para que ello no ocurra, trompo estable,
debe ocurrir que u3 > 1 y eso impone
C 2 s2
> 2.
2MghA
N
Ejemplo 2.6.3 Un trompo con momentos de inercia dados A, C y dados M
y h se coloca en movimiento con su eje inclinado en ngulo = /2, Con un
E =
2.6 Ejemplos
115
entonces
2
A Csu
,
A
2
Cs
(1 u2 )
2
= (A 2Mghu)
u .
A
A
(1 u2 )
f (u) = (A 2Mghu)
A
2
1
2Cs
+
= 0
A
A
Cs = Mgh
N
1 u2
116
2 sin2 0
Mgh (A2 )u0 + Cs ,
=
A
0
entonces si
A2 u0 + Cs Mgh = 0,
hay precesin uniforme con = 0 , si
A2 u0 Cs + Mgh > 0,
el ngulo de inclinacin aumenta y si es negativa, disminuye.
N
Ejemplo 2.6.5 Un trompo con A = Mh2 , C = 2Mh2 , baila con precesin
uniforme con = /2 y precesin . Si repentinamente la precesin se duplica, determine el movimiento siguiente.
Solucin. Para precesin uniforme tenemos
A2 u0 + Cs Mgh = 0,
u0 = 0,
de donde despejamos el spin
Cs =
Mgh
.
2.6 Ejemplos
117
luego
1 u2
f (u) = 4A2 2Mghu
A
1 u2
= 4A2 2Mghu
A
2A Csu
A
u
2A Mgh
,
!2
2A2 u Mgh
,
Mghu 2A2 u
2 A2
u1 = 0,
2h2
2A2
=
,
u2 =
Mgh
g
Mgh
g
=
.
u3 =
2
2A
2h2
Adems
A sin2 = 2A Cs cos ,
g
cos .
= 2Mh2
2h
N
2h2
g
g
< 1.
2h2
g
2Mh2
cos 3 ,
2h
A sin2 3
g2
2Mh2
2 3 ,
=
4h
A sin2 3
3) =
(
2Mh2
g2
> 0.
1 2 4
4h
A sin2 3
118
2Mh2
g
cos 2 ,
2h
A sin2 2
g 2h2
2Mh2
= 0,
=
2h g
A sin2 2
2) =
(
es un movimiento cuspidal
N
2.7.
119
1 u23
Csu3
2
f (u3 ) = 2E Cs 2mghu3
> 0,
A
A
1 u23
0 < 2E Cs2 2mghu3
,
A
0 < A2 sin2 1 + 2mgh cos 1 2mghu3 ,
pero
cos 1 u3 =
A sin2 1
Cs
entonces la condicin es
A sin2 1
),
0 < A sin 1 + 2mgh(
Cs
2mgh
),
0 < (
Cs
2mgh
s >
.
C
2
mh
1
mh2 ,
2
calculando resultan
5
+ 3)mgh
16
3
1
mh 2 g 5 + 32 3
=
16
2E Cs2 = (
con races
2u 3
1
2
f (u) =
g 320u 2098u + 999 3
,
400
h
u1 = 0,967 53,
1
u2 =
3 = 0,866 03.
2
pg
120
g 5 + 32 3 64u
,
h
1 u2
y evaluando
(0,967
53) = 1. 171 1,
(0,866
03) = 0,999 97.
2.7.1.
Movimiento cuspidal
2mgh
.
C
2
1 u2
Csu
2
,
f (u) = 2E Cs 2mghu
A
A
2
2mgh
2mgh
2
2
2
2
=
sin 2 +
(cos 2 u) (1 u ) sin 2 +
(cos 2 u) .
A
A
Es simple verificar que una raz es
u2 = cos 2 .
121
u3 =
u1
2mgh
2mgh
cos 2
u1 = 0.
2.8.
2mgh
.
A(1 + cos 2 )
Ejercicios resueltos
122
2l
Figura 2.9:
entonces la energa ser
1
1 1 2 2
2
E = ma2 2 +
ml + mg(a cos + a sin ),
2
23
de donde despejamos
2
=
6E
m
N
Ejercicio 2.8.2 Considere una barra de masa m, largo 2a que se mueve en
un plano vertical bajo accin de su peso de modo que su extremo A puede
moverse libremente sobre una corredera lisa OX. Escriba las ecuaciones de
Lagrange para las coordenadas generalizadas x el desplazamiento del punto
A, y el ngulo que forma la barra con la vertical.
Solucin. Las coordenadas de G sern
xG = x + a sin ,
yG = a cos ,
de donde
x G = x + a cos ,
2
2
yG = a sin , vG
= x 2 + 2ax cos + a2 ,
123
= mx + ma cos ,
= max cos + ma2 ,
x
3
L
L
= 0,
= max sin mga sin ,
x
de donde
mx + ma cos = constante,
4 2
x cos + mga sin = 0.
ma + ma
3
N
Ejercicio 2.8.3 El extremo de una barra uniforme de largo l est montado
sobre un eje de modo que la barra puede rotar libremente en un plano normal
al eje, como se indica en la figura (2.10). Si el eje se hace rotar sobre un
plano horizontal con velocidad de rotacin constante , permaneciendo fija
la unin de la barra al eje, demuestre que el ngulo que la barra forma con
la vertical descendente satisface:
Figura 2.10:
= 2 sin cos 3g sin .
2l
124
x
t
tenemos
y = cos , z = sin ,
x = ,
entonces
L=
1 1 2 2
l
ml ( + 2 sin2 ) + mg cos ,
23
2
de donde
L 1 2 L 1 2 2
l
= ml ( sin cos ) mg sin ,
= ml ,
3
3
2
y sigue
1 2 1 2 2
l
ml ml ( sin cos ) + mg sin = 0,
3
3
2
o sea
Ejercicio 2.8.4 Una barra de longitud 2a y masa M se coloca horizontalmente sobre el punto ms alto de un hemisferio rugoso de radio R y masa
igual M que puede deslizar sobre un plano horizontal liso, y se perturba levemente. Determine las ecuaciones de movimiento para el sistema. La barra
no desliza sobre el hemisferio.
125
= M(xR
sin + R2 2 )
3
L
= 0,
x
L
2
= M(xR
cos + R2 ) Mg(R cos ),
126
Ejercicio 2.8.5 Considere un disco de masa m radio r que rueda sin deslizar con su plano vertical sobre un plano horizontal tirado de su centro con
una fuerza horizontal constante F.
a) Resuelva el problema por el mtodo de Lagrange considerando que el
sistema es holonmico con un grado de libertad.
b) Resuelva el mismo problema, tratando al sistema como si fuera no holonmico con la restriccin adicional: x r = 0.
Solucin. Considerado el vnculo hay un grado de libertad y
1
1 1
3
2
L = mx 2G + ( mr2 ) = mx 2G ,
2
2 2
4
de donde sigue
3
mx G = F.
2
Alternativamente consideramos que hay dos grados de libertad con
1
1 1
2
L = mx 2G + ( mr2 ),
2
2 2
y la restriccin adicional
xG = r,
o
luego la expresin
xG r = 0,
X
X d
K
K qj =
Qj qj ,
dt qj
qj
j
j
se reduce a
X d
X
K
K qj =
Qj qj
dt qj
qj
j
j
1
m
xG xG + mr2 = F xG ,
2
xG r = 0,
127
1
m
xG = 0,
2
1
3
m
xG F + m
xG = 0 m
xG = F.
2
2
N
Figura 2.11:
128
Solucin. (En los problemas resueltos este problema est resuelto por el
mtodo de Newton) Podemos calcular la rapidez del CM de dos manera,
vCM = (R + a) = a,
de donde
=
R+a
,
a
El lagrangiano ser
2
11 2 R+a
1
2 2
m(R + a) +
ma
mg(R + a) cos
L =
2
22
a
3
2
=
m(R + a)2 mg(R + a) cos
4
de donde la ecuacin de movimiento ser
3
(R + a) g sin = 0,
2
2g sin
.
=
3(R + a)
Por integracin podemos obtener
4g(1 cos )
2
=
,
3(R + a)
La condicin de despegue es cuando no hay contacto
N = 0,
pero
2
N mg cos = (R + a)2 ,
de donde
mg cos
de donde
4mg(1 cos )
= 0,
3
4
cos = , = 55. 150 1o
7
N
129
5g sin
sin = 0.
l(1 + 5 cos2 )
n = (C A) z k/A.
c) El eje de simetra del cuerpo (eje z) describe un cono en torno a la direccin fija
pdel2momentum angular LG , con velocidad angular de magnitud
= sin + (C/A)2 cos2 siendo el ngulo constante que forma
con el eje z.
Solucin. Para ejes principales GXY Z fijos al cuerpo, podemos utilizar
las ecuaciones de Euler donde el torque es nulo, por lo tanto
dLG
= G = 0 LG = constante.
dt
En componentes
A x (B C)y z = 0,
B y (C A)z x = 0,
C z (A B)x y = 0,
130
A>C
A<C
q
= 2x + 2y + 2z es constante.
z
131
(C A) z
(C A)( cos )
=
.
=
A
A
N
y0
x
x0
132
0
Ixx 0
0 Iyy 0 , con Ixx = Izz .
0
0 Izz
La velocidad angular del cuerpo est en la direccin de la generatriz de contacto de modo que
= cos
j sin k,
y resulta
L0 = Iyy cos
j Izz sin k.
Las derivadas de los vectores unitarios son
d
j
= k0 j = sin(90 ),
dt
dk
= k0 k = sin(),
dt
y entonces
dL0
= Iyy cos ( sin(90 )) Izz sin ( sin())
dt
= (Iyy cos2 + Izz sin2 ).
Por otro lado no hay aceleracin vertical del centro de masa por lo tanto la
reaccin R = mg. El centro de masa est a distancia horizontal 34 b cos del
vrtice 0 por lo tanto si llamamos h a la distancia a la cual acta R tenemos
que
3
= (mg b cos + Rh) = (Iyy cos2 + Izz sin2 ),
4
de aqu, usando R = mg, despejamos h
Iyy cos2 + Izz sin2
3
(
).
h = b cos
4
g
m
133
luego
2 cos Iyy cos2 + Izz sin2
3
(
).
h = b cos +
4
g sin
m
Pero el momento de inercia respecto a la generatriz de contacto es
k2 2
3
cot .
h = b cos +
4
g
Obviamente h 5 OP =
b
cos
de manera que
k2 2
b
3
b cos +
cot 5
,
4
g
cos
de donde
g tan 3
b cos tan ),
(b
k2 cos 4
gb
3
= 2
(sin cos2 sin ),
2
k cos
q 4
1 p
5
gb 4 sin 3(1 sin2 ) sin
2k cos
1 p p
gb sin + 3 sin3 .
=
2k cos
N
2 5
Z
0
1
p
dx,
4
x4
134
siendo
n2 a2 b2
.
2 a2 + b2
Solucin. Las ecuaciones de Euler darn con C = A + B
2 =
A x (B A B) y z = 0,
B y (A + B A) z x = 0,
(A + B) z (A B) x y = 0,
o bien
x + y z = 0,
y z x = 0,
(A + B) z (A B) x y = 0,
de las dos primeras
x x + y y = 0,
de donde
2x + 2y = constante = n2 .
Sea adems
x = n cos /2, y = n sin /2
sustituimos en x + y z = 0 y obtenemos
n
sin + n sin z = 0 z = ,
2
2
2
2
= 0, (0) = .
(A + B)
2
2
dt
135
reordenando
= 2dt
cos
y el tiempo necesario para que /2 ser
Z 0
Z /2
d
d
2
1
=
.
T = 2
2 /2 cos 2 0
cos
Si elegimos los semiejes de la elipse como eje X, Y los momentos de inercia
sern
Z
Z
2
A = Ixx =
y dm, B = Iyy =
x2 dm, C = Izz = Ixx + Iyy ,
R
Z
M
A = Ixx =
y 2 dxdy,
ab R
Z
M
B = Iyy =
x2 dxdy
ab R
4
R0
R
R
R
(Hemos usado R0 y 02 dx0 dy 0 = R0 x02 dx0 dy 0 = 12 R0 r02 r0 dr0 d ). Entonces
2 =
(a2 b2 )n2
= 22
(a2 + b2 )
T = 2
=
=
.
2 /2 cos 2 0
cos 0
cos
136
El resultado propuesto es
T =2
Z
0
2
p
dx =
4
x4
1
Z1
0
dx0
1 x04
Me dio lata demostrarlo, pero un clculo numrico indica que son iguales
porque
Z
/2
= 2. 622 06,
cos
Z1
0
dx = 2. 622 06.
1 x4
N
Ejercicio 2.8.11 Considere dos cuerpos rgidos que chocan de modo que
existe una tangente comn a las superficies en el punto de contacto, donde se desarrolla una fuerza normal y posiblemente otra tangente (de roce),
ver fig.(??). Establezca la equivalencia entre conservacin de energa (choque
elstico) y coeficiente de restitucin unidad (e = 1). Otros ejemplos de la
V2
V1
J
G1
G2 2
137
H1 ( +
1 1 ) = G1 P J ,
H2 (+
2 2 ) = G2 P J ,
(2.27)
(2.28)
(2.29)
y conservacin de energa
1
1
1
1 +
+
+
M1 v1+2 + M2 v2+2 + +
1 H1 1 + 2 H2 2 =
2
2
2
2
1
1
1
1
M1 v12 + M2 v22 +
1 H1 1 + 2 H2 2 .
2
2
2
2
De las ecuaciones (7.5) y (7.6) se obtiene
(2.30)
+
1 H1 1 1 H1 1 = ( 1 + 1 ) G1 P J ,
+
+
2 H2 2 2 H2 2 = ( 2 + 2 ) G2 P J .
(v1+ + v1 ) J (v2+ + v2 ) J = ( +
1 + 1 ) G1 P J +
+( +
2 + 2 ) G2 P J ,
pero
vP+1 = v1+ + +
1 G1 P ,
y similarmente las otras, entonces
(vP+1 + vP1 vP+2 vP2 ) J ,
es decir
(vP+1 vP+2 ) J = (vP1 vP2 ) J .
que significa coeficiente de restitucin unidad, en la direccin del impulso de
interaccin.
N
138
Solucin.
El centro de masa del cuerpo est a distancia 3a/8 del centro. Mientras no
despega, el cuerpo mantiene su centro fijo, y la nica fuerza que realiza torque
respecto a ese punto es el peso. Si en la segunda figura es el ngulo que ha
girado la lnea que contiene el centro de masa, entonces
3
IC = Mg a cos ,
8
donde el momento de inercia es I = 2Ma2 /5, luego
2Ma2
3
= Mg a cos ,
5
8
o sea
= 15 g cos ,
16 a
139
obteniendo
1 2 15 g
=
sin ,
2
16 a
y cuando la base se coloca horizontal = /2 resultando
r
15 g
,
==
8 a
y
3
vCM = a.
8
Puede probarse que en esta posicin el cuerpo despega y tiene una energa
inicial (respecto a la posicin inicial del centro)
1 2
3
E = I Mg a = 0,
2
8
y su momentum en la direccin horizontal es
r
15 g
3
3
Px = M a = M a
.
8
8
8 a
Esas dos cantidades son conservadas, pero ahora todo el cuerpo se traslada y
rota, de manera que la coordenada x del centro de masa vara. As la energa
se puede escribir
1
3a
1
2
2
+ ICM Mg cos = 0,
E = MvCM
2
2
8
adems
r
15 g
3
,
M x = M a
8
8 a
3a
cos ,
yCM =
8
3a
yCM = sin .
8
Cuando sea un extremo, = 0, y en ese caso, yCM = 0 y la ecuacin de
energa da
r
3
3a
15 g 2
1
M( a
) Mg cos = 0
2
8
8 a
8
140
que se reduce a
cos =
45
,
128
12g(1 cos )
.
a(17 + 4 cos 4 cos2 )
141
(1)
=
=
=
=
R,
R,
R + 2R sin ,
R + 2R cos ,
=
=
=
=
R,
0,
R + 2R cos ,
2R sin .
=
MR2 + 3MR2 2MR2 cos + MR2 ,
2
y la potencial ser
V = Mg2R cos ,
de aqu
3
2
2
L = MR2 + 3MR2 2MR2 cos + MR2 Mg2R cos ,
2
142
luego se conserva
p =
L
= 3MR2 2MR2 cos + MR2 = 0,
despejamos
2
= cos
3
la energa tambin es constante
1
,
3
3
2
2
E = MR2 + 3MR2 2MR2 cos + MR2 + Mg2R cos = Mg2R,
2
reemplazamos resultando
3 2
1 2 2 2
1
2 cos 1 )
= 2g 2g cos ,
( cos )
cos +(
+3 2( cos )
2 3
3
3
3
3
3
R R
de donde sigue que
2
= 12g
1 cos
R (17 + 4 cos 4 cos2 )
N
luego
Csu 2
1 u2
(
)
A
A
1 u2
A Csu 2
= (A2 2mghu)
(
)
A
A
143
/2
-1
u
1
(c)
0
aumentar (b) si f (0) < 0, permanecer constante si (c) f 0 (0) = 0, disminuir (a) si f 0 (0) > 0. Evaluamos
f 0 (0) = (2mgh)
1
2Cs
2Cs
mgh
+
() =
(
),
A
A
A
Cs
mgh
Cs
, permanecer constante si =
mgh
,
Cs
N
Ejercicio 2.8.16 Un trompo con momentos de inercia A = 5Mh2 /4, C =
Mh2 /2 se coloca en movimiento con su eje horizontal = /2. El spin s es
luego
Csu 2
1 u2
(
)
A
A
1 u2
2MghAu2 C 2 s2 u 2MghA
Csu 2
= (2Mghu)
(
) =u
A
A
A2
144
= Mgh,
3
= Cs,
3
2
luego
Csu 2
1 u2
(
)
A
A
1 u2 C 2 s2
= Mgh(1 2u)
(1 2u)2
A
4A2
4MghAu2 4MghA + C 2 s2 2C 2 s2 u
= (1 + 2u)
4A2
de donde 1 =
5Mh2 2
M 2 h4 2
5Mh2 M 2 h4 2
u 2
s u 4Mgh
+
s,
0 = 4Mgh
4
4
4
4
0 = 2s2 uh + s2 h + 20gu2 20g
p
1 2
4
2
2
2
cos 2 =
s h s h 20s hg + 400g .
