FACULTAD DE ESTUDIOS

SUPERIORES
ARAGN
INGENIERA MECNICA

VIBRACIONES MECNICAS

Vibraciones torsionales

Alumno: David Ricardo Fernndez Cano

Veronico

Grupo: 1753

Fecha de entrega: 04/11/2016

Contenido

Vibracin torsional.....................................................................................................3
Frecuencia natural en la vibracin torsional..............................................................5
Oscilacin sncrona y asncrona................................................................................6
Eje con varias masas de inercia................................................................................7
Determinacin de autovalores.................................................................................11
Rgimen transitorio en los sistemas vibratorios......................................................12
Rgimen transitorio en la etapa de arranque..........................................................13
Seales transitorias.................................................................................................16
Fuerzas impulsivas..................................................................................................16
Diseo bajo fuerzas impulsivas...............................................................................17
Respuesta transitoria...............................................................................................18
Bibliografa...............................................................................................................19

Vibracin torsional
La vibracin torsional se presenta con la direccin angular

alrededor del

centro de un eje. Esta es una funcin de la posicin a lo largo del eje

tiempo

(x)

y del

( t ) . La ecuacin que describe su movimiento se obtiene al considerar el

balanceo de los momentos presentes en un elemento infinitesimal de largo

dx .

La vibracin torsional es el movimiento angular oscilatorio en uno o ms grados de

libertad angular, alrededor de una posicin de equilibrio. Los problemas de
vibracin torsional se presentan muy a menudo en problemas del diseo de ejes.

Las vibraciones torsionales se presentan en todos los elementos de mquinas que

estn sujetos a rotacin, manifestndose en el arranque, paradas, y operacin a

velocidades variables. Las vibraciones lineales son fcilmente percibidas en los

elementos de maquinas, debido a que ests producen ruido y adems son muy
visibles en los soportes, donde incluso se puede llegar a tener problemas de
movimiento de la maquina si es que esta no se encuentra correctamente anclada
a una base fija. Sin embargo, para la deteccin de las vibraciones torsionales no
ocurre lo mismo, estn son de difcil deteccin, ya que debido a las estructuras
adyacentes al eje de rotacin, generalmente no son notadas hasta que ocurre la
falla del sistema.
Algunas de las consecuencias de la excesiva vibracin torsional sobre los
elementos de mquinas son: puede generar torceduras en ejes o rboles de
levas, fallas en los acoplamientos, elevados niveles de ruido en engranajes, falla
en dientes de engranajes, aflojamiento de los embobinados de los motores
elctricos o aflojamiento y falla de las transmisiones en cadena.
En la siguiente tabla se muestran las diferentes formulas para los momentos de
inercia de las secciones transversales de las vigas sometidas a torsin.

En la siguiente figura se muestran las distintas configuraciones para un eje

sometido a vibracin torsional junto con sus frecuencias caractersticas y los
modos que generan.

Frecuencia natural en la vibracin torsional

La vibracin natural se presenta en el caso de la torsin cuando un sistema
torsional no amortiguado est vibrando libremente y no tiene intervencin de
ninguna fuerza, torque o momento externo para mantener la vibracin; ya que el
torque que produce la vibracin es solo instantneo, entonces se dice que esta
vibrando a una de sus frecuencias naturales torsionales (tambin tiene
frecuencias naturales por flexin).
Un sistema eje-rotor posee un nmero de frecuencias naturales discretas de
vibracin por torsin y dependiendo de esta frecuencia natural se asocia a cada
una un modo de vibracin, el cual a su vez genera una distorsin geomtrica del
eje en el instante de mxima deformacin durante la vibracin.
El mtodo de Holzer es un mtodo de clculo para determinar las frecuencias
naturales y los fenmenos promedio en los sistemas torsionales, en el cual se
supone una frecuencia natural y se le asigna inicialmente una amplitud unitaria en

un extremo del sistema, despus se calcula progresivamente el torque y el

desplazamiento angular en el otro extremo. Las frecuencias que resulten en
torque externo cero o en condiciones de frontera compatibles en el otro extremo,
sern las frecuencias naturales torsionales del sistema. Los desplazamientos
angulares

( ) correspondientes a estas frecuencias naturales son las formas

modales o promedio de las deformaciones torsionales.

