Actuadores Neumáticos, Hidráulicos y Eléctricos Así Como Sensores en La Robotica
Actuadores Neumáticos, Hidráulicos y Eléctricos Así Como Sensores en La Robotica
Actuadores Neumáticos, Hidráulicos y Eléctricos Así Como Sensores en La Robotica
- Cilindros de doble efecto, con dos entradas de aire para producir carreras de
trabajo de salida y retroceso.
Cilindros de simple efecto Un cilindro de simple efecto desarrolla un trabajo
slo en un sentido. El mbolo se hace retornar por medio de un resorte interno
o por algn otro medio externo como cargas, movimientos mecnicos, etc.
Puede ser de tipo normalmente dentro o normalmente fuera. Los cilindros
de simple efecto se utilizan para sujetar, marcar, expulsar, etc. Tienen un
consumo de aire algo ms bajo que un cilindro de doble efecto de igual
tamao. Sin embargo, hay una reduccin de impulso debida a la fuerza
contraria del resorte, as que puede ser necesario un dimetro interno algo ms
grande para conseguir una misma fuerza. Tambin la adecuacin del resorte
tiene como consecuencia una longitud global ms larga y una longitud de
carrera limitada, debido a un espacio muerto.
Tipos de cilindros de simple efecto:
Cilindros de mbolo, cilindros de membrana, cilindros de membrana enrollable.
Cilindros de mbolo:
por
Los cilindros que funcionan como actuadores giratorios, de giro limitado, son el
cilindro giratorio de pistn-cremallera-pin en el que el movimiento lineal des
pistn es transformado en un movimiento giratorio mediante un conjunto de
pin y cremallera y el Cilindro de aletas giratorias de doble efecto para
ngulos entre 0 y 270. En la siguiente figura el cilindro pistn-cremallerapin:
por
dos
un
y a
Motor de engranajes
En estos motores, el par de rotacin es generado por la presin que ejerce el
aire sobre los flancos de los dientes de los piones engranados, uno de los
piones es solidario con el eje del motor.
Estos motores se utilizan generalmente en mquinas propulsores de gran
potencia, su sentido de rotacin es reversible.
Su diseo permite que la presin de aceite extienda el sello contra la pared del
cilindro, de manera que, a mayor presin, mayor fuerza sellante. El sello del
extremo de la cabeza (sello anular) evita que el aceite escape por entre el
cuello del vstago y la pared del cilindro. El sello de vstago es un sello en
forma de U que limpia el aceite del vstago a medida que el vstago se
extiende por el cilindro. El sello de labio se ajusta al cilindro e impide que la
suciedad o el polvo entren al cilindro cuando se retrae el vstago del cilindro.
Motor hidrulico
El motor hidrulico convierte la energa hidrulica en energa mecnica. El
motor hidrulico usa el flujo de aceite enviado por la bomba y lo convierte en
un movimiento rotatorio para impulsar otro dispositivo (por ejemplo, mandos
finales, diferencial, transmisin, rueda, ventilador, otra bomba, etc.). Varios
tipos de motores hidrulicos se usan en la industria. Proporcionan una
velocidad determinada relativamente constante a travs de su variada gama
de presiones. Cuando alcanzan su mximo par, su velocidad cae rpidamente
debido a que el fluido hidrulico se escapa a travs de una vlvula de alivio
dejando el motor sin alimentar. Entre los tipos de motores hidrulicos se
encuentran: los motores de paletas, de pistn axial o radial, de engranajes y
geo-rotor.
ACTUADORES ELECTRICOS
Magnitudes fsicas que es necesario medir para que un robot tenga algn
conocimiento del entorno:
Distancia
Elementos sensibles
LDRs o Foto-resistores (resistores variables por la incidencia de
la luz)
Fotoceldas o celdas fotovoltaicas
Fotodiodos
Fototransistores
CCD
Cmaras de vdeo
Mdulos integrados
Reflectivo
De ranura
Sensores de sonido
o Elementos sensibles
Micrfonos
Captadores piezoelctricos
o Mdulos integrados
Rangers (medidores de distancia) ultrasnicos
Sensores de temperatura
o Termistores
o RTDs (Termo-resistencias)
o Termopares, Termocuplas
o
o
o
Diodos
Circuitos integrados
Pirosensores (a distancia)
Sensores de humedad
o Sensores capacitivos
o Sensores resistivos
o Mdulos integrados
Sensores de velocidad
o Tacmetros
o Codificadores (encoders)
Sensores de magnetismo
o Efecto Hall
o Brjulas electrnicas
o Interruptores magnticos
Sensores de proximidad
o Sensores capacitivos
o Sensores inductivos
FUENTES
(2012) Departamento
Recuperado de
de
ingeniera
minera,
mecnica
energtica.
http://www.uhu.es/rafael.sanchez/ingenieriamaquinas/carpetaapuntes.htm/Apu
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(2015) Sensores, conceptos generales. Recuperado de
http://robots-argentina.com.ar/Sensores_general.htm