20g
N
145
2u
1 u2 2Cs
+ (2Mgh)
+ 2 ( Csu),
A
A
A
Pero
2E Cs2 = A2 sin2 0 + 2Mgh cos 0 ,
= A sin2 0 + Cs cos 0 ,
evaluando en u0 = cos 0 resulta
sin2 0 2Cs
2 cos 0
f (u0 ) = (A sin 0 )
+ (2Mgh)
+ 2 (A sin2 0 )
A
A
A
0 = A2 (cos 0 ) Cs + Mgh.
0
la relacin pedida,
N
Ejercicio 2.8.19 Un trompo con momentos de inercia dados A, C y dados
M y h se coloca en movimiento con su eje inclinado en 0 . Si el trompo tiene
spin solamente, determine los valores extremos del ngulo . (Movimiento
cuspidal)
Solucin. Nuevamente
2
2
2E Cs2 = A sin2 + A + 2mgh cos = 2mgh cos 0 ,
= A sin2 + Cs cos = Cs cos 0 ,
luego
1 u2
Csu 2
f (u) = (2E Cs 2mghu)
(
),
A
A
Cs cos 0 Csu 2
1 u2
(
),
= (2mgh cos 0 2mghu)
A
A
( cos 0 + u)
(2mghAu2 2mghA + C 2 s2 cos 0 C 2 s2 u),
=
A2
2
146
p
1
2 2
4
4
2
2
2
2
2
2
C s C s + 16m g h A 8mghAC s cos 0 .
cos 2 =
4mghA
N
luego
Cs Csu 2
1 u2
(
),
f (u) = (2Mgh 2Mghu)
A
A
2MghAu C 2 s2 + 2MghA
= (1 u)2
A2
donde hay dos races repetidas 1 = 2 = 0 y la otra debe ser mayor que uno,
es decir
u=
1 C 2 s2 2MghA
> 1 = C 2 s2 > 4MghA.
2
MghA
N
147
q
1
2
Cs0 C 2 s0 4AMgh (cos 0 ) ,
=
2A (cos 0 )
supondremos que ambas soluciones son reales. Las nuevas condiciones sern
q
1
2
2
Cs0 C s0 4AMgh (cos 0 ) ,
=
2A (cos 0 )
= 0.
s = 2s0 , (0) = 0 , (0)
Ahora evaluamos
2
2
2E Cs2 = A sin2 + A + 2mgh cos = A2 sin2 0 + 2mgh cos 0 ,
= A sin2 + Cs cos = A sin2 0 + Cs cos 0 ,
entonces
Csu 2
1 u2
(
),
A
A
1 u2
= (A2 sin2 0 + 2mgh cos 0 2Mghu)
A
2
A sin 0 + Cs cos 0 Csu 2
),
(
A
p
1
2
Cs0 + C 2 s0 4AMgh (cos 0 ) y
2A(cos 0 )
s = 2s0 .
N
148
Captulo
Oscilaciones pequeas
3.1.
La energa potencial
3.2.
La energa cintica
X1
2
mi |vi |2 ,
150
Oscilaciones pequeas
que no depende explcitamente del tiempo porque los vnculos son constantes.
Entonces podemos escribir
K=
X1
i,j,k
mi
ri (q) ri (q)
qj qk ,
qj
qk
1 XX
Kjk (q)qj qk ,
2 j k
X1
i
mi
(3.1)
ri (q) ri (q)
= Kkj (q),
qj
qk
elementos de una matriz simtrica, positiva definida porque la energa cintica no puede ser negativa. Esta expresin para la energa cintica la aproximaremos tomando en las coordenadas los valores de equilibrio, es decir
K'
1 XX
Kjk (q0 )qj qk ,
2 j k
(3.2)
Posicin de equilibrio significa que si el sistema es colocado all con velocidades nulas qj = 0, el sistema permanezca ah, es decir que las aceleraciones
son todas nulas, qk = 0. Las ecuaciones 3.2 implican para una posicin de
equilibrio q 0
V
0=
= 0.
qj qo
j
3.2.1.
151
Posicin de equilibrio
V
= 0.
qj o
qj
3.2.2.
Estabilidad
qj = qj0 + qj ,
qj = 0,
X
k
O sea
X 2 V
V (qj0 + qj )
V
qk .
Kjk (q ) qk =
=
qj
qj qo
q
j qk q 0
k
0
X
k
Kjk (qj0 ) qk
X 2 V
qk .
'
q
q
j
k q0
k
2 V
> 0,
j, k,
qj qk 0
q
152
Oscilaciones pequeas
3.3.
Linealizacin
De aqu en adelante, salvo que se advierta lo contrario, se usar la notacin donde ndice repetido significa sumatoria sobre es ese ndice. Para
movimientos en una vecindad de una posicin de equilibrio estable con ,
qi = qi0 + i (t),
expandiremos la energa cintica y potencial para tener las ecuaciones de
movimiento apropiadas para esta aproximacin. As resulta hasta segundo
orden en las cantidades pequeas i
1
Kjk (q 0 ) j k ,
2
V
1 2 V
0
+
,
= V (q ) +
qj q0 j 2 qj qk q0 j k
K =
V
1 2 V
V =
,
2 qj qk q0 j k
3.4.
El lagrangiano aproximado
1 2 V
1
0
,
L = Kjk (q ) j k
2
2 qj qk q0 j k
Kjk (q ) =
ri (q) ri (q)
mi
,
2
qj
qk 0
X1
i
Vjk
2 V
=
,
qj qk q0
153
(3.3)
3.5.
3.5.1.
154
Oscilaciones pequeas
De ambas siguen
aj Kjk ak =
jk
( 2 )
aj Vjk ak ,
(3.5)
jk
ak Kkj aj =
jk
ak Vkj aj .
(3.6)
jk
jk
Kjk uj uk +
jk
X
jk
X
jk
Kjk uj uk +
X
X
Kjk vj vk + i(
Kjk uj vk
Kjk vj uk )
jk
jk
Kjk vj vk > 0,
jk
jk
2 = ( 2 ) ,
2
Kjk Vjk ak = 0,
Supondremos en lo que sigue que dichos valores son todos diferentes. Adems,
debido a que los valores 2 son todos reales, el sistema (3.4) tiene soluciones
reales para todos los ak , si el que est indeterminado se toma real. Por ello,
en los desarrollos que siguen se suponen todos los ak reales.
3.5.2.
155
Diagonalizacin
Para valores distintos de , k con k = 1, 2, . . . , n, cada conjunto solucin ak dependen del valor de considerado. De modo que introducimos un
segundo ndice que indica la dependencia en alguno de los . As ajk indica
la solucin aj para = k . En trminos ms precisos
X
X
2l
Kjk akl =
Vjk akl .
k
de donde siguen
2l
j,k
2m
X
j,k
j,k
j,k
2l AT KA ml = AT VA ml ,
2m AT KA ml = AT VA ml ,
(3.7)
l 2m AT KA ml = 0.
(3.8)
T
A VA ij = 2i ij .
156
3.5.3.
Oscilaciones pequeas
nos conduce a n diferentes 2 . En cada conjunto solucin hay uno que est indeterminado y lo elegimos normalizando los vectores a (que son las columnas
de A) de modo que
T
A KA ij = ij ,
T
A VA ij = 2i ij .
entonces la solucin de nuestro problema es una combinacin lineal de las
soluciones correspondientes a los diversos .
X
X
akj Cj eij t =
akj Re Cj eij t ,
k = Re
j
k (0) =
X
j
akj Re (ij Cj ) =
akj j Im (Cj ) .
157
(0)
= Ac2 ,
c2 = AT K(0),
1 X
akj Kkl l (0),
j k,l
Im Cj =
k,l
3.5.4.
Coordenadas normales
akj Cj eij t
y si llamamos
j = Cj eij t
tenemos que
k =
X
j
akj j ,
k =
X
j
akj j ,
(3.9)
158
Oscilaciones pequeas
1 X T
=
A KA lm l m ,
2 l,m
1X 2
=
,
2 l l
K =
y similarmente
V
=
=
=
=
=
3.5.5.
1X
Vjk j k
2 j,k
1 X
Vjk ajl l akm m
2 j,k,l,m
1 X T
V KV lm l m
2 l,m
1X 2
lm l m
2 l,m l
1X 2 2
.
2 l l l
K11 K12
,
K =
K12 K22
V11 V12
V =
V12 V22
159
1
1
K11 21 + K12 1 2 + K22 22 +
2
2
1
1
V11 21 V12 1 2 V22 22 ,
2
2
de donde las ecuaciones de movimiento son
L =
Llamemos
2
K11 K22 K12
= k,
2
V11 V22 V12 = v,
(2K12 V12 K22 V11 K11 V22 ) = q
luego
entonces
4k 2q + v = 0
p
1
2
=
q q 4kv
2k
(2 K12 V12 )
a1
=
a2
(V11 2 K11 )
2
a1
a2
p
p
1
( 2k
q + q 2 4kv K12 V12 )
(q q 2 4kv)K12 + 2kV12
p
=
=
p
1
2V11 k K11 q K11 q 2 4kv
(V11 2k
q + q2 4kv K11 )
160
3.5.6.
Oscilaciones pequeas
a1
(2 K12 V12 )
V12
=
=
2
a2
(V11 K11 )
(V11 2 K11 )
q
a1
1
=
(K22 V11 K11 V22 + (K22 V11 K11 V22 )2 + 4K22 K11 V122 )
a2 +
2V12 K11
sea
V12 = f
3.5.7.
a1
(2 K12 V12 )
=
a2
(V11 2 K11 )
a1
=
a2 +
sea
2
K12
= f K22 K11
p
(K22 V11 + K11 V22 ) + (K22 V11 + K11 V22 )2 4V11 V22 K22 K11 (1 f )
2 =
2K22 K11 (1 f )
no se simpliifica nada.
3.5.8.
161
1X 2 1X 2 2
,
2 l l 2 l l l
j,m
3.6.
Oscilaciones forzadas
El sistema que oscila puede estar sometido a fuerzas externas perturbadoras. Considere por ejemplo un sistema de dos bloques unidos a resortes
que pueden oscilar sobre un plano horizontal liso. Si el extremo izquierdo del
resorte de constante elstica k1 est fijo, podemos tener oscilaciones libres.
Si en cambio, el extremo izquierdo se mueve de alguna manera conocida
x = f (t),
tendremos oscilaciones forzadas. Mediante este ejemplo explicaremos conceptos ms o menos generales.
Si x1 y x2 representan los desplazamientos de los bloques a partir de sus
posiciones de equilibrio sin perturbacin, el Lagrangiano ser
1
1
1
1
L = M1 x 21 + M2 x 22 k1 (x1 f (t))2 k2 (x2 x1 )2 ,
2
2
2
2
162
Oscilaciones pequeas
M1
M2
k2
k1
x1
x2
Figura 3.1:
de aqu las ecuaciones de movimiento resultan ser
M1 x1 + k1 (x1 f (t)) k2 (x2 x1 ) = 0
M2 x2 + k2 (x2 x1 ) = 0
o bien
M1 x1 + k1 x1 k2 (x2 x1 ) = k1 f (t),
M2 x2 + k2 (x2 x1 ) = 0,
ecuaciones en general similares a las de oscilaciones libres, pero no homogneas. Como es bien sabido, la solucin general es la solucin de la parte
homognea (oscilaciones libres) ms una solucin particular de las ecuaciones no homogneas. Para la parte homognea, al igual que antes, se suponen
soluciones exponenciales
x1 = Aeit ,
x2 = Beit ,
resultan entonces dos ecuaciones algebraicas homogneas para A, B
(k2 + k1 M1 2 )A k2 B = 0,
k2 A + (k2 M2 2 )B = 0,
que con la condicin de determinante nulo conduce a
k2
k1 k2
k1 2
k2 2
+
2
+ 4 = 0.
M1
M1 M2 M1
M2
Sean
221 =
k2
k1
k2
, 21 =
, 22 =
,
M1
M1
M2
163
22 = 12 221 + 12 21 + 12 22 12
Las soluciones son
p
(21 + 221 21 2 + 22 ) (21 + 221 + 21 2 + 22 )
3.6.1.
Movimiento forzado
164
Oscilaciones pequeas
M1 x1 + k1 x1 k2 (x2 x1 ) = k1 f (t),
M2 x2 + k2 (x2 x1 ) = 0,
dividiendo por las masas y usando las definiciones previas las podemos escribir
x1 + 21 x1 221 (x2 x1 ) = 21 C sin t,
x2 + 22 (x2 x1 ) = 0,
probamos una solucin particular de la forma
x1 = D sin t, x2 = E sin t,
y al sustituir resulta
2 D + 21 D 221 (E D) = 21 C,
2 E + 22 (E D) = 0,
que resolvemos para E y D
22 21
C
(2 21 )(2 22 )
21 (22 2 )
D =
C
(2 21 )(2 22 )
E =
3.6.2.
Resonancia
165
21 (22 2 )
C,
(2 21 )(2 22 )
22 21
0 = |B1 | 1 sin(1 ) |B2 | 2 sin(2 ) + 2
C,
( 21 )(2 22 )
de donde resultan 1 = 2 , 2 =
21 (22 2 )
C,
(2 21 )(2 22 )
22 21
0 = |B1 | 1 |B2 | 2 + 2
C,
( 21 )(2 22 )
0 = r1 |B1 | 1 r2 |B2 | 2 +
que se resuelven
r1 22 + 2 22
,
2 (2 21 )(2 22 ) (r1 r2 )
,
|B1 | = 2 22 + 22 r2 21 C 2
2
2
( 1 )( 22 ) 1 (r1 r2 )
|B2 | = 21 C
pero
22 21
= r1 ,
22
22 22
= r2 ,
22
22 21
r1 r2 =
,
22
luego
166
Oscilaciones pequeas
2 21
C,
|B2 | =
2 (2 21 )(2 22 )( 22 21 )
,
|B1 | = 2 22 21 22 C
2
1 (2 1 )(2 22 )( 22 21 )
21 22
x1 =
x2 =
3.6.3.
(2
C21
21 )(2
C22 21
(2 21 )(2
22 )
22 )
(22 21 )(2 22 )
sin( 1 t)
1 (22 21 )
2
2
2
2
( )( )
22 (2 2 2 ) 1 sin(2 t) + (22 2 ) sin t
2
1
(2 22 )
1 (22 21 )
2 21
2 ( 22 21 )
sin( 1 t)
sin(2 t) + sin t
resonancia = 1
x1
x2
!
2
( 22 21 ) t cos 1 t + 2 12 sin 2 t
C22 21
,
=
2
2
+3
2
21 1 sin 1 t
21 ( 22 21 )
C21
=
2
21 ( 22 21 )
3.6.4.
resonancias = 2
tambin es necesario tomar lmite. Al aplicar LHopital, aparecen trminos lineales en el tiempo t y esas amplitudes crecen con el tiempo.
x1
x2
2
2
2
2
C21
322 22 +
2
2
2 2
t)
+
2
sin
t
+
t
(cos
2
1
2
2
2
1
2
1
2
1
2 (22 21 ) 2
2 2
2
2
2
2
C2 1
2
3 2 1
2
2 1 t cos 2 t + 2 sin 1 t
=
sin 2 t ,
2
1
2
2 (22 21 ) 2
3.7 Ejemplos
3.6.5.
167
Para tiempos largos, podemos quedarnos slo con las partes cuyas amplitudes crecen sin lmite proporcionalmente al tiempo
1. resonancias = 1
C21 (22 21 )
t cos 1 t,
21 ( 22 21 )
C22 21
t cos 1 t,
=
2 1 ( 22 21 )
x1 =
x2
2. resonancias = 2
C21 (22 22 )
t cos 2 t,
2 ( 22 21 ) 2
C22 21
=
t cos 2 t.
2 ( 22 21 ) 2
x1 =
x2
3.7.
Ejemplos
168
Oscilaciones pequeas
Figura 3.2:
por lo cual las matrices K y V son
mL2
0
K=
,
0
mL2
V=
mgL + kL2
kL2
2
kL
mgL + kL2
mL2
a1
0
2
0
mL2
a2
2
a1
mgL + kL
kL2
,
=
kL2
mgL + kL2
a2
y las frecuencias propias satisfacen
2
21 =
22
3.7 Ejemplos
169
Bajo estas condiciones, una fila del sistema de ecuaciones es redundante por
lo cual elegimos la primera, que es
2 mL2 a1 = (mgL + kL2 )a1 kL2 a2
o bien, para cada frecuencia
g
mL2 a11 = (mgL + kL2 )a11 kL2 a21 ,
L
2k
g
+
mL2 a12 = (mgL + kL2 )a12 kL2 a22 ,
L m
que se simplifican a
a11 = a21 ,
a12 = a22 ,
a11 a12
A=
.
a11 a12
mL2
a11 a12
a11 a11
0
= I,
0
mL2
a12 a12
a11 a12
o bien
2
mL
de donde sigue
a11 a11
a12 a12
mL2 a211 = 1,
a11 a12
a11 a12
1 0
0 1
mL2 a212 = 1.