Oscilacin sncrona y asncrona

Para el caso de los ejes rotatorios el desbalance es una de las fuentes ms
comunes de oscilacin, este podr generar una oscilacin sncrona con la
velocidad del eje, sin embargo, no todas las vibraciones son sncronas, tambin
se producen las vibraciones asncronas, y estas ltimas se involucran en los
problemas de vibraciones ms destructivos.
En la siguiente imagen se puede apreciar una vista de un rotor (eje y disco)
oscilando y describe la diferencia esencial entre los dos tipos de movimiento; el
elemento sombreado en color negro representa la una pequea masa
desbalanceada. Para el caso del esquema de la derecha se presenta la vibracin
sncrona y el caso representado por la figura de la izquierda es el de la vibracin
asncrona.

Si la velocidad de oscilacin es la razn de cambio del ngulo

tiempo

( ddt = )

respecto al

, entonces el ngulo permanece constante y la velocidad de

oscilacin y la del eje son iguales. De esta manera se presenta la oscilacin

sncrona. Segn se muestra en esta imagen el desbalance U del rotor est
adelantado respecto al vector de oscilacin V por un ngulo constante .
Para la imagen de la oscilacin asncrona la razn de cambio del ngulo

respecto al tiempo

( ddt = )

es la velocidad de rotacin del rotor con respecto

al vector de oscilacin V; de esta forma la velocidad del eje se presentara como la

suma:

+ . En este caso la velocidad de oscilacin y la del eje no son iguales

(oscilacin asncrona).

Eje con varias masas de inercia

A diferencia de la vibracin lineal o lateral que se desarrolla en un plano
transversal al eje de rotacin, la vibracin torsional se presenta en planos que
rotan respecto a los ejes de giro de las mquinas rotativas; los elementos que
intervienen en su anlisis se presentan segn el diagrama de cuerpo libre que se
presenta a continuacin:

En este diagrama se consideran las inercias polares de los discos y la rigidez

torsional cada una de las secciones de eje segn sea el caso. Cabe mencionar
que para el anlisis en mquinas rotativas la funcin que desempean los apoyos
no influye en la vibracin torsional, pues la accin que stas puedan generar se
presentan en planos transversales, por lo que la funcin de los apoyos solo se
considera para el caso de anlisis de los sistemas con vibraciones en flexin.
La inercia de cada seccin del eje es usualmente dividida en partes iguales y
concentradas dentro de los discos a cada extremo de la seccin. La rigidez
torsional en cada seccin de un eje est dada por:
kn =

G I pn
ln

Donde:

I pn=

d n2
32 : Momento de inercia polar para el caso de un eje macizo en la

seccin n
G : Mdulo de corte

l n : Longitud del eje en la seccin

d n : Dimetro del eje en la seccin

El concepto de seccin es introducido para representar a un elemento de inercia

con su respectivo elemento flexible; esto quiere decir que una estacin se
compone de un disco con su respectivo momento polar de inercia (que puede
representar un engrane o una rueda) y el eje elstico contiguo (elemento eje).
Usualmente las porciones con forma de discos de grandes dimetros son
representadas en un modelo por un elemento masa y las porciones con ms
delgadas representan porciones del eje; pero para poder obtener resultados
mejores un eje de longitud apreciable puede ser dividido en un nmero adecuado
de secciones para poder obtener mejores resultados. En la siguiente imagen
anterior muestra la

n sima estacin que consiste en una masa inercial

conectada a la rigidez del eje.

En el anlisis de vibracin torsional el nmero de estaciones

debe ser como

mnimo uno ms que el nmero de frecuencias naturales a calcular.

Para representar la disipacin de la energa vibratoria, se incorporan en los
sistemas vibratorios amortiguadores viscosos, las caractersticas viscosas
producen torques opuestos y linealmente proporcional a la velocidad angular del
amortiguador.
Los amortiguadores son denotados por

Cn

y representan la energa disipada en

el movimiento torsional relativo a los ejes y acoplamientos; los amortiguadores

denotados por

Bn

y representan la energa disipada por los soportes. El

propsito de agrupar los parmetros en secciones o estaciones discretas es

describir matemticamente la dinmica de cada inercia por una ecuacin
diferencial ordinaria, evitando las ecuaciones en derivadas parciales ms
complejas requeridas para el modelo de masas distribuidas, que deberan
ocuparse si se considera el eje como un modelo completo de estudio con las
distintas masas de inercia aadidas.
Si

es el desplazamiento angular de la

sistema tiene
generalizadas

n sima masa de inercia, el

grados de libertad, es decir tiene

coordenadas

( 1 n N ) ; de esta forma el movimiento del eje en rotacin es

entonces modelado por

ecuaciones diferenciales ordinarias de segundo

orden con coeficientes constantes.