1
1 1
A =
.
mL2 1 1
Condiciones iniciales permitiran seguir con la rutina de expresar las coordenadas y en funcin del tiempo. Nos limitaremos a dejarlas expresadas
como
1
=
Re(C1 ei1 t + C2 ei2 t ),
mL2
1
Re(C1 ei1 t C2 ei2 t ).
=
2
mL
170
Oscilaciones pequeas
1
mL2
1 1
0
T
,
= A K =
2
2
1
1
0
mL
mL
que se reducen (salvo un factor irrelevante) a
1 = + ,
2 = .
Estos dos modos son independientes, por lo cual se puede establecer cada
uno de ellos independientemente, y variarn con las frecuencias propias 1 y
2 . Es decir
r
g
+ = D cos
t ,
L
!
r
g
2k
+ t ,
= E cos
L m
con constantes D, E, , determinables con las condiciones iniciales que se
tengan. Debe notarse que la diferencia de los ngulos es el modo de mayor
frecuencia.
N
Ejemplo 3.7.2 Resuelva el problema anterior sin hacer uso de la teora general elaborada.
Solucin. En algunos casos sencillos como este ejemplo, una solucin
directa puede ser ms simple. En efecto del lagrangiano
1
1
1
2
2
L = mL2 ( + ) mgL(2 + 2 ) kL2 ( )2 ,
2
2
2
siguen las ecuaciones de Lagrange
+ ( g + k ) k = 0,
L m
m
k
g
+ ( + ) k = 0,
L m
m
3.7 Ejemplos
171
Figura 3.3:
Solucin. Si x1 y x2 indican las desviaciones de las partculas respecto a
sus posiciones de equilibrio, la energa cintica es
1
K = (mx 21 + mx 22 ),
2
y la energa potencial es
1
1
1
V = kx21 + k(x2 x1 )2 + kx22 .
2
2
2
De all las matrices K y V son
1 0
0 1
,
K = m
2 1
V = k
,
1 2
172
Oscilaciones pequeas
2 1
1 0
2
= 0,
k
det m
1 2
0 1
o bien
de donde resulta
4 m2 42 mk + 3k2 = 0,
k
k
,
22 = 3 .
m
m
El sistema de ecuaciones lineales es
a1
a1
2 1
1 0
2
m
=k
,
1 2
0 1
a2
a2
21 =
de donde se obtiene
a11 = a21 ,
a12 = a22 .
Normalizacin requiere que AT KA = I, por lo cual
a11 a22
a11 a11
= I,
m
a22 a22
a11 a22
entonces 2ma211 = 1 y 2ma222 = 1, obteniendo
1
1 1
,
A =
2m 1 1
de aqu, las soluciones oscilatorias son
1
x1 =
Re C1 e1 t C2 e2 t ,
2m
1
Re C1 e1 t + C2 e2 t .
x2 =
2m
3.7 Ejemplos
173
N
Ejemplo 3.7.4 Con relacin a la figura (3.3), dos partculas de igual masa
m oscilan horizontalmente unidos a resortes iguales con constante elstica k
los de los extremos y k1 el central, de modo que los extremos exteriores de
los resortes estn fijos. Analice las oscilaciones pequeas de las partculas en
torno a sus posiciones de equilibrio estable.
Figura 3.4:
Solucin. Si x1 y x2 indican las desviaciones de las partculas respecto a
sus posiciones de equilibrio, la energa cintica es
1
K = (mx 21 + mx 22 ),
2
y la energa potencial es
1
1
1
V = kx21 + k1 (x2 x1 )2 + kx22 .
2
2
2
De all las matrices K y V son
1 0
0 1
,
K = m
k + k1 k1
,
V =
k1 k + k1
por lo cual los valores propios satisfacen
k + k1 k1
1 0
2
det m
= 0,
0 1
k1 k + k1
o bien
4 m2 2 2 mk 22 mk1 + k2 + 2kk1 = 0,
174
Oscilaciones pequeas
de donde resulta
k
k + 2k1
,
22 =
.
m
m
El sistema de ecuaciones lineales es
k + k1 k1
a1
1 0
a1
2
=
,
m
a2
k1 k + k1
a2
0 1
21 =
de donde se obtiene
( 2
(k + k1 )
k1
)a1 = a2 ,
m
m
a1 =
k1
m
a2 ,
1)
2
( (k+k
)
m
k1
k m(k+k1 ) a21 = a21 ,
(m m )
k1
k+2k m (k+k1 ) a22 = a22 .
( m1 m )
a11 a22
a11 a11
= I,
m
a22 a22
a11 a22
1
1 1
,
A =
2m 1 1
de aqu, las soluciones oscilatorias son
1
x1 =
Re C1 e1 t C2 e2 t ,
2m
1
x2 =
Re C1 e1 t + C2 e2 t .
2m
175
N
3.8.
Ejercicios resueltos
R
C
x C = R cos ' R,
y C = R sin ' 0,
de modo que el Lagrangiano aproximado ser
1
2 + 1 (MR2 ) 2 + 1 M(R + R)
2 Mg( 1 R2 + 1 R2 ) Mg( 1 R2 )
L =
M(R)
2
2
2
2
2
2
1
3
1
2
2
=
MR2 + MR2 + MR2 Mg(R2 + R2 )
2
2
2
176
Oscilaciones pequeas
K =
V =
3MR2 MR2
MR2 MR2
2MgR
0
0
MgR
3MR2 MR2
2MgR
2
= 0,
det
MgR
MR2 MR2
o sea
2M 2 R4 4 5M 2 R3 2 g + 2M 2 g2 R2 = 0,
de donde las frecuencias propias son
r
r
1g
2g
1 =
, 2 =
.
2R
R
Las ecuaciones algebraicas (la primera fila solamente)
2l Kjk akl = Vjk akl ,
son
1g
(3MR2 a11 + MR2 a21 ) = 2MgRa11 ,
2R
22 (3MR2 a12 + MR2 a22 ) = 2MgRa12 ,
que se simplifican a
a21 = a11 ,
a22 = 2a12 ,
luego
A=
a11 12 a22
a11
a22
a11
3MR2 MR2
a11 12 a22
a11
I =
1 a22 a22
MR2 MR2
a11
a22
22
0
6a11 MR2
,
=
3 2
a
MR2
0
4 22
177
r
1
, a22 =
6MR2
4
.
3MR2
1
1
2
2
2
2
MR
3MR
6MR
6MR
q
q
=
2
2
1
4
4
MR
MR
2 3MR2
3MR2
6
+
6
3
3
= R M
,
13 3 + 13 3
: o sea
1
R 6M(2 + ),
3
1
=
R 3M( + ).
3
1 =
1
N
Ejercicio 3.8.2 Una molcula consiste en tres tomos iguales localizados
en los vrtices de un tringulo rectngulo issceles estando cada par de tomos unidos por un resorte de constante elstica k. Estudie las oscilaciones
pequeas y demuestre que hay tres modos degenerados con = 0. Determine
su significado y determine las tres frecuencias propias distintas de cero.
Y
(2)
G
45
(1)
45
(3)
178
Oscilaciones pequeas
Solucin. Por razones fsicas, hay tres frecuencias cero asociadas a los
posibles desplazamientos como un todo, en la direccin X, en la direccin Y
y una rotacin como un todo en la direccin del eje Z. Para eliminar esos
modos restringimos el sistema a tener el centro de masa en el origen con
velocidad cero y cero momentum angular respecto al centro de masa. Esto
significa
x1 + x2 + x3 = 0,
y1 + y2 + y3 = 0.
para oscilaciones pequeas pueden considerarse los ri como sus valores de
equilibrio y sus desplazamientos pequeos ui de modo que
ri = ri0 + ui .
luego el momentum angular puede aproximarse a
LG = mr10
d
d
d
u1 + mr20 u2 + mr30 u3 = 0,
dt
dt
dt
que se satisface si
r10 u1 + r20 u2 + r30 u3 = 0.
(momang)
y1 = y3 =
x1
21
11
1
a 2 + (u3y u1y ) a 2 u2x a 2 = 0,
32
2
32
179
Hay desde luego slo tres coordenadas pequeas independientes. Falta establecer cual es el cambio
de las longitudes producto de estas variaciones. Para
sin 45 = cos 45 = 12 2, resulta
1
1
2 + (u2y u1y )
2,
2
2
1
1
= (u2x u3x )
2 + (u2y u3y )
2,
2
2
= u3x u1x .
u1x =
u2x
u3x
1
q1 ),
6
1
q1 ),
6
1 2
=
m 28q1 + 9q22 + 27q32 ,
36
K =
5
1
3
l12 =
2q1 +
2q2
2q3 ,
6
4
4
5
1
3
l23 =
2q1 +
2q2
2q3 ,
6
4
4
l13 = q2 .
180
Oscilaciones pequeas
1
=
k 100q12 + 45q22 54q2 q3 + 81q32
72
Entonces el Lagrangiano ser
1
1
L = m 28q12 + 9q22 + 27q32 k 100q12 + 45q22 54q2 q3 + 81q32
36
72
r
25
25 2
0.
q1 + 0 q1 = 0, 1 =
14
14
1
q2 + 20 (5q2 3q3 ) = 0,
2
q3 2 20 (q2 3q3 ) = 0,
con 20 =
k
.
m
debe ser
det
de donde
32 20
2 + 52 20
2
2 0
2 + 6 20
= 0,
17 1
+
97 0 ,
4
4
r
17 1
=
97 0 ,
4
4
2 =
3
Note que
a2
20
3
,
=
a3
2 (2 52 20 )
1
a22
3
6
= 0,356 11
= 17 1
=
5
a32
2 ( 4 + 4 97 2 )
7 + 97
1
3
a23
6
= 2. 106 1
= 17 1
=
5
a33
2 ( 4 4 97 2 1)
7 + 97
181
(A)
mA
mB (B)
G
(C)
X
mA
Solucin. Por razones fsicas hay una frecuencias cero asociada al desplazamientos como un todo, en la direccin X. Para eliminar ese modo restringimos el sistema a tener el centro de masa en el origen con velocidad cero.
Esto significa
mA xA + mB xB + mA xC = 0.
182
Oscilaciones pequeas
uCx =
uAx
pero
mA
mA
(uAx + uCx ) =
q1 ,
mB
mB
luego luego la Energa cintica resulta ser
uBx =
1
1
1
1
mA 2
mA (( (q1 q2 ))2 + ( (q1 + q2 ))2 ) + mB (
q1 ) =
2
2
2
2
mB
m2
1
1
1
= ( mA + mB 2A )q12 + mA q22 .
4
2
mB
4
K =
La energa potencial es
V
1 1
mA 2
1
mA 2
q1 ) + ( (q1 q2 ) +
q1 ) )
k(( (q1 + q2 ) +
2 2
mB
2
mB
1
k
1
k
= ( k+
mA + 2 m2A )q12 + kq22 .
4
mB
mB
4
=
183
2 =
(mB + 2mA ) k
,
mA mB
k
.
mA
N
184
Oscilaciones pequeas
Captulo
4.1.
Oscilaciones longitudinales
N
X
1
i=1
mqi2
N
X
1
i=1
K(qi qi1 )2 ,
186
qi
4.1.1.
j = 1, 2, , n.
K
,
(4.1)
m
un sistema de ecuaciones homogneo que admite solucin distinta de la trivial
solo s el determinante de la matriz de los coeficientes es cero. Si hacemos
para simplificar
22 2
=
,
2
tenemos que
aj1 + aj aj+1 = 0
(4.2)
2 aj1 + ( 2 22 )aj + 2 aj+1 = 0 , con 2 =
187
1 0 0
1 1
0
..
. = det(DN ) = 0.
det 0 1
.
...
..
1
0 0 1
Determinante que puede ser evaluado. Si lo llamamos DN , podemos obtener
una relacin de recurrencia desarrollando el determinante de acuerdo a la
primera fila
DN
= DN1 + det
0
.
1 ..
.
1 . . 1
0 1
1 1
0
..
.
= DN1 DN2 ,
siendo los dos primeros
D1 = , D2 = 2 1.
La relacin de recurrencia 4.3 puede resolverse suponiendo
DN = ApN ,
(4.3)
188
i 1
= ei ,
2
4
con
cos =
2
=1
.
2
22
Entonces
DN = A1 eiN + A2 eiN .
Si consideramos los dos primeros valores D1 = ,y D2 = 2 1 se obtiene
= 2 cos = A1 ei + A2 ei ,
2 1 = 4 cos2 1 = A1 e2i + A2 e2i .
que puede resolverse para A1 y A2 obteniendo
A2 =
ei
ei
, A1 =
,
2i sin
2i sin
y finalmente
DN =
ei iN
ei iN sin(N + 1)
=
e
e
.
2i sin
2i sin
sin
Entonces, DN = 0 implica
n =
n
con n = 1, 2, ..., N.
N +1
N +1
entonces
2n = 22 (1 cos
n
n
) = 42 sin2
,
N +1
2(N + 1)
189
ajn Cn ein t ,
donde hemos usado un segundo ndice en ajn para indicar a cual frecuencia
se refiere. En la seccin siguiente se determinan.
4.1.2.
Las posiciones
n
p = 0,
N +1
n
n
p + p1
n
ei N +1 + ei N +1
= cos
=
,
2
N +1
2
190
p = ei N +1 ,
luego
aj,n = An e+ijn + Bn eijn ,
n
n
aj,n = An e+ij N +1 + Bn eij N +1 .
Las condiciones de extremos fijos imponen para cada frecuencia que se cumple
a0,n = An + Bn = 0,
aN +1,n = An e+in + Bn ein = 0
que se satisfacen si An = Bn luego con alguna constante indeterminada Cn
n
,
aj,n = Cn sin j
N +1
entonces
X
X
n in t
e ,
aj,n ein t = Re
Cn sin j
qj = Re
N
+
1
n
n
si finalmente colocamos
Cn = an ibn ,
la solucin general ser
X
n
qj = Re
(an ibn ) sin j
(cos n t + i sin n t),
N +1
n
qj
N
X
n
n
=
(an cos n t + bn sin n t) sin j
, n = 2 sin
N +1
2(N + 1)
n=1
4.1.3.
Condiciones iniciales
N
X
n=1
bn n sin j
n
,
N +1
191
N
X
n
2 X
n
, an =
qj sin j
N +1
N + 1 j=1
N +1
N
an sin j
n=1
an =
bn
N
X
2
n
.
=
qj (0) sin j
(N + 1) n j=1
N +1
Finalmente
N
X
n
yj (t) =
.
(an cos n t + bn sin n t) sin j
N +1
n=1
4.1.4.
Coordenadas normales
sin j
N +1 n
2 X
n
.
qj sin j
N + 1 j=1
N +1
N
n =
192
1 =
2
N+1
N
X
qj sin j N+1
= 14 q1 2 + 12 q2 + 14 q3 2 = 0,354 q1 + 0,5q2 +
j=1
0,354 q3
2 =
3 =
2
N+1
N
X
2
N+1
2
qj sin j N+1
= 12 q1 12 q3 = 0,5q1 0,5q3
j=1
N
X
j=1
0,354 q3
4.1.5.
3
qj sin j N+1
= 14 q1 2 12 q2 + 14 q3 2 = 0,354 q1 0,5q2 +
1
1
1 1
0
det 0 1 1 ..
.
...
..
1
1 0 1
4.1.6.
= 0,
N+1
Una alternativa sin embargo es encontrar soluciones no triviales del sistema. Para ello suponga con por determinar
aj = Cei (j ) .
193
= 2 sin
,
2
y
aj = Cei (j ) .
Debe adems tenerse que
a0 = aN +1
o sea
ei (N+1) = 1,
por lo cual, las soluciones admisibles para son
=
luego
2n
, con n = 0, 1, 2, ..., N.
N +1
n
n = 2 sin
N +1
, con n = 1, 2, ..., N.
194
4.2.
Oscilaciones transversales
i-1
Ti-1
yi-1
yi+1
yi
Oscilaciones transversales
m
yi = Ti+i sin i+1 Ti sin i ,
m
xi = Ti+i cos i+1 Ti cos i ,
si no hay desplazamientos longitudinales en x y los transversales en y son
pequeos, podemos aproximar, para ngulos pequeos
m
yi = Ti+i sin i+1 Ti sin i ,
0 = Ti+i Ti
de modo que
Ti = ,
m
yi (tan i+1 tan i ),
yi+1 yi yi yi1
),
(
a
a
de modo que tenemos como ecuacin de movimiento aproximada
yi =
(yi+1 + yi1 2yi ).
ma
Las frecuencias propias
Si los extremos estn fijos y0 = yN+1 = 0. Adems si suponemos para los
modos normales de oscilacin
yj = aj eit ,
195
tenemos que
(2
ma 2
)aj aj+1 aj1 = 0.
Si llamamos ahora
ma 2
,
aj1 + aj aj+1 = 0,
que ms explcitamente lee
a1 a2 = 0
a1 + a2 a3 = 0
..
.
aj1 + aj aj+1 = 0
aN 1 + aN = 0
de modo que
1 0 0
1 1
0
..
.
det 0 1
.
.
. . 1
..
0 0 1
con cos = /2 y n =
n
N+1
sin(N + 1)
= 0,
=
sin
se obtiene
n = 2 cos n = 2 cos
ma2n
n
=2
,
N +1
de modo que
n
2
(1 cos
),
m
N +1
r
n
4
sin
.
=
m
2(N + 1)
2n =
n
196
4.2.1.
Las coordenadas
p + p1
n
= cos
,
2
N +1
p = ei N +1 ,
en consecuencia
aj,n ein t = Re
n
,
N +1
Cn sin j
n in t
e
,
N +1
si finalmente colocamos
Cn = an ibn ,
la solucin general ser
X
n
(cos n t + i sin n t),
(an ibn ) sin j
yj = Re
N +1
n
yj =
N
X
n=1
sin j
n
(an cos n t + bn sin n t),
N +1
4.2.2.
197
luego en la expresin
yk =
N
X
an sin
n=1
nk
,
N +1
N
X
n=1
N
X
n=1
an
sin
nk
an , k = 1, 2, , N
N +1
sin j
n
n bn ,
N +1
2 X
nk
,
=
yk (0) sin
N + 1 k=1
N +1
N
2 X
nk
=
yk (0) sin
.
N + 1 k=1
N +1
N
n bn
4.2.3.
Un ejemplo numrico
198
Adems si hacemos
4
m
=1
= 0,309 02,
10
3
= sin
= 0,809 02.
10
1 = sin
3
yj = (sin j )(1. 991 9 cos 0,309 02t) (sin j )(0,179 61 cos 0,809 02t),
5
5
y1 = 1. 170 8 cos 0,309 02t 0,170 82 cos 0,809 02t,
y2 = 1. 894 4 cos 0,309 02t + 0,105 57 cos 0,809 02t,
y3 = 1. 894 4 cos 0,309 02t + 0,105 57 cos 0,809 02t,
y4 = 1. 170 8 cos 0,309 02t 0,170 82 cos 0,809 02t,
2
-1
-2
4.3.
Ejercicios
10
t
12
14
16
18
20
Captulo
Sistemas continuos
5.1.
Zt2
L(q(t), q(t),
t)dt ,
(5.1)
t1
es decir una integral sobre un posible camino qi (t) que permita al sistema
pasar entre los instantes de tiempo t1 y t2 en forma compatible con los vnculos, y con las condiciones en t1 y t2 . La accin, como veremos, tiene un doble
e importante rol:
Primero, su variacin a extremos fijos, supuesta nula conduce a las
ecuaciones de movimiento, ya sea en su forma lagrangiana o forma
hamiltoniana. Esto es los caminos fsicos son caminos extremales.
Segundo, su variacin en los extremos, suponiendo satisfechas las ecuaciones de movimiento, conduce a las integrales de las ecuaciones de
movimiento.
De lo primero trata el principio variacional de Hamilton. De lo segundo,
que se ver con ms detalle ms adelante, trata el mtodo de Hamilton Jacobi.
200
Sistemas continuos
5.1.1.
L
qi +
qi dt ,
qi
qi
Zt X
L
t1
como
d
q, y
qi (t1 ) = qi (t2 ) = 0 ,
dt
la primera variacin de la accin puede escribirse
q =
S =
Zt X
L
d L
qi dt qi
t1
qi dt .
(5.2)
X L
d L
qi = 0,
qi dt qi
201
d L
qi dt qi
t1
o bien
qi dt = 0 ,
X Z L
d L
dtqi = 0 .
qi dt qi
i
t1
= 0,
qi dt qi
que son las ecuaciones correctas de Lagrange para sistemas conservativos. .
5.1.2.
d
qi ,
dt
qi (t1 ) 6= 0, qi (t) 6= 0, t1 6= 0, t 6= 0
Zt
L(q(t), q(t),
t)dt
t1
= L(q(t), q(t),
Z X
L d
L
+
qi dt
qi +
qi
qi dt
t1
1 ), t1 )t1 +
= L(q(t), q(t),
Zt X
L
qi
t1
d L
dt qi
qi dt .
X L
qi
qi
X L
qi
qi
t1
202
Sistemas continuos
=0
qi dt qi
entonces
X L X L
S = L(q(t), q(t),
t)tL(q(t1 ), q(t
1 ), t1 )t1 +
qi
qi
.
qi
qi
t
t1
(5.3)
Si la accin se conociera como funcin de qi (t), qi (t1 ), t y t1 entonces
S = S(qi (t), qi (t1 ), t, t1 ),
la ecuacin anterior implica
S(qi (t), qi (t1 ), t, t1 )
qi (t)
S(qi (t), qi (t1 ), t, t1 )
qi (t1 )
dS(qi (t), qi (t1 ), t, t1 )
dt
dS(qi (t), qi (t1 ), t, t1 )
dt1
L
= pi (t),
=
qi t
L
= pi (t1 ),
=
qi t1
(5.4)
(5.5)
= L(q(t), q(t),
t),
(5.6)
= L(q(t1 ), q(t
1 ), t1 ).
(5.7)
dS
dS(qi (t), qi (t1 ), t, t1 )
S X L
=L=
=
+
qi ,
dt
dt
t
qi
o bien
X L S
S(qi (t), qi (t1 ), t, t1 )
L
qi =
= H(qi (t),
, t)
qi
t
qi (t)
la famosa ecuacin de Hamilton Jacobi para la accin S
S(qi (t), qi (t1 ), t, t1 )
S(qi (t), qi (t1 ), t, t1 )
= H(qi (t),
, t).
t
qi (t)
5.1.3.
203
Ejemplos simples
Partcula libre 1
S=
Zt
t1
1 (q q1 )2
1 (q q1 )2
m
m
.
dt
=
2 (t t1 )2
2 (t t1 )
La ecuacin (5.5)
S(q(t), q(t1 ), t, t1 )
= p(t1 )
q(t1 )
se convierte en
m
(q q1 )
= mv1 ,
(t t1 )
2
S(q(t), q(t1 ), t, t1 )
1
S(q(t), q(t1 ), t, t1 )
=
,
t
2m
q(t)
intente
S = (t t1 ) + W (q(t) q(t1 )),
resulta
1
2
(W 0 (q(t) q(t1 ))) =
2m
o bien
W (q(t) q(t1 )) =
S = (t t1 ) +
2m(q(t) q(t1 ))
y la accin
pero
1 (q q1 )2
=E= m
2 (t t1 )2
204
Sistemas continuos
luego se obtiene
2
1 (q q1 )
S = (t t1 ) m
+
2 (t t1 )2
= m
1 (q q1 )2
2m m
(q(t) q(t1 )),
2 (t t1 )2
(q q1 )2 1 (q q1 )2
1 (q q1 )2
m
= m
(t t1 )
2 (t t1 )
2 (t t1 )
Fuerza constante
Una fuerza constante puede ser representada por un potencial
V = F q,
de manera que la accin ser
S =
Zt
1 p2
+ F q)dt,
2m
t1
p = p1 + F (t t1 ),
p1
F
(t t1 )2 .
q = q1 + (t t1 ) +
m
2m
S=
Zt
1 (p1 + F (t t1 ))2
p1
F
+ F (q1 + (t t1 ) +
(t t1 )2 ))dt
2
m
m
2m
t1
el integrando se simplifica a
1 2
F
F2
p1 + 2p1 (t t1 ) + F q1 +
(t t1 )2 ,
2m
m
m
luego
S=
F
F2
1 2
p1 (t t1 ) + p1 (t t1 )2 + F q1 (t t1 ) +
(t t1 )3 ,
2m
m
3m
q q1 F
(t t1 ),
t t1
2
(5.8)
205
obteniendo
S=
q q1 F
q q1 F
F
F2
1
(m
(tt1 )3
(tt1 ))2 (tt1 )+(m
(tt1 )) (tt1 )2 +F q1 (tt1 )+
2m
t t1 2
t t1 2
m
3m
que se reduce a
1 (q q1 )2 1
F2
S= m
+ F (t t1 )(q + q1 )
(t t1 )3 .
2
t t1
2
24m
La ecuacin (5.5)
S(q(t), q(t1 ), t, t1 )
= p(t1 ),
q(t1 )
se reduce a
m
(q q1 ) 1
+ F (t t1 ) = mq1 ,
(t t1 ) 2
q = q1 + q1 (t t1 ) +
1F
(t t1 )2 ,
2m
q(t)
1
m(q(t
1 )2 2 q 2 (t1 )) cos 2 (t t1 ) mq(t1 )q(t
1 ) sin 2 (t t1 )
2 Z
t
1
m
(q(t
1 )2 2 q2 (t1 )) cos 2 (t t1 ) 2q(t1 )q(t
1 ) sin 2 (t t1 ) dt
S =
2
t1
1 (q2 (t1 ) 2 q 2 (t1 ))
1
=
1 )(cos 2 (t t1 ) 1)
m
sin 2 (t t1 ) + mq(t1 )q(t
2
2
2
L =
206
Sistemas continuos
debemos eliminar
q(t
1) =
resultando
mqq1
1
.
S = m(q 2 + q12 ) cot (t t1 )
2
sin (t t1 )
Note que debe ser (t t1 ) 6= n.
La ecuacin de Hamilton Jacobi para el Oscilador armnico
S(q(t), q(t1 ), t, t1 )
1
+
t
2m
S(q(t), q(t1 ), t, t1 )
q(t)
1
+ kq 2 (t),
2
al hacer
S = Et + W (q(t)),
se obtiene
E=
o sea
m
1
2
(W 0 (q(t))) + 2 q 2 (t)
2m
2
Z p
2mE m2 2 q 2 dq
W (q) =
S = Et + 2mE
m 2 q2
dq
2E
5.1.4.
2
S(q(t), q(t1 ), t, t1 )
1
S(q(t), q(t1 ), t, t1 )
+ V (q(t)),
=
t
2m
q(t)
al hacer
S = E(t t1 ) + W (q(t) q(t1 )),
se obtiene
1
1
2
(W 0 (q(t) q(t1 ))) + V (q(t)) = E =
(p1 )2 + V (q(t1 ))
2m
2m
o sea
Z q
2m(V (q(t1 ) V (q(t)) + (p1 )2 dq
W (q(t) q(t1 )) =
y entonces
Z
1
2
S(q(t), q(t1 ), t, t1 ) = (
(p1 ) +V (q(t1 )))(tt1 )+ 2m
2m
(p1 )2
+ V (q(t1 ) V (q(t))dq.
2m
5.2.
Oscilaciones transversales
i-1
Ti-1
yi-1
a
yi+1
yi
a
208
Sistemas continuos
m
yi = Ti sin i Ti1 sin i1 ,
m
xi = Ti cos i Ti1 cos i1 ,
si no hay desplazamientos longitudinales en x y los transversales en y son
pequeos, podemos aproximar, para ngulos pequeos
m
yi = Ti sin i Ti1 sin i1 ,
0 = Ti Ti1
de modo que
Ti = ,
m
yi (tan i tan i1 ),
yi+1 yi yi yi1
),
(
a
a
de modo que tenemos como ecuacin de movimiento aproximada
yi =
5.3.
Lmite continuo
yi =
(yi+1 + yi1 2yi ),
ma
209
= 0.
t2
x2
5.3.1.
210
Sistemas continuos
a
m
yi (t)
dm
dx
yi+1 yi
a
,
y(x, t)
x
y(x, t)
,
t
yi
luego el lagrangiano ser:
2
N
N
1 X yi+1 yi
1Xm 2
a,
y a
L =
2 i=1 a i
2 i=1
a
2
2
Z
Z
y(x, t)
y(x, t)
=
dx
dx.
2
t
2
x
5.3.2.
Densidad Lagrangiana
=
2
5.3.3.
y(x, t)
t
y(x, t)
x
S=
dt
t1
dx,
211
t2
dt
dx =
dt
y +
(y/x) +
(y/t) dx,
y
(y/x)
(y/t)
t
Z 1t2
t1
pero
(y/x) =
y, (y/t) = y.
x
t
Entonces
S =
t2
dt
t1
y +
y +
y dx.
y
(y/x) x
(y/t) t
t2
t1
dt
ydx = 0,
y x (y/x) t (y/t)
= 0,
x (y/x) t (y/t) y
son las ecuaciones de Lagrange para un sistema continuo con densidad Lay y
grangiana (y, x
, t ).
212
Sistemas continuos
x2
x1
Z x2
0
0
0
S =
F (x, y(x), y (x))y + 0 F (x, y(x), y (x))y dx
y
y
x1
Z x2
d
0
0
=
F (x, y(x), y (x))y + 0 F (x, y(x), y (x)) y dx
y
y
dx
x1
x2
=
F (x, y(x), y 0 (x))y +
0
y
x1
Z x2
d
0
0
F (x, y(x), y (x))
F (x, y(x), y (x)) ydx.
y
dx y 0
x1
Como y|x1 = y|x2 = 0, S = 0 implica
d
Teorema de conservacin: Si x
F (x, y(x), y 0 (x)) = 0 entonces
H = y0
F F es constante
y 0
Demostracion 3
Considere
0
F
+
y
d
F dF
y 0
y 0
F
F
F
= dy 0 0 + y 0 d 0 F 0 dy 0
dy
y
y
y
y
F
dy
= y0 d 0 F
y
y
F
d F
)dy,
= y0 d 0 (
y
dx y 0
dH = dy 0
luego
d F
d F dy
dH
= y0(
= 0.
)(
)
0
dx
dx y
dx y 0 dx
213
Problema de la Braquistcrona
Si una partcula baja deslizando sin roce sobre una curva y = y(x), el eje
y hacia abajo, la rapidez depender de la energa de acuerdo a
1
E = mv 2 mgy
2
de manera que el tiempo de bajada desde x1 hasta x2 ser
Z x2 p
Z x2
1 + y 02 dx
ds
q
=
t=
v
2
x1
x1
(E + mgy)
m
o sea
p
1 + y 02
(y 0 )2
q
q
= constante
p
2
1 + y 02 m2 (E + mgy)
(E
+
mgy)
m
1
q
= constante
p
1 + y 02 m2 (E + mgy)
1 + y 02 2gy
r
1
dy
1 =
2
2gH y
dx
Z
dy
q
x =
1
2gH 2 y
Sea
1
sin2 = y.
2gH 2
1
dy =
sin cos d.
gH 2
214
Sistemas continuos
entonces
Z
1 sin cos
q
d
gH 2
1
1
2
sin
Z
1
sin2 d
=
gH 2
x =
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1.2
-1.4
-1.6
-1.8
-2
=
2
es decir
y(x, t)
t
y(x, t)
x
+
t
y(x, t)
x
y(x, t)
t
= 0,
215
5.4.
2 y(x, t)
2 y(x, t)
=0
t2
x2
v
= 0,
t2
x2
r
v =
.
I Teorema 5.2
Las soluciones de la ecuacin de onda (5.9) son
y(x, t) = F (x + vt) + G(x vt),
con F y G funciones arbitrarias de una variable.
Demostracion 4
Si cambiamos a variables = x + vt, = x vt podemos escribir
=
+
x
x
x
+
=
=
+
t
t
t
v ,
= v
y tambin
2
2
2
2
=
+
+
2
x2
2 2
2
2
2
2
2
2
2
,
=
v
+
v
2v
t2
2
2
(5.9)
216
Sistemas continuos
de modo que
2
2
2
2
2
.
v
= 4v
t2
x2
y
y = F () + G() = F (x + vt) + G(x vt).
Las soluciones anteriores corresponden a una forma invariable que se propaga hacia la derecha
G(x vt) o hacia la izquierda F (x + vt) con velocidad
p
constante v = /. Sin embargo en una cuerda, debemos hacer consideraciones adicionales pues debemos satisfacer por ejemplo que y(0, t) = y(L, t) =
0 en el caso de extremos fijos.
5.4.1.
Condiciones de frontera
Supongamos que queremos resolver la ecuacin de onda sujeta a las condiciones anteriores de extremos fijos y(0, t) = y(L, t) = 0 .
Mtodo de separacin de variables
Suponga una solucin de la forma
y(x, t) = X(x)G(t),
entonces si se sustituye se obtiene
X(x)G00 (t) v2 X 00 (x)G(t) = 0
o bien
G00 (t)
X 00 (x)
= v2
,
G(t)
X(x)
217
.
v
Para satisfacer la condicin de frontera X(0) = 0 debemos tomar
k=
n
con n = 1, 2, 3
L
X
n
n
nx
y(x, t) = Re
(Dn+ ei L vt + Dn ei L vt ) sin
.
L
n=1
5.4.2.
(5.10)
Condiciones iniciales
y(x, t)
V (x) =
.
t t=0
218
Sistemas continuos
X
nx
(Dn+ + Dn ) sin
,
L
n=1
F (x) =
X
n
nx
.
i v(Dn+ Dn ) sin
V (x) =
L
L
n=1
Pero las funciones sin nx/L son ortogonales en el intervalo (0, L) de modo
que podemos despejar
Dn+
2
=
L
nx
dx
F (x) sin
L
0
Z L
2i
nx
=
V (x) sin
dx,
nv 0
L
Dn
Dn+ Dn
de donde
Dn+
=
=
Dn =
=
Z
Z L
i
1 L
nx
nx
dx
dx
F (x) sin
V (x) sin
L 0
L
nv 0
L
i
1
Fn
Vn
L
nv
Z L
Z L
i
1
nx
nx
dx +
dx
F (x) sin
V (x) sin
L 0
L
nv 0
L
i
1
Fn +
Vn ,
L
nv
nx
dx
L
0
Z L
nx
dx.
=
V (x) sin
L
0
Fn =
Vn
F (x) sin
As finalmente la solucin es
y(x, t) =
X
n
1
i
Vn )ei L vt +
(( Fn
L
nv
n=1
n
1
i
nx
( Fn +
Vn )ei L vt ) sin
,
L
nv
L
219
que se reduce a
2X
n
n
L
nx
y(x, t) =
(Fn cos
vt +
Vn sin
vt) sin
.
L n=1
L
nv
L
L
(5.11)
y(x, t) =
Fn
1 X n
Fn sin
(x + vt) + sin
(x vt)
y(x, t) =
L n=1
L
L
5.5.
X
nx
bn sin
f (x) =
L
n=1
donde
2
bn =
L
f (x0 ) sin
nx0 0
dx
L
X
n=1
bn (t) sin
nx
,
L
220
Sistemas continuos
n=1
X
n2 2
nx
nx
2
bn (t) sin
+v
= 0,
2
L
L
L
n=1
permite obtener
de donde por la independencia de las funciones base sin nx
L
v 2 n2 2
bn (t) = 0,
L2
ecuacin del movimiento armnico simple con soluciones
vn
vn
bn (t) = An cos
t + Bn sin
t
L
L
de modo que
X
vn
vn
nx
y(x, t) =
An cos
t + Bn sin
t sin
.
L
L
L
n=1
b00n (t) +
X
nx
An sin
,
y(x, 0) = F (x) =
L
n=1
X
nx
vn
y(x, t)
Bn sin
,
= V (x) =
t
L
L
t=0
n=1
Z
2 L
nx
=
F (x) sin
dx
L 0
L
Z L
2
nx
dx
=
V (x) sin
vn 0
L
5.6.
Solucin de DAlembert
y(x, t)
= V (x), 0 x L
t
t=0
221
x+vt
V (u)du.
(5.12)
xvt
5.6.1.
Condiciones iniciales.
y(x, 0) = F (x),
y(x, t)
= V (x),
t
t=0
0 x L,
(5.13)
0 x L,
(5.14)
1
F (x) =
(F (x) + F (x))
2
1
y(x, t)
1
=
(vF 0 (x + vt) vF 0 (x vt)) + (V (x + vt) + V (x vt)),
t
2
2
1
(V (x) + V (x))
V (x) =
2
5.6.2.
Condiciones de frontera
y(0, t) = 0,
y(L, t) = 0.
Impone ciertos requisitos a F (x) y V (x) que veremos.
(5.15)
(5.16)
222
Sistemas continuos
vt
V (u)du,
vt
L+vt
V (u)du,
Lvt
5.6.3.
Casos particulares
y(x, t)
= V (x) = 0,
0 x L.
t t=0
(5.17)
(5.18)
n(x vt)
n(x + vt)
1
A sin
+ A sin
,
y(x, t) =
2
L
L
que se reduce a
n
n
y(x, t) = A cos
vt sin
x,
L
L
223
2L
.
nv
2L
.
n
v=
.
T
Note que
nx
y(x, t)
,
0 x L.
= V (x) = V0 sin
t
L
(5.19)
(5.20)
t=0
5.6.4.
X
n=1
X
n=1
bn sin
nx
,
L
b0n sin
nx
,
L
224
Sistemas continuos
5.7.
5.7.1.
Ejemplos
Si la cuerda parte recta con un perfil de velocidades iniciales
x
,
L
V (x) es de antemano impar y de periodo 2T , por lo tanto
Z x+vt
1
V (x)dx
y(x, t) =
2v xvt
x
V0 L
sin vt sin
=
v
L
L
V0 L
x vt
x + vt
=
(cos
cos
).
2v
L
L
Ejemplo 5.7.1 Si la forma inicial fuera una semi sinusoide
x
F (x) = A sin
L
esta funcin es de antemano impar y de periodo 2L. Entonces
(x + vt)
(x vt)
A
sin
+ sin
y(x, t) =
2
L
L
X
nx
bn sin
F (x) =
L
n=1
Z L
2
nx
bn =
F (x) sin
dx,
L 0
L
5.7 Ejemplos
225
luego
1X
n(x + vt)
n(x vt)
y(x, t) =
+ sin
bn sin
2 n=1
L
L
=
bn sin n
n=1
cos n vt.
L
L
x
,
L
x
V0 L
sin vt sin
=
v
L
L
V0 L
x vt
x + vt
=
(cos
cos
).
2v
L
L
N
Ejemplo 5.7.4 Una cuerda de longitud L con extremos fijos comienza a
oscilar partiendo del reposo de manera que su forma inicial es:
Ax/L
si x < L/2
F (x) =
A(1 x/L) si x > L/2
Determine y(x, t).
Solucin. La solucin ser
y(x, t) =
An cos
n=1
siendo
2
An =
L
vn
nx
t sin
.
L
L
F (x) sin
nx
dx
L
226
Sistemas continuos
donde evaluamos
2
L
L/2
nx
2
(Ax/L) sin
dx +
L
L
L/2
A(1
x
nx
) sin
dx
L
L
resultando
y(x, t) = 4A
X
sin 1 n
n=1
= 4A
X
k=0
2
2
n 2
cos
vn
nx
t sin
L
L
(1)k
(2k + 1)x
v(2k + 1)t
sin
.
cos
2
2
(2k + 1)
L
L
Esta solucin sin embargo dice poco de la forma que tiene la onda. Analicemos la solucin de DAlembert
1
y(x, t) = (F (x + vt) + F (x vt)).
2
En la figura siguiente se ilustra la extensin peridica de F (x) corrida hacia
la derecha en vt y corrida hacia la izquierda en vt
vt
-L
vt
2L
-L
227
2L
Es aparente que la forma de la onda ser simtrica respecto al punto medio, y formada por segmentos rectos, a pesar de la aparentemente complicada
serie de Fourier de la solucin anterior.
N
5.8.
Consideraciones energticas
y(x, t)
.
x
y(x, t)
,
t
5.8.1.
228
Sistemas continuos
y(x,t)
y
x
2y
y
= ,
2
t
x
pero
2
2y
2 y
=
v
,
t2
x2
luego
Mv 2
2y
y
=
en x = L
x2
x
Si colocamos
y(x, t) = X(x)G(t),
entonces si se sustituye se obtiene
X(x)G00 (t) v2 X 00 (x)G(t) = 0
o bien
X 00 (x)
G00 (t)
= v2
,
G(t)
X(x)
229
.
v
2 D sin kx
D sin kx
=
en x = L
2
x
x
cot kL
M
=
,
kL
L
determina un conjunto numerable de valores de kL. La solucin ser
X
y(x, t) =
(Ck+ eikvt + Ck eikvt ) sin kx.
k
5.8.2.
resulta
y = A sin(kx t),
P = A2 k cos2 (kx t).
2
,
=v=
,
v =
k
k =
230
Sistemas continuos
5.8.3.
Membranas
n
k
z
dS
u(x,y,t)
dA
x
Figura 5.2:
dS estn relacionadas mediante
k n
dS = dA.
231
1
k n
1)dA,
(z u(x, y, t))
k u(x, y, t)
,
=
k u(x, y, t)
y su proyeccin ser
Entonces
k u(x, y, t)
n
= q
,
1 + |u|2
1
.
k n
=q
2
1 + |u|
(dS dA) = (
q
1)dA = ( 1 + |u|2 1)dA
k n
1
' ( |u|2 )dA,
2
232
Sistemas continuos
1
u
u
u
=
( |u|2 ) =
+
2 t
2
2 t
2
x
y
= (
u u u
, , ).
t x y
Z t2 Z
u/t +
u/x +
u/y dxdydt,
S =
(u/t)
(u/x)
(u/y)
t1
A
Z t2 Z
S =
u +
u +
u dxdydt
(u/t) t
(u/x) x
(u/y) y
t1
A
Z t2 Z
dxdydtu.
t (u/t)
t1
A
u +
u
dxdy
x (u/x)
y (u/y)
A
u
u dxdy
x (u/x)
y (u/y)
A
ZZ
I
Q P
dxdy,
(P dx + Qdy) =
x
y
C
233
udx +
udy = 0
(
(u/y)
(u/x)
C
Z t2 Z
S =
dxdydtu,
t (u/t) x (u/x) y (u/y)
t1
A
0 =
+
+
,
t (u/t) x (u/x) y (u/y)
2
2 !
2
u
1
u
u
+
=
2 t
2
x
y
o sea
2
2u
u 2u
2
= 0,
+
t
x2 y 2
la ecuacin de onda en dos dimensiones. La velocidad de propagacin ser c
donde
c2 = .
5.8.4.
2
2
2
2
(x, y) 2 cos(t) = c cos(t)
,
+
t
x2 y 2
= 2 (x, y) cos(t),
o sea
2 (x, y) 2 (x, y)
2
+ 2 (x, y) = 0,
+
x2
y 2
c
la llamada ecuacin de Helmholtz bidimensional.
234
Sistemas continuos
Membrana rectangular
Llamando k2 =
2
c2
debemos resolver
2 2
+
x2 y 2
+ k2 = 0.
1 d2 X
1 d2 Y
+
+ k2 = 0,
2
2
X dx
Y dy
r
2
2
mx
X(x) =
sin kx x =
sin
, m = 1, 2, 3 . . .
a
a
a
r
r
2
2
ny
Y (y) =
sin ky y =
sin
, n = 1, 2, 3 . . . .
b
b
b
donde las frecuencias de los modos normales (m, n) son
k2 =
2n,m
m2 2 n2 2
=
+ 2 .
c2
a2
b
235
1
0.5
0.2
0.4
0.6 x
0.8
1
0.2
-0.5
0.4
y 0.6
-1
0.8
1
Membrana circular
Buscaremos nuevamente los modos normales de vibracin, es decir modos
donde todos los elementos de la membrana, excepto los que estn fijos, oscilan
con la misma frecuencia . Tendremos entonces usando coordenadas polares
u(r, , t) = (r, ) cos(t).
Al sustituir en la ecuacin de onda resulta
(r, )
2
cos(t) = c2 cos(t)2 ,
t2
= 2 (x, y) cos(t),
2
c2
2 + k2 = 0,
donde supondremos como condicin de borde = 0, en r = a.En coordenadas
polares r, la ecuacin de Hemholtz ser
1
1 2
r + 2 2 + k2 = 0,
r r r
r
donde nuevamente, usando la tcnica de separacin de variables
= R(r)(),
236
Sistemas continuos
conduce a
r
1 d2
1 d d
r R + k2 r2 +
= 0,
R dr dr
d2
luego
d2
= m2 ,
d2
por lo tanto
1
= eim , m = 1, 2, 3 . . . ,
2
y la parte radial satisface
d d
r R + (k2 r2 m2 )R = 0,
dr dr
2
d
2 d
r 2 R + r R + (k2 r2 m2 )R = 0,
dr
dr
r
la cual puede ser reconocida como la ecuacin de Bessel. Como es bien sabido,
las soluciones regulares en el origen son
R = Jm (kr),
y la condicin de contorno fijo en r = a conduce a que
Jm (ka) = Jm (
a
) = 0.
c
Denotemos por m,n el ensimo cero de Jm luego las frecuencias propias sern
m,n a
= m,n .
c
Las funciones de Bessel
Las de Bessel, Jv (z) = BesselJv (z) y Yv (z) = BesselYv (z) son soluciones
de primera y segunda clase de la ecuacin de Bessel
z2
dw 2
d2 w
2
+
z
+
z
v
w = 0.
dz 2
dz
237
1
0.8
0.6
y
0.4
0.2
0
10
x
12
14
16
18
20
-0.2
-0.4
5.9.
Para estudiar la dinmica de los fluidos, se han seguido dos caminos. Uno
debido a Lagrange utiliza las coordenadas de cada partcula de fluido a medida que transcurre el tiempo de acuerdo a las fuerzas que ella experimenta.
Otra forma debida a Euler consiste en abandonar el intento de precisar las
coordenadas de cada partcula de fluido, y en vez, preocuparse de la densidad y la velocidad del fluido en puntos fijos del espacio en cada instante
de tiempo. De este punto de vista, Euleriano, la atencin se pone en un
elemento de fluido que pasa a travs de un volumen de control el cual est
fijo en el espacio. Este es el mtodo que usaremos principalmente aqu. Se
definen (x, y, x, t) la densidad del fluido en un punto del espacio en tiempo
t y v(x, y, z, t) el vector velocidad de un elemento de fluido ubicado en ese
mismo punto y en ese mismo tiempo. Esta velocidad corresponde a la de las
partculas que estn pasando por el punto fijo x, y, z en el instante t. Las partculas del fluido en el volumen de control cambian continuamente. A pesar
de que nos concentraremos en puntos fijos del espacio, las ecuaciones usuales
de la mecnica aplican a partculas y por lo tanto ser inevitable seguir el
movimiento de las partculas al menos por intervalos de tiempos cortos. As
estaremos interesados en dos tipos de derivadas. Por ejemplo si p(x, y, z, t)
representa la presin en un punto x, y, z, en un tiempo t determinado, la
derivada Euleriana
p
t
238
Sistemas continuos
d
=
+ v .
dt t
5.9.1.
y
vx(x+x,t)
x
Figura 5.3:
dV
239
o sea
dV
dt
= yzx
= V
vx
x
vx
.
x
(5.22)
IS
S
vn
dS.
240
Sistemas continuos
d
=
+ v ,
dt
t
luego
o
+ v + v = 0,
t
+ (v) = 0.
t
(5.23)
241
5.9.2.
Lneas de flujo
242
Sistemas continuos
2. Caminos. Es la curva trazada por una partcula del fluido a medida que
ella se mueve. Ella satisface
dx
= vx (x, y, z, t),
dt
dx
= vx (x, y, z, t),
dt
dx
= vx (x, y, z, t),
dt
ecuaciones que al ser integradas permitiran encontrar x(t), y(t), z(t).
Consideremos el mismo ejemplo anterior
dx
= vx = x(1 + 2t),
dt
dy
= vy = y,
dt
que son fcilmente integrables
x
= t + t2 ,
x0
y
ln
= t,
y0
ln
5.10.
243
dv
= pV gkV,
dt
o bien
dv
= gk p,
dt
ahora, si realizamos la derivada total obtenemos
v
+ v v) = g k p,
t
(5.24)
(5.25)
244
Sistemas continuos
Teorema de Bernouilli
Cuando la fuerza que acta sobre el cuerpo del elemento de volumen es
conservativa, por ejemplo el peso
f = gk = gz,
la ecuacin de Euler puede ser integrada en dos situaciones. Tenemos
v
p
+ v v = gz
,
t
adems de la identidad
1
v v v ( v) = v v,
2
de manera que
v
1
p
+ ( v v + gz + ) = v ( v),
t
2
p
1
( v v + gz + ) dr = 0,
2
Z2
p
1
d( v v + gz + ) = 0,
2
245
se reduce a
1
p
+ ( v v + gz + ) = 0,
t
2
entonces
1
p
+ ||2 + gz + = F (t),
t
2
5.10.1.
(5.26)
t
0 + 0
0 + 0
f0 (p0 + p0 )
0
0
246
Sistemas continuos
=
t
0 + 0
0 + 0
f0 (p0 + p0 )
p0
=
.
0
0
0
o sea
v
p0
=
.
t
0
(5.28)
0 =
o sea
0
= 0 v v 0 .
(5.29)
t
Finalmente supondremos que la densidad en equilibrio es prcticamente constante de modo que la ltima ecuacin puede escribirse
0
+ 0 v = 0.
t
(5.30)
La compresibilidad y su recproco B
En termodinmica se definen la compresibilidad isotrmica
1
1 V
T =
=
,
BT
V p T
y la compresibilidad adiabtica
1
S =
V
V
p
1
,
BS
247
1
1
1
m/
= S =
=
.
BS
m/
p S p S
De este modo el incremento en la presin y la densidad estn relacionadas
por
1
BS
= S =
0 =
1 0
0 p0
0 p0
.
BS
(5.31)
(5.32)
=
B
v
S
t2
t
BS
p0 ,
=
0
es decir tenemos que las variaciones de la presin p0 satisfacen la ecuacin de
ondas en tres dimensiones
2 p0
v 2 2 p0 = 0,
2
t
donde la velocidad de propagacin est dada por
s
BS
.
v=
0
(5.33)
248
5.10.2.
Sistemas continuos
Ondas de canal
Consideraremos un fluido incompresible sometido a un campo gravitacional uniforme. Trataremos primero de ondas de canal (ondas tidales), donde
la longitud de onda es grande respecto a la profundidad del canal. En este
lmite, el movimiento principal de las partes del fluido es horizontal, de modo
que el fluido se mueve hacia adelante y hacia atrs. Cuando se acumula en
un punto, el nivel sube y aumenta la presin hidrosttica. El fluido entonces
fluye horizontalmente respondiendo al exceso de fuerza vertical. El tratamiento que haremos desprecia trminos cuadrticos en la velocidad, desprecia la
aceleracin vertical y se supone un fluido sin viscosidad e incompresible.
Ecuaciones de movimiento
y
z
Figura 5.4:
Considere un elemento de masa dm contenido en un volumen dV . La
ecuacin de Euler es
dv
= f p,
dt
siendo la fuerza peso por unidad de volumen
f = gk,
luego
dv
1
= g k p.
dt
249
Pero estamos suponiendo que el movimiento vertical tiene velocidad y aceleracin despreciables y entonces la presin tiene el comportamiento esttico
habitual
1
g
p'0
z
que nos indica la variacin de la presin con la altura o profundidad en el
fluido. A nivel z = (x, y, t) la presin es la atmosfrica p0 resultando por
integracin
p(x, y, z, t) = p0 g(z (x, y, t)).
Recordando que
v
dv
=
+ v v,
dt
t
Si se desprecian los trminos cuadrticos en la velocidad se tiene
dv
v
'
.
dt
t
En las direcciones horizontales tenemos que las aceleraciones son causadas
por los gradientes horizontales de presin solamente, es decir
dvx
vx
1
=
=
p = g (x, y, t),
dt
t
x
x
dvy
vy
1
=
=
p = g (x, y, t).
dt
t
y
y
Note que las aceleraciones horizontales son independientes de z.
Ondas unidimensionales
Simplificaremos an ms lo anterior suponiendo que el flujo de lquido ocurre slo en la direccin x. Consideraremos una onda unidimensional,
viajando en un canal en la direccin x, de ancho b y de profundidad h,
= (x, t)
250
Sistemas continuos
v(x)
h
b
v(x+dx)
dx
+ v = 0.
t
Si esta ecuacin se integra con constante en el volumen fijo mostrado en la
figura anterior y llamamos m la masa contenida en el, se obtiene
Z
m
+ vdV = 0,
t
Z
m
+ v n
dS = 0,
t
bdx(h + )
vx (x, t)
=
(h + )
t
x
o bien en la superficie libre aproximamos ' 0
vx (x, t)
'
h.
t
x
De la ecuacin de movimiento se deduce que la aceleracin en el eje x es
dvx
vx
1
=
=
p = g (x, y, t)
dt
t
x
x
251
vx (x, y)
= g (x, t),
t
x
y
1
vx (x, t)
=
x
h t
luego
v(x)
1 2
h =
,
t x
h t2
vx (x, y)
2
= g 2 ,
x
t
x
Restando se obtiene
2
2
=
gh
t2
x2
Que es la ecuacin de onda unidimensional con una velocidad de propagacin
p
c = gh.
El significado fsico es que a mayor profundidad, mayor velocidad de propagacin de la onda.
5.10.3.
Para profundidades mayores, un anlisis ms fino es necesario. Consideraremos ondas superficiales en dos dimensiones en un fluido tridimensional.
y
z
x
h
252
Sistemas continuos
(5.34)
253
=
+ v ,
dt
t
que colocada en trminos del potencial de velocidad es
z
t
x x y y
o sea
(x, y, z, t)
(x, y, t) (x, y, z, t) (x, y, t)
=
+
z
t
x
x
(x, y, z, t) (x, y, t)
sobre z = (x, y, t)
+
y
y
Condicin dinmica
En la superficie libre del fluido tendremos condiciones adicionales ms
complicadas. La dinmica del fluido ideal est dada por la ecuacin de Euler
(5.24) que en presencia de la fuerza exterior peso es
dv
1
= gk p.
dt
254
Sistemas continuos
1
p
+ v v = gz ,
t
2
p
1
( + gz + v 2
) = 0.
2
t
En otra palabras la cantidad que tiene gradiente cero es slo funcin del
tiempo
1
p
+ gz + v 2
= F (t).
2
t
El potencial de velocidad puede cambiarse
Z
(r, t) F (t)dt,
2
t
En la superficie libre del fluido z = , la presin es la presin atmosfrica p0 .
Entonces
p
(x, y, z, t)
1
+ gz + v2
= 0 sobre z = (x, y, t),
2
t
y si despreciamos v2 , se obtiene
p0
(x, y, , t)
+ g
= 0,
t
y haremos otro cambio en el potencial de velocidad
(r, t)
luego
p0 t
,
(r, t)
g
= 0,
t z=
255
1 (x, y, , t)
1 (x, y, 0, t)
'
.
g
t
g
t
O sea las variaciones de la altura del nivel libre del fluido (x, y, t) se deben
a que en la superficie el potencial de velocidad cambia con el tiempo. Note
que en la derivada hemos aproximado ' 0.
Condiciones de contorno
El potencial de velocidad satisface la ecuacin de Laplace
2 = 0,
y tiene como condiciones de contorno en una superficie fija, el fondo y los
costados
vn =
n = 0,
y en la superficie libre z =
vz =
256
Sistemas continuos
2
2
Z(z)
+
Z(z)
cos k(x ct) = 0,
z 2
x2
d2
Z(z) k2 Z(z) = 0,
dz 2
por lo cual
Z(z) = Aekz + Bekz ,
pero en el fondo del canal z = h, vz = 0 o sea
k Z(z) = 0,
Z 0 (h) = 0,
entonces
0 = kAekh kBe+kh ,
luego = B
Z(z) = Aekh (ekz+kh + ekhkz ),
= C cosh k(z + h),
pero tenamos que la condicin de frontera en la superficie libre es
vz =
o sea
1 2
=
=
en la superficie libre
z
t
g t2
1 2
=
, = C cosh k(z + h) cos k(x ct),
z
g t2
conduce a
1
kC sinh kh cos k(x ct) = Ck2 cosh kh cos k(x ct),
g
o bien
1
k sinh kh ' k2 c2 cosh kh.
g
Note que
k=
2
,
257
entonces
g
tanh kh,
k
O sea la solucin para el potencial de velocidad es
c2 =
c2 =
c2
Note que si h es pequeo respecto a la longitud de onda, se recobra la velocidad de propagacin en aguas poco profundas
c2 =
2
g 2
g
tanh h '
h = gh,
2
r
r
g
g
c=
tanh k( + h) '
tanh kh = 0,398 94
k
k
q
g
c = 2
tanh 2h
= 0,398 94
c = 0,398 94
= C cosh k(z+h) cos k(xct) = cos (6. 283 2x 2. 506 6t) cosh (6. 283 2z + 12. 566)
= C cosh k(z+h) cos k(xct) = cosh (6. 283 2z + 12. 566) cos (6. 283 2x 2. 506 6t)
La forma de la superficie
1
1
=
C cosh k(z + h) cos k(x ct)
g t
g t
kc
C cosh kh sin k(x ct)
'
g
v =
258
Sistemas continuos
6. 283 2 cosh (6. 283 2z + 12. 566) sin (6. 283 2x 2. 506 6t) ,
y mev=
6. 283 2 sinh (6. 283 2z + 12. 566) cos (6. 283 2x 2. 506 6t)
diante la opcin Vector Field Plot 2 D con muPad, se obtiene
Para t = 0
6. 283 2 cosh (6. 283 2z + 12. 566) sin (6. 283 2x) ,
v=
6. 283 2 sinh (6. 283 2z + 12. 566) cos (6. 283 2x)
0.2
0.4
0.6
0.8
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
z -1
-1.2
-1.4
-1.6
-1.8
-2
Para t = 0,1
6. 283 2 cosh (6. 283 2z + 12. 566) sin (6. 283 2x 0,2 506 6) ,
v=
6. 283 2 sinh (6. 283 2z + 12. 566) cos (6. 283 2x 0,2 506 6)
0.2
0.4
0.6
0.8
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
z-1
-1.2
-1.4
-1.6
-1.8
-2
259
g
tanh k( + h) = c2 .
k
=
= Ck cosh k(z + h) sin k(x ct),
dt
x
dz
=
= Ck sinh k(z + h) cos k(x ct).
=
dt
z
vx =
vz
x = x0 +
de donde
x x0
cosh k(z0 + h)
x x0
sinh k(z0 + h)
C2
,
c2
5.10.4.
2
t
260
Sistemas continuos
En la superficie libre del fluido z = , la presin es la presin atmosfrica
p0 . En la superficie libre z = y ahora no despreciamos v 2 , obteniendo
1
(r, t)
p0
+ g + v 2
= 0,
2
t
y haremos otro cambio en el potencial de velocidad
(r, t)
p0 t
,
luego
1
(x, y, , t)
g + v 2
= 0,
2
t
(x, y, , t)
1
= 0, en la superficie libre.(5.36)
g + ()2
2
t
3. Sobre cualquier superficie fija que contenga al fluido
n
= 0.
4. Condicin cinemtica en la superficie libre tiene una forma dada por
(x, y, z, t)
(x, y, t) (x, y, z, t) (x, y, t)
=
+
z
t
x
x
(x, y, z, t) (x, y, t)
sobre z = (x, y, t)
+
y
y
o ms abreviadamente
5.10.5.
+
= 0, en la superficie libre del fluido.
z
t
(5.37)
261
Esta forma satisface la ecuacin de Laplace y la condicin de velocidad normal cero en el fondo. Esto es
Z
1
vz (z) =
k sinh [k(z + h)] eikx fe(k, t)dk,
2
vz (h) = 0,
Adems (x, z, t) satisface la ecuacin de Laplace. Verifiquemos
Z
1
2
=
k2 cosh [k(z + h)] eikx fe(k, t)dk,
x2
2
Z
2
1
=
k2 cosh [k(z + h)] eikx fe(k, t)dk.
z 2
2
Luego
2 = 0.
Falta establecer la condicin de contorno en la superficie libre. Estas condiciones son
1
(r, t)
g = ()2 +
, en z = ,
2
t
=
+ , en z = .
t
z
Si despreciamos los trminos no lineales ()2 y estas son
(r, t)
, en z = ,
t
= , , en z = .
t
z
g =
k3 h3 ikx e
1
1
ikx e
k sinh [k(z + h)] e f (k, t)dk '
k(kh +
=
)e f (k, t)dk,
z
2
2
6
262
Sistemas continuos
Llamemos
Z
1
f (x, t) =
eikx fe(k, t)dk,
2
luego las ecuaciones anteriores pueden escribirse
1 2
' (1 h2 2 )f (x, t). En la superficie libre,
2 x
1 4
2
' (h 2 + h3 4 )f (x, t). En la superficie libre.
z
x
6 x
1 4
2
= (h 2 + h3 4 )f (x, t) + ,
t
x
6 x
1 2 2
1
(1 h
()2 ,
)f
(x,
t)
g =
2
t
2 x
2
obtenemos dos ecuaciones lineales
2
1 4
= (h 2 + h3 4 )f (x, t),
t
x
6 x
1 2 2
(1 h
)f (x, t),
g =
t
2 x2
(5.38)
(5.39)
Ondas planas
Busquemos soluciones ondas armnicas simples
= 0 ei(kxt) ,
f = f0 ei(kxt) ,
al sustituir da
1
i 0 = (hk 2 + h3 k4 )f0 ,
6
1 2 2
g 0 = (i h k i)f0 ,
2
dividindolas
2 = ghk 2
1 + 16 h2 k 2
,
1 + 12 h2 k 2
(5.40)
(5.41)
(5.42)
5.10.6.
263
1
' ((h + ) 2 + (h + )3 4 )f (x, t)
z
x
6
x
Sustituyendo en (5.37) y (5.36), y despreciando
4
2
1
= ((h + ) 2 + (h + )3 4 )f (x, t) +
,
t
x
6
x
x x
2
2
1
1
2
g =
(1 (h + )
)f (x, t)
,
t
2
x2
2 x
pero
1 2
f
'
(1 h2 2 )f (x, t) '
,
x
x
2 x
x
luego
2f
1 4 f f
= (h + ) 2 h3 4 +
,
t
x
6 x
x x
2
f
1 2 3f
1 f
g =
h
,
t
2 tx2 2 x
que se denominan ecuaciones de onda extendidas no lineales.
Ondas solitarias
Busquemos soluciones de la forma
(x, t) = (x ct),
f (x, t) = f (x ct).
(5.43)
(5.44)
264
Sistemas continuos
5.10.7.
5.10.8.
265
5.10.9.
A) Ondas planas
2 F (k r vt) = k F (k r t)
2 = k2 F 00 (k r t),
2
= 2 k2 F 00 (k r t),
t2
.
k
Hay que observar, que los puntos donde F tiene un valor constante, digamos
F (0) estn sobre el plano
k r = t
k r = vt,
es decir un plano que viaja precisamente con la velocidad de propagacin de
la onda v = /k, de all se justifica la denominacin de ondas planas.
266
Sistemas continuos
r
vt
O
Onda plana
5.10.10.
B) Ondas esfricas
2
1 2
1
1
,
r
+
sin
+
r2 r r r2 sin
r2 sin2 2
v2 2 r2 = 0,
2
t
r r r
pero usted puede establecer que
1 2
1 2
(r),
r
=
r2 r r
r r2
de modo que la ecuacin de onda es
2
2 (r)
2
v
(r) = 0,
t2
r2
de modo que
r(r, t) = F (kr t),
F (kr t)
,
r
267
.
k
v=
5.10.11.
(5.47)
B
= 0,
t
(5.49)
B = 0,
E+
B = 0
(5.48)
E
.
t
(5.50)
B
= 0,
t
y reemplazando la cuarta
( E) + 0
2E
= 0,
t2
2E
= 0,
0
t2
268
Sistemas continuos
E
,
t
reemplazando la tercera
2 B = 0
2B
,
0
t2
5.10.12.
2B
= 0.
0
t2
B0 ei(krt) = 0 0 i E0 ,
o bien
kE
kB
E0 k
B0 k
=
=
=
=
0,
0,
B0 ,
0 0 E0 ,
269
que muestra que los vectores E0 , B0 y el vector de propagacin k son ortogonales y adems que
1
k2
= 0 0 = 2 ,
2
c
= ck.
Es la relacin de dispersin.
Interferencia de ondas
Consideremos ondas sinusoidales unidimensionales (x, t) = A sin(kx
t + ) donde se conoce como la fase de la onda. Debido a que la ecuacin de onda es lineal, la superposicin de este tipo de ondas de la misma
velocidad v = /k es tambin solucin de la ecuacin de onda, La superposicin de ondas de este tipo causa el fenmenos llamado de interferencia, en
particular de interferencia constructiva e interferencia destructiva. Considere
por ejemplo que la frecuencia sea la misma, entonces la longitud de onda
tambin es la misma y el fenmeno que ocurre en la superposicin depende
de la diferencia de fase. En efecto, la superposicin ser
= A1 sin(kx t + 1 ) + A2 sin(kx t + 2 ).
Aqu conviene utilizar elementos de los nmeros complejos. Considere
A1 ei(kxt+1 ) + A2 ei(kxt+2 ) = Aei(kxt) ,
esto es cierto si
A = A1 ei(1 ) + A2 ei(2 )
= ei(1 ) (A1 + A2 ei(2 1 ) ).
Este nmero complejo puede colocarse en su forma polar de acuerdo a
A = |A| ei
donde
p
(A1 + A2 cos(2 1 ))2 + (A2 sin(2 1 ))2
q
=
A21 + A22 + 2A1 A2 cos(2 1 ),
|A| =
tan =
A2 sin(2 1 )
.
A1 + A2 cos(2 1 )
270
Sistemas continuos
En resumen
A1 ei(kxt+1 ) + A2 ei(kxt+2 ) = |A| ei ei(kxt) ,
donde la superposicin de ondas sinusoidales es la parte imaginaria de la
ltima expresin, es decir
= A1 sin(kx t + 1 ) + A2 sin(kx t + 2 )
q
A21 + A22 + 2A1 A2 cos(2 1 ) sin(kx t + ).
=
Es decir la superposicin es una onda del mismo tipo, con otra fase y con
otra amplitud. La interferencia se llama constructiva si la amplitud de la
onda resultante es mxima y destructiva si es mnima. Estos casos ocurren
evidentemente si
a) Constructiva: 2 1 = 2n, n = 0, 1, 2...,
= |A1 + A2 | sin(kx t).
b) Destructiva: 2 1 = (2n + 1), n = 0, 1, 2...,
= |A1 A2 | sin(kx t).
Pulsaciones
Otro fenmenos ocurre si las ondas que se superponen tienen la misma
velocidad pero diferentes longitudes de onda y en consecuencia diferentes
frecuencias. Suponiendo las mismas fases y amplitudes la superposicin es
= A sin(k1 x 1 t) + A sin(k2 x 2 t),
1
2
v =
=
k1
k2
que puede escribirse como
= 2A sin
(k1 k2 )x ( 1 2 )t
(k1 + k2 )x (1 + 2 )t
cos
,
2
2
1 + 2
1 2
=
k1 + k2
k1 k2
271
5.10.13.
Velocidad de grupo
272
Sistemas continuos
k0 +
k0
Z k0 +
k0
k0 +
k0
Ak sin(kx (k)t)dk,
Ak sin(kx ( 0 + 00 (k k0 ))t)dk,
Ak sin(00 k0 t 0 t + k(x 00 t))dk,
2A0
sin ((x 00 t)) sin (k0 x 0 t)
x 00 t
vg =
00
d(k)
=
.
dk k=k0
273
y1
-6
-4
-2
-1
-2
Grupo en t = 0.
y para t = 2
y1
-4
-2
2 x
-1
-2
Grupo en t = 2.
Nota 5.1 En realidad la formacin de grupos no se debe a la superposicin de ondas que sean soluciones de una determinada ecuacin de onda. La
funcin considerada
=
Ak sin(kx (k)t)dk,
274
5.10.14.
Sistemas continuos
Suponga una onda viajera hacia la derecha del tipo armnico de velocidad
de propagacin v
(x, t) = A sin(kx t).
u
= (1 ),
v
es decir una frecuencia menor. Si al contrario, el observador y la onda tienen
direcciones de movimiento de distinto sentido resultar
u
0 = (1 + ),
v
una frecuencia mayor.
5.10.15.
275
p
donde c es la velocidad de la luz y = 1/ 1 u2 /c2 . As resulta
ux0
(x , t ) = (x, t) = ((x + ut ), (t + 2 )),
c
0
ux
= A sin(k(x0 + ut0 ) (t0 + 2 )),
c
u 0
= A sin((k 2 )x ( ku)t0 ,
c
0
es decir
u
),
c2
u
= ( ku) = (1 ),
v
0
ku
vu
=
=
=
.
k0
k cu2
1 uv
c2
k 0 = (k
0
v0
5.10.16.
5.11.
u
(1 ),
c
u2
c2
Ejercicios propuestos.
1
(F (x + vt) + F (x vt))
2
Z x+vt
1
V (x)dx
+
2v xvt
276
Sistemas continuos
y(x, t)
= V (x),
t
t=0
y(0, t) = 0,
y(L, t) = 0.
cx si x < L/2
y(0, x) =
0 si x > L/2
Resuelva para y(x, t) en su desarrollo de Fourier. Esquematice cuidadosamente la forma de la onda para t = T /4, T = T /2, mediante la solucin de
DAlembert.
Ejercicio 5.11.3 Repita el problema anterior si la cuerda parte tensa con
un perfil de velocidades inicial
y(x, t)
v0 x/L
si x < L/2
=
v0 (1 x/L) si x > L/2
t t=0
Solucin. La forma inicial es cero y el perfil de velocidad inicial es
si x < L/2
v0 x/L
,
V (x)
v0 (1 x/L) si x > L/2
V (x) =
X
n=1
siendo entonces
Bn
Bn sin
nx
,
L
Z
2 L
nx
=
V (x) sin
dx
L 0
L
Z
Z
2v0 L
nx
nx
2v0 L/2
dx + 2
dx
x sin
(L x) sin
=
2
L 0
L
L L/2
L
4v0
1
= 2 2 sin n
n
2
277
4v0 X 1
nx
1
V (x) = 2
,
sin n sin
2
n=1 n
2
L
y finalmente
1
y(x, t) =
2v
x+vt
xvt
4v0 X 1
nx
1
dx,
sin n sin
2
2
n=1 n
2
L
1 4v0 X L
1
n(x vt)
n(x + vt)
=
sin n(cos
cos
).
3
3
2v n=1 n
2
L
L
A =
y la fase
tan =
A1 sin 1 + A2 sin 2
.
A1 cos 1 + A2 cos 2
N
278
Sistemas continuos
= A 5 + 2 2,
y la fase dada por
tan =
2A sin 4
= 2 2.
2A cos 4 + A
N
279
x2
1 2
A
x2
1 2
A
y2
,
B2
y2
xy
,
=
cos(
B2
AB
(k)
k
280
Sistemas continuos
dv
.
dk
, vg =
.
k
dk
dv
d
dk
=
=
2
dk
dk k
k
k
vg v
=
,
k
k
c
vg = (1 + n0 ()).
n
n
Solucin. El ndice de refraccin se define
c
,
n() =
v()
siendo v la velocidad de fase. O sea
n() =
o bien
=
c
k,
ck
.
n()
d ck
c
ck
d
d
=
=
2 n0 () ,
dk
dk n()
n() n ()
dk
281
k 0
c
d
vg =
1 n () ,
n
n
dk
pero
=
2
,
k
luego
vg
c
=
1+
n
c
1+
=
n
N
k 0 2
n () 2
n
k
0
n () .
n
ab
= ijk aj bk ,
i
ijk klm
= mj li lj mi ,
Luego
282
Sistemas continuos
N
ZZ
An
dS =
IC
(P dx+Qdy) =
ZZ
Q
x
A dr.
ZZ
ZZ
Q P
)dxdy =
x
y
I
I
=
A dr = (P dx + Qdy).
An
dS =
5.11.1.
Calculo variacional
Ejercicio 5.11.12 Una cuerda de longitud fija L cuelga estando sus extremos fijos en dos puntos. Obtenga la ecuacin para su forma con la condicin
de que su energa potencial es mnima.
Solucin. La longitud ser
L=
x2
x1
y su energa potencial
U = g
p
1 + (y 0 )2 dx,
x2
x1
p
1 + (y 0 )2 dx
P
y
dxdy,
283
o bien
p
d
yy 0
p
= 1 + (y 0 )2
dx 1 + (y 0 )2
yy 0
d
ydy
p
p
= ydy,
1 + (y 0 )2 dx 1 + (y 0 )2
yy 0
yy 0
p
dp
= ydy
1 + (y 0 )2
1 + (y 0 )2
y2
= 1 + (y 0 )2
c2
cuya solucin es
x
y = c cosh ,
c
la ecuacin de una catenaria. El llamado parmetro c de la catenaria se
determina por
Z x2 p
x1
x2
L=
c sinh ,
1 + (y 0 )2 dx = c sinh
c
c
x1
siendo x1 y x2 las coordenadas de los puntos fijos.
N
Ejercicio 5.11.13 Se tiene una curva en el plano xy que va desde x1 , y1 a
x2 , y2 . Si esa curva se rota en 2 respecto al eje y se genera una cierta rea.
Determine esa curva para que el rea generada sea mnima.
Solucin. El rea generada ser
Z
Z x2
2xds = 2
S=
x1
x2
x1
p
x 1 + (y 0 )2 dx.
284
Sistemas continuos
o sea
luego
d p
(x 1 + (y 0 )2 ) = 0
dx y 0
p
(x 1 + (y 0 )2 ) = c (constante),
y 0
y0
xp
= c
1 + (y 0 )2
y
x = c cosh .
c
N
Ejercicio 5.11.14 Si una partcula baja deslizando sin roce sobre una curva
y = y(x), el eje y hacia abajo, la rapidez depender de la energa de acuerdo
a
1
E = mv 2 mgy
2
de manera que el tiempo de bajada desde x1 hasta x2 ser
Z x2 p
Z x2
1 + y 02 dx
ds
q
=
t=
v
2
x1
x1
(E + mgy)
m
02
1+y dx
Solucin. De acuerdo a lo explicado, el "Lagrangiano" 2
m
q
= constante
y0 0 q
y
2
2
(E + mgy)
(E + mgy)
m
(E+mgy)
no
285
o sea
p
1 + y 02
(y 0 )2
q
q
= constante
p
2
1 + y 02 m2 (E + mgy)
(E
+
mgy)
m
1
q
= constante
p
1 + y 02 m2 (E + mgy)
1 + y 02 2gy
r
dy
1
1 =
2
2gH y
dx
Z
dy
q
x =
1
2gH 2 y
Sea
1
sin2 = y.
2gH 2
1
dy =
sin cos d.
gH 2
entonces
1 sin cos
q
d
gH 2
1
1
2
sin
Z
1
=
sin2 d
gH 2
x =
286
Sistemas continuos
0.4
0.6
0.8
( cos sin )
sin2
1.2
1.4
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
N
Ejercicio 5.11.15 Determine la ecuacin de la curva que tiene la mnima
longitud entre x1 e x2 .
Solucin. La longitud de la curca ("la accin") ser
Z x2 p
1 + (y 0 (x))2 dx.
S=
x1
El "lagrangiano"L =
constante
p
1 + (y 0 (x))2 no depende de y luego se conserva o es
y 0 (x)
L
p
p= 0 =
y
1 + (y 0 (x))2
y 0 (x) = constante.
Problema 5.11.2 Con relacin al problema anterior verifique las ecuaciones (5.4, 5.5, 5.6 y 5.7)
287
= p(x2 ),
(5.51)
= p(x1 )
(5.52)
(5.53)
(5.54)
y podemos calcular
S(y2 , y1 , x2 , x1 )
y2 y1
= p
,
y2
(x2 x1 )2 + (y2 y1 )2
y2 y1
S(y2 , y1 , x2 , x1 )
= p
y1
(x2 x1 )2 + (y2 y1 )2
dS(y2 , y1 , x2 , x1 )
x2 x1
= p
+
dx2
(x2 x1 )2 + (y2 y1 )2
(y2 y1 )y 0 (x2 )
p
(x2 x1 )2 + (y2 y1 )2
dS(y2 , y1 , x2 , x1 )
x2 x1
= p
dx1
(x2 x1 )2 + (y2 y1 )2
(y2 y1 )y 0 (x1 )
p
(x2 x1 )2 + (y2 y1 )2
y0
,
p(x2 ) = p
1 + (y 0 )2
y0
p(x1 ) = p
1 + (y 0 )2
p
1 + (y 0 )2
L(y(x2 ), y 0 (x2 )) =
p
L(y(x1 ), y 0 (x1 )) = 1 + (y 0 )2 .
y2 y1
.
x2 x1
(5.55)
(5.56)
(5.57)
(5.58)
(5.59)
(5.60)
(5.61)
(5.62)
(5.63)
(5.64)
288
Sistemas continuos
Por ejemplo
y y
2
1
y0
y2 y1
x2 x1
p
=q
=p
.
0
2
1 2
1 + (y )
(x2 x1 )2 + (y2 y1 )2
1 + ( xy22 y
)
x1
Ejercicio 5.11.16 Suponga que una partcula se mueve sometida a un potencial que repele a la partcula sobre el eje x
1
= kx2
2
F = kx
k
ds
x= ,
m
dt
t=
x2
x1
dt =
x2
x1
ds
q
k
x
m
x2
x1
p
1 + (y 0 (x))2 dx
q
.
k
x
m
289
1 (c
2
m
=
c k
m
(y )2 + x2
c k
dx
k
x)2
m
C
R
x2,y2
x
O
1 y22 + x22
m
=
2 y2
c k
N
290
Sistemas continuos
Ms en general
t=
x2
x1
luego se conserva
dt =
x2
x1
1 2
mv + V (x) = 0
2
Z x2 p
1 + (y 0 (x))2 dx
ds
q
q
=
,
x1
m2 V (x)
m2 V (x)
p
1 + (y 0 (x))2
y 0 (x)
d
=q
p= 0 q
p
dy
m2 V (x)
m2 V (x) 1 + (y 0 (x))2
2p
1 + (y 0 (x))2 1
= V (x)
0
2
(1 + (y (x)) )
m
1
2p
=
V (x) + 1
0
2
(1 + (y (x)) )
m
1
1
(y 0 (x))2 = 2p
V (x) + 1
m
s
2p
V (x)
dy
m
=
2p
dx
V (x) + 1
m
Supongamos
Captulo
Problemas complementarios
R2 V02 sen2 ()
2GM
2
2
e =1+
.
V0
G2 M 2
R
la trayectoria es
R2 V02 sen2 ()
.
GM(1 + e cos())
cul es la ubicacin del eje polar de la cnica?
r=
0 si r a
.
V (r) =
V0 si r < a
292
Problemas complementarios
.
r2
a
,
rn
con
n > 0.
t= .
4 2
Ejercicio 6.0.23 Un balde con lquido se hace rotar en torno de la vertical
con velocidad angular constante. Si se supone que la situacin estacionaria
corresponde a un mnimo del hamiltoniano del sistema, determine la forma
de la superficie.
Ejercicio 6.0.24 Un cable flexible, cuyo peso por unidad de longitud es
uniforme, cuelga entre dos puntos dados bajo la accin de la gravedad, figura
(6.1). Determine la forma de dicho cable bajo la condicin de que la energa
potencial sea un mnimo, compatible con la longitud fija del cable.
Ejercicio 6.0.25 Si g(p) denota la transformada de Legendre de f (x), demuestre entonces que si
293
Figura 6.1:
a) f (x) = x2 entonces g(p) = p2 /4.
b) f (x) = mx2 /2 entonces g(p) = p2 /2m.
c) f (x) = x / entonces g(p) = p / con 1/ + 1/ = 1, si > 1 y
> 1.
Ejercicio 6.0.26 Demuestre, con la notacin del problema anterior que
px f (x) + g(p)
la desigualdad de Young, vlida para x > 0, p > 0, > 1, > 1, y 1/ +
1/ = 1.
Ejercicio 6.0.27 Encuentre los hamiltonianos correspondientes a los lagrangianos
p
L(q)
=
1 q2 ,
L(q, q,
t) = et (q2 2 q2 )/2.
Ejercicio 6.0.28 Encuentre los lagrangianos correspondientes a los hamiltonianos
H(q, p) = p2 /2 + p sin(q),
H(q, p) = p2 /2 + q 2 /2.
294
Problemas complementarios
Figura 6.2:
Ejercicio 6.0.30 Con respecto a la situacin del problema anterior, analice la posibilidad de que el movimiento sea estable cuando el pndulo est
oscilando respecto a la posicin ms alta. (Vea [4])
Ejercicio 6.0.31 Para el movimiento de un trompo simtrico con su pa
fija, discuta la condicin que debe cumplir su spin para que su movimiento
dormido, trompo bailando vertical, sea estable. Considere dados sus momentos de inercia respecto a la pa, A y C, su masa M y la distancia h desde la
pa al centro de masas, adems de la aceleracin de gravedad.
Ejercicio 6.0.32 Considere el movimiento de un trompo simtrico con su
pa fija, en precesin uniforme, es decir con la inclinacin de su eje respecto
de la vertical constante. Deduzca la condicin que deben cumplir su spin s
y su velocidad angular de precesin = para que ello ocurra. Considere
dados los momentos de inercia respecto a la pa, A y C, su masa M y la
distancia h desde la pa al centro de masas, adems de la aceleracin de
gravedad.
295
Ejercicio 6.0.33 Considere una partcula movindose en un campo central
de fuerza atractivo inverso al cuadrado de la distancia, de modo que
1
k
L = mv 2 + .
2
r
Demuestre que la energa, en trminos de las variables de accin angular,
para coordenadas r y en el plano del movimiento, est dada por
E=
2m 2 k2
.
(Jr + J )2
Ejercicio 6.0.34 Para la versin relativista del problema anterior con lagrangiano
p
k
L = m0 c2 1 (v/c)2 + ,
r
demuestre que para el caso estable, partcula sin caer al origen
(k/c)2
m0 c2
p
=1+
.
E
(Jr /2 + (Jr /2)2 (k/c)2 )2
Ejercicio 6.0.35 Si se indica con = e2 /(4 0 ~c) la constante de estructura fina y se imponen las reglas de cuantizacin de Somerfeld J = n h, Jr =
nr h,con n = 1, 2, 3, ..., nr = 0, 1, 2, ..., demuestre que hasta orden en 2 , la
energa est dada por
2 n
m0 c2 2
3
2
E = m0 c
,
1+ 2
2n2
n
n 4
siendo n = nr + n . Compare con los niveles predichos por la teora de Dirac
2
n
3
m0 c2 2
2
E = m0 c
1+ 2
,
2n2
n
j + 1/2 4
siendo j el momentum angular total del electrn, incluido spin.
Ejercicio 6.0.36 Estudie la naturaleza de las rbitas que son posibles en el
modelo relativista de campo central de fuerza considerado en los problemas
anteriores, en particular la condicin bajo la cual la partcula cae al centro
de fuerza.
296
Problemas complementarios
297
Ejercicio 6.0.39 Si L denota el momentum angular de una partcula, demuestre que
{L , L } = ijk Lk ,
i j
2
= 0.
L , L n
298
Problemas complementarios
Captulo
Problemas resueltos
Figura 7.1:
d2 (x + R sin )
= N sin ,
dt2
d2 (R cos )
= N cos mg,
m
dt2
d2 x
M 2 = N sin
dt
300
Problemas resueltos
cos 3 = p.
301
Nota 7.1 Es de utilidad para un nmero de problemas, incluido el anterior,
el uso de la identidad
d2
1 d 0
2
[f (s)s]
f (s) = 0
.
2
dt
2f (s) ds
(7.1)
m d2
(L sin )
2 sin dt2
302
Problemas resueltos
d2
m d2
(L
sin
)
=
m
(L cos ),
2 sin dt2
dt2
1
1 V02
2g
2
2
sin2 + cos2
= (1 cos ),
2
2
2L
L
luego despejamos
2
2
=
1 V0
2 L2
+ 2g
(1 cos )
L
=
2
sin + 12 cos2
1 V0
2 L2
+ 2g
(1 cos )
L
.
1
1 2 cos2
2
2g
1 V0
+
(1
cos
)
1 d
mL
2
L
cos2 2 L
=
2 sin 2 cos d
1 12 cos2
T =
sea z = cos y p =
V02
gL
mL 1 d
T =
2 2z dz
= mg
entonces
1 V0
2 2 L2
+ 2g
(1 z)
L
1 2
1 2z
p + 4 6z + z 3
(2 z 2 )2
p + 4 6z + z 3
N = mg zmg
(2 z 2 )2
2z 2 zp 4z + 4
= mg
(2 z 2 )2
303
3+46+1
= 2mg
(2 1)2
234+4
= mg
(2 1)2
el contacto con el suelo. Para velocidades menores que gL, la longitud del
hilo parte acortndose pero la distancia entre las dos partculas ser
r
r
p
1
g2 t4
,
d = x2 + y 2 = (v0 t)2 + (L gt2 )2 = L2 (Lg v02 )t2 +
2
4
luego la cuerda se pone tensa cuando (Lg v02 ) +
p
Lg v02
t=2
,
g
g 2 t2
4
= 0, o sea en
1
GMm
E = mV02
,
2
R
304
Problemas resueltos
de donde resulta
2
2ElO
R2 V02 sen2 ()
2GM
2
V0
=1+
,
e =1+
mK 2
G2 M 2
R
2
r=
2
lO
1
R2 V02 sen2 ()
=
.
mK 1 e cos( )
GM(1 e cos( ))
1
x = (Ve /V0 )2 =
2 cos 2
1 + cos 2
1 cos 2
pero
cos 2 = 2 cos2 1 = 1 2 sin2
305
luego puede escribirse
(Ve /V0 )2 =
=
=
=
=
=
=
=
1 ( sin cos )
,
2 sin cos2 sin2
1 (cos + sin )
ZT
1
2
m(r 2 + r2 )dt ,
2
1
T
ZT
hV i =
K
dt .
r
306
Problemas resueltos
dr
1
hV i =
T
Z2
Z2
1
m
2
2 2
+r
d
,
K d
.
r
2
lO
1
,
mK 1 e cos
se puede obtener
1
hKi =
T
2
2
e sin
1
lO
lO
+ r2 ) 2 d ,
m(
2
2
mK (1 e cos )
mr
Z2
0
1
hV i =
T
Z2
K mr2
Km
d =
r lO
T lO
Z2
0
2
1
lO
d ,
mK 1 e cos
Z2
(
0
lO
hV i =
T
e2 sin2
+ 1)d ,
(1 e cos )2
Z2
0
1
d ,
1 e cos
2
1
d =
,
1 e cos
1 e2
307
e integrando por partes la expresin para hKi, se obtiene
hKi =
2
l0
,
2T 1 e2
l0 2
hV i =
.
T 1 e2
2
2
1 e2
1
lO
lO
abm
, a=
,
b
=
,
T =
lO
mK 1 e2
mK 1 e2
de donde resultar
2K
K
hV i =
.
hKi = ,
a
a
N
Ejemplo 7.0.5 Un potencial frecuentemente encontrado en fsica nuclear es
el pozo rectangular, definido por:
0 si r a
V (r) =
.
V0 si r < a
Demuestre que el scattering producido por tal potencial es idntico con la
refraccin de un rayo luminoso por una esfera de radio a y un ndice de
refraccin relativo
p
n = (E + V0 )/E .
mr2 = l0 ,
2V0
.
r 2 a+ r 2 a =
m
De all es fcil demostrar lo pedido, pues, ver figura (7.2), se tiene que
V1 sin 1 = V2 sin 2 ,
(V1 cos 1 ) (V2 cos 2 )2 = 2V0 /m ,
2
luego
sin 1 =
p
(E + V0 )/E sin 2 .
V12 = 2E/m ,
308
Problemas resueltos
Figura 7.2:
N
Ejemplo 7.0.6 Dos partculas de masa m1 y m2 se mueven bajo la accin de
su atraccin gravitacional, una en torno de la otra en rbitas circulares, con
periodo . Si su movimiento es repentinamente detenido, cayendo entonces
una hacia la otra, demuestre que ellas chocan en un tiempo dado por
t= .
4 2
Solucin. Para la situacin inicial, ambas partculas describiendo crculos
en torno de G, se puede establecer que
2R R
,
=
GM
siendo R = R1 + R2 , M = m1 + m2 . Para la situacin dinmica, una cayendo
hacia la otra, la segunda ley de Newton implica
r =
GM
,
r2
1
1
dr
= 2GM
.
dt
r R
309
Separando variables e integrando nuevamente, se obtiene el tiempo para que
choquen, es decir para que r = R r = 0. Ese tiempo resulta
R R
t=
,
2 2GM
0 1
1 0
0 0
es decir
0
0 0 1
1 0 0
0 0 1 0 0 0 1 ,
1
1 0 0
0 1 0
0 0 1
R = 0 1 0 ,
1 0 0
0 0 2
0 nz ny
0 nx ,
R RT = 0 0 0 = 2 sin nz
ny nx
0
2 0 0
310
Problemas resueltos
311
Ejemplo 7.0.10 Demuestre que las componentes de la velocidad angular, en
trminos de los ngulos de Euler son
a) En el sistema mvil
x0 = cos + sin sin ,
y0 = sin + sin cos ,
z0 = + cos .
b) En el sistema de ejes fijos:
x = sin sin + cos ,
y = sin cos + sin ,
z = cos + .
Figura 7.3:
Solucin. De acuerdo al teorema de adicin de velocidades angulares se
tiene que
00 + k0 ,
= k +
(7.2)
siendo 00 = cos + sin
j =cos 0 sin
j0 , entonces, para escribirla en
trminos de las direcciones fijas basta considerar que
k0 = cos k + sin (sin cos
j),
312
Problemas resueltos
entonces
= k + (cos
+ sin
j) +
(cos
k + sin (sin cos
j)),
( cos + )
Para escribirla en ejes mviles considere de nuevo (7.2)
00 + k0 ,
= k +
y ahora
j0 + sin 0 ),
k = cos k0 + sin (cos
entonces
= (cos
k0 + sin (cos
j0 + sin 0 )) +
j0 ) + k0
(cos
0 sin
= ( sin sin + cos )0 +
( sin cos sin )
j0 +
k0
( cos + )
N
Ejemplo 7.0.11 Considere una funcin escalar V (r). Determine la nueva
funcin escalar U(r) obtenida rotando la anterior en torno a un eje por el
origen, mediante una rotacin en torno a un eje n
en un ngulo .
Solucin. Evidentemente, los valores de la funcin rotada U en un punto
r son los valores de la funcin original en el punto R1 r, es decir
U (r) = V (R1 r).
N
Ejemplo 7.0.12 Se tiene un elipsoide centrado y orientado de acuerdo a los
ejes cartesianos con ecuacin:
x2 y 2 z 2
+ 2 + 2 = 1.
a2
b
c
Determine la ecuacin del elipsoide que se obtiene al rotar el anterior en
torno a un eje que pasa por su centro en un ngulo y en un eje n
.
313
Solucin. Es conveniente escribir la ecuacin del elipsoide en una forma
matricial
rT M r = 1,
siendo
0
0
1/a2
1/b2
0 .
M = 0
0
0 1/c2
2
2
cos sin2
sin cos2
x2
2
y +
z2
+
+ 2
+
2
2
2
2
a
b
c
b
c
1
1
+2 cos sin 2 2 z y = 1
b
c
N
Ejemplo 7.0.13 En la colisin de dos cuerpos rgidos si se conserva la energa en el choque, pruebe entonces que el coeficiente de restitucin es unitario.
Aqu, el coeficiente de restitucin debe ser definido respecto a la direccin en
que se desarrolla la fuerza de interaccin impulsiva (J), ver figura (7.4).
Solucin. Si llamamos J a la interaccin impulsiva y P1 (y P2 ) al punto
de contacto, 1 y 2 a los centros de masas e indicamos con + y a valores de
las diversas cantidades justo despus y justo antes de la colisin, tenemos
que
M1 (v1+ v1 ) = J ,
(7.3)
M2 (v2+ v2 ) = J ,
H1 ( +
1 1 ) = G1 P J ,
H2 (+
2 2 ) = G2 P J ,
(7.4)
(7.5)
(7.6)
314
Problemas resueltos
Figura 7.4:
y conservacin de energa
1
1
1
1 +
+
+
M1 v1+2 + M2 v2+2 + +
1 H1 1 + 2 H2 2 =
2
2
2
2
1
1
1
1
M1 v12 + M2 v22 +
1 H1 1 + 2 H2 2 .
2
2
2
2
De las ecuaciones (7.5) y (7.6) se obtiene
(7.7)
+
1 H1 1 1 H1 1 = ( 1 + 1 ) G1 P J ,
+
+
2 H2 2 2 H2 2 = ( 2 + 2 ) G2 P J .
(v1+ + v1 ) J (v2+ + v2 ) J = ( +
1 + 1 ) G1 P J +
pero
+( +
2 + 2 ) G2 P J ,
vP+1 = v1+ + +
1 G1 P ,
315
N
Ejemplo 7.0.14 Para el movimiento de un trompo simtrico con su pa
fija, discuta la condicin que debe cumplir su spin para que su movimiento
vertical sea estable. Considere dados sus momentos de inercia respecto a la
pa, A y C, su masa M y la distancia h desde la pa al centro de masas.
Solucin. Las constantes para el movimiento de este trompo sern
1
2
= A sin2 + Cs cos = Cs, E = Cs2 + mgh.
2
Entonces, la ecuacin para u 2 (u = cos ) resulta
1 u2
Cs Csu
A
= 0.
A
A
La condicin de estabilidad es que esta tercera raz, sea mayor que 1, es decir
2
4mhg
Cs
.
A
A
N
Ejemplo 7.0.15 Considere el movimiento de un trompo simtrico con su
pa fija, en precesin uniforme, es decir con la inclinacin de su eje respecto
de la vertical constante. Deduzca la condicin que deben cumplir su spin S
y su velocidad angular de precesin = para que ello ocurra. Considere
dados sus momentos de inercia respecto a la pa, A y C, su masa M y la
distancia h desde la pa al centro de masas, adems de la aceleracin de
gravedad.
Solucin. Aqu es preferible partir de cero. Para este caso en el momen En efecto
tum angular varan slo los vectores unitarios , k.
L0 = A sin + Cs cos k ,
316
Problemas resueltos
de donde
d
d k
dL0
= A sin + Cs cos
= mgh sin j.
dt
dt
dt
Las derivadas son
d
d k
= cos j,
= sin j,
dt
dt
por lo que resulta la condicin
2
A cos Cs + mgh = 0.
Puede notarse que para un spin dado, existe uno, dos, o ni un valor de la
precesin segn sea el signo del discriminante
C 2 s2 4Amgh cos .
N
yG = R cos + R sin .
De all se obtiene
1
1 2
1
2
L = mR2 2 + I mg(R cos + R sin ) , I = ma2 ,
2
2
3
y
2
(I + mR2 2 ) + mR2 + mgR cos = 0 .
317
Figura 7.5:
N
Ejemplo 7.0.18 Considere una partcula de masa m que se mueve en un
plano. Las coordenadas elpticas y se definen por:
= r1 + r2 ,
= r1 r2 ,
siendo r1 y r2 las distancias de la partcula a dos puntos fijos en el plano del movimiento. Demuestre que en trminos de coordenadas elpticas, el
hamiltoniano de la partcula libre est dado por:
H = 2p2
2
2
2 4c2
2 4c
+
2p
,
2
2 2
2
siendo 2c la distancia entre los dos puntos fijos (focos), ver figura (7.6 ).
Solucin. Una solucin elegante se encuentra en el libro de Arnold, pgina 262 ([2]). Una solucin ms de fuerza bruta sera la siguiente. Con la
notacin indicada en la figura, podemos escribir
r2
r2
4c2
x
y
=
=
=
=
=
318
Problemas resueltos
2 + 2
2
x =
,
y =
c2 ,
4c
2
4c
x =
de donde
ds2 = dx2 + dy 2 = a2 d 2 + b2 d 2 ,
con
a2 =
2 2
2 2
2
,
b
.
=
4(4c2 2 )
4( 2 4c2 )
1
2
L = m(a2 + b2 2 ) ,
2
y finalmente
p2
p2
H=
+
.
2ma2 2mb2
N
319
Ejemplo 7.0.19 Utilice el resultado anterior para escribir el hamiltoniano
de una partcula que es atrada inversamente al cuadrado de su distancias a
dos centros fijos.
Solucin. El potencial atractivo hacia los dos centros fijos ser de la
forma
k
k
r1 + r2
4
V =
= k
= k 2
,
r1 r2
r1 r2
2
por lo tanto
p2 4( 2 4c2 )
p2 4(4c2 2 )
4
H=
+
k
.
2
2
2
2m 2
2m 2
2
N
Ejemplo 7.0.20 Separe e integre la ecuacin de Hamilton Jacobi, para una
partcula que es atrada hacia dos centros fijos, utilizando coordenadas elpticas.
Solucin. La ecuacin de Hamilton Jacobi para la funcin caracterstica,
con el tiempo separado, ser
W W
H(, ,
,
) = 1 .
Utilizando el hamiltoniano anterior, resultar
2
2 W
2 W
2
2
( 4c ) +
(4c2 2 ) k4
m
m
2
2
= 1 ( ) ,
2
2 W
( 2 4c2 ) k4 1 2 = 2 ,
m
2
2 W
(4c2 2 ) + 1 2 = 2 ,
m
que permiten escribir
r Z s
m
k4 + 1 2 + 2
W =
d
2
2 4c2
r Z s
m
1 2 2
d.
+
2
4c2 2
320
Problemas resueltos
N
2m 2 k2
.
(Jr + J )2
p = mr2 ,
pr = mr,
321
de donde se deducen las ecuaciones de movimiento para cada masa
qj =
K
(qj+1 + qj1 2qj ), j = 1, 2, . . . , N.
m
K
,
m
(7.8)
2
22
2
0
2
2 22
2
0
..
0
2
2 22
det
=0
.
.
..
..
2
2
2
2
0
0
2
b)
2 22
2
0
2
2 22
2
0
..
0
2
2 22
.
det
.
.
..
..
2
2
0
2 2 22
=0
.
= 2 sin
2
322
Problemas resueltos
= 2m( v)
.
dt qi qi
qi
GMm
R+F ,
R2
entonces
ma = mg k 2m v + F .
Ahora es necesario recordar que la siguiente es una identidad
v2
r
d v2
=a
,
dt qi 2
qi 2
qi
323
luego si se multiplica por la masa y se reemplaza ma, recordando que F
r/qi = 0 si la fuerza no realiza trabajo virtual, entonces
r
d
K
K = (mgk 2m v)
,
dt qi
qi
qi
adems
r
v
=
,
qi
qi
= (2m v)
,
dt qi qi
qi
siendo el lagrangiano
1
L = mv 2 mgz.
2
N
Ejemplo 7.0.24 Aplique lo anterior para escribir las ecuaciones de movimiento de una partcula que oscila en un plano horizontal liso atrada hacia
el origen por una fuerza elstica, con influencia de la rotacin terrestre. Elija
los ejes x hacia el Sur, y hacia el Este, z vertical, en el punto de latitud .
Solucin. El lagrangiano es
1
1
L = m(x 2 + y 2 ) K(x2 + y 2 ) ,
2
2
v = x + y j,
= cos + sin k ,
K
K
x = 2 y sin ,
y + y = 2x sin .
m
m
Alternativamente, si se hubieran usado coordenadas polares
x +
1
1
2
L = m(r 2 + r2 ) Kr2 ,
2
2
d 2
(r + 2r2 sin ) = 0 .
dt
K
2
r r + r = 2r sin ,
m
N
324
Problemas resueltos
Ejemplo 7.0.25 Si el origen del sistema (no inercial) que rota con velocidad
angular no est acelerado, muestre que la ecuacin de Lagrange puede
escribirse:
d L L
= 0,
dt qi qi
si se toma como lagrangiano, el siguiente:
1
1
L = mv 2 V (r) + mv r + m | r|2 .
2
2
Solucin. La aceleracin absoluta est dada por (Teorema de Coriolis)
aabs = 2 v + ( r) +
d
r + a,
dt
r
d
r + ma + V
m2 v + m ( r) + m
= 0.
(7.9)
dt
qi
Si denotamos por Li al operador
Li =
,
dt qi qi
se tiene que
1
r
Li mv 2 = ma
,
2
qi
similarmente
Li (V ) =
y
y finalmente
V
r
= V
,
qi
qi
d
r
Li (mv r) = m
,
r + 2m v
dt
qi
Li
1
m | r|2
2
= (m ( r))
r
,
qi
Bibliografa
[1] J. D. W. Alexander L. Fetter. Theoretical Mechanics of Particles and
Continua. Mac.Graw Hill, 1980.
[2] V. Arnold. Mathematical Methods of Classical Mechanics. Springer Verlag, 1978.
[3] Elsgoltz. Ecuaciones Diferenciales y Calculo Variacional. 1969.
[4] J.A.Blackburn. Stability and hopf bifurcations in an inverted pendulum.
American Journal of Physics, 60:903, 1992.
1965.
[5] L. Y. Lifshitz. Fisica Teorica, Mecanica. RevertC,
[6] J. M.Henneaux, C.Teitelboim. Gravity in Higher Dimensions. VI Symposium on Relativity and Gravitation, Brasil 1987.
[7] F. Scheck. Mechanics. Springer Verlag, 1990.
[8] J. L. Synge. Principles of Mechanics. Mac Graw Hill, New York, 1959.
ndice alfabtico
Accin
definicin de, 199
Angulos de Euler, 80
Bola
problema ejemplo, 107
Condiciones de frontera.
Ecuacin de onda., 216
Condiciones iniciales.
Ecuacin de onda., 217
Cono del cuerpo, 97, 129
Cono del espacio, 97, 129
Coordenadas elpticas, 317
Coordenadas generalizadas, 2
Coordenadas normales, 157
Coriolis
teorema de, 322
Cuerpo rgido, 74
DAlembert
Solucion de la ecuacin de onda., 276
Diagonalizacin
de matriz de inercia, 76
en oscilaciones pequeas, 155
Ecuacin cbica, 300
Ecuaciones
de Euler, 92
de Lagrange, 1
Ecuaciones de Lagrange
para vnculos no holonmicos,
201
Ejes principales de inercia, 77
Elipsoide de inercia, 77
Energa cintica
en oscilaciones pequeas, 150
Energa cintica de un cuerpo rgido, 76
Energa potencial
en oscilaciones pequeas, 152
Equilibrio
en oscilaciones pequeas, 151
Espacio de fase, 27
Estabilidad
de posicin de equilibrio, 151
Estabilidad de puntos crticos, 28
Euler
ngulos de, 80
ecuaciones de, 92
teoremas sobre rotaciones, 70
Fluidos incompresibles., 240
Fuerza
dependiente de la velocidad, 16
Fuerzas de vnculos, 2
Funcin
homognea de grado p, 15
Grados de libertad, 2
NDICE ALFABTICO
Hamilton
principio variacional, 1
principio variacional de, 51, 200
Hamiltoniano, 12
teorema de conservacin, 14
Identidad
relacionada con ecuaciones de
Lagrange, 54
Identidad til, 301
Lagrange
ecuaciones de, 1, 5, 10, 11, 52,
200
multiplicadores de, 5
Lagrangiano, 10
Lagrangiano aproximado
en oscilaciones pequeas, 152
Legendre
transformacin de, 12
transformada de, 292
Matriz
de inercia de un cuerpo rgido,
75
Matriz de inercia
rotacin de ella, 78
traslacin de ella, 79
Momento cannico
teorema de conservacin, 14
Momento de inercia, 76
Momentos cannicos, 11
Momentum angular de un cuerpo
rgido, 74, 76
Movimiento cuspidal.
Trompo., 104
No holonmico
Vnculo, 5
327
Noether
ejemplos, 23
teorema de, 22
Ondas sonoras., 245
Orbita
cuasi elptica, 291
Oscilaciones pequeas, 149
Poinsot
Eliposide de, 95
Potencia en ondas., 229
Pozo rectangular de potencial, 291
Precesin uniforme.
Trompo., 103
Producto de inercia, 76
Promedios temporales
en rbita elptica, 305
Puntos crticos, 27
Rotacin
de un sistema, 69
finita de un vector, 70
Seccin eficaz, 292
Sistema
rgido de partculas, 73
Sistema contnuos, 185
Sistema continuos, 208
Sistemas autnomos, 27
Sistemas conservativos, 27
Solucin de DAlembert., 221
Steiner
teorema de, 79
Teorema
de adicin de velocidades angulares, 72
de conservacin del hamiltoniano, 16
328
de Noether, 22
de Steiner, 79
Teoremas
de conservacin, 14
sobre ejes principales de inercia, 77
Trompo dormido, 106, 294, 315
Trompo dormido.
Estabilidad., 103
Trompo en precesin uniforme, 294
Trompo simtrico, 101
ecuaciones de movimiento, 101
Velocidad angular, 71
Velocidad de grupo., 271
Virtuales
cambios virtuales, 2
desplazamientos virtuales, 3
NDICE ALFABTICO