Esta ecuacin diferencial puede ser deducida de las leyes de Newton, o por medio
de las ecuaciones de Lagrange. Generalmente son estas ltimas las que se
ocupan para el anlisis de ejes rotativos.

En el anlisis de las ecuaciones de Lagrange se tiene que a cada coordenada le

corresponde un movimiento
escritas en funcin de

n ( t )

que satisface las ecuaciones de Lagrange,

:

[ ]

d L
L

=Q n

dt n n

Donde
L=EU : Funcin de Lagrange
E : Energa cintica del sistema

U : Energa potencial del sistema

Qn : Torque no conservativo de la

La energa cintica

masas de inercia

E=

n=1

n esima coordenada

se considera como la suma alrededor de todas las

I pn n2
, por lo que queda expresada como:
2

2
I pn n
2

Mientras la energa potencial

elementos elsticos torsionales

se calcula sumando todas las energas de los

N1

U=

n=1

k n ( n n+1 )
2

Si en el sistema de transmisin se presentan engranes reductores o

multiplicadores de velocidad, se calcula
I pn=r 2t I ' pn
2

k n =r t k ' n
Donde
r t : Relacin de transicin
I ' pn : Inercia resultante de la seccin

I pn : Inercia efectiva
k ' n : Rigidez resultante en la seccin

k n : Rigidez efectiva

Determinacin de autovalores
Los autovalores en trminos matemticos corresponden con las frecuencias
naturales, y con frecuencia estas son el objetivo ms importante dentro del
anlisis de los sistemas torsionales. De la misma manera la determinacin de los
autovectores corresponde en un sistema de vibracin torsional con los modos de
la vibracin torsional.

Las ecuaciones diferenciales son linealizadas tomando el torque inicial como una
constante, y los valores de

. Las ecuaciones resultantes son lineales y

tambin pueden caracterizarse como ecuaciones diferenciales homogneas, de

segundo orden y con coeficientes constantes. Con este mtodo se tienen la
solucin para estas ecuaciones de la forma
n ( t ) =acos ( n t )
Donde

a : es la amplitud de la n sima seccin

Rgimen transitorio en los sistemas vibratorios

Se sabe que la energa total de un sistema, cualquiera que ste sea: mecnico,
elctrico, electromecnico, etc., no puede variar bruscamente, no es posible pasar
de una forma de energa a otra forma de energa instantneamente.
Este principio en el caso de los sistemas vibratorios implica que la energa no es
posible pasar de un estado de rgimen permanente a otro estado de rgimen no
permanente de una manera instantnea o discontinua de forma que se tiene
presente el llamado rgimen transitorio. Este rgimen transitorio puede ser
oscilante o aperidico.
El rgimen transitorio se presenta aperidico cuando los parmetros que definen
el estado de un sistema estn sujetos a variaciones unidireccionales. Y es
oscilante cuando tales variaciones son peridicas, en ambos casos las variaciones
se superponen al rgimen final.
Por lo general tanto en los regmenes permanentes o transitorios si la causa que
dio origen a estos, cesa o se estabiliza, las variaciones terminan por amortiguarse,
quedando al final nicamente un nuevo rgimen permanente.

Se acepta que el tiempo de duracin de un rgimen transitorio ha terminado

cuando las variaciones en el tiempo de los parmetros afectados no son ya
medibles, pues generalmente este no queda bien delimitado, ya que los clculos
en teora lo suponen infinito.
Si se considera un sistema electromecnico, los regmenes transitorios elctricos
estn asociados con circuitos elctricos conteniendo inductancias y capacitancias,
de forma anloga en el caso de los regmenes transitorios mecnicos con
elementos mecnicos estos estn dotados de inercia y rigidez.
La presencia de los regmenes transitorios se observa en los sistemas
electromecnicos cuando ocurre cualquier variacin brusca en los parmetros
como el incremento de la corriente, del voltaje o la autoinduccin, son causa de
perturbaciones elctricas o mecnicas. Estos casos se presentan por ejemplo
cuando se realiza el cierre o apertura de un circuito, la etapa de arranque de un
motor o el cambio de carga del mismo,

Rgimen transitorio en la etapa de arranque

Durante la etapa de arranque de un motor sncrono se producen vibraciones
torsionales muy importantes a analizar, a continuacin se presenta una
descripcin de esta etapa.
Los motores sncronos de polos salientes son puestos en marcha por medio de
induccin, con el campo cortocircuitado a travs de un resistor, lo que genera un
esfuerzo de torsin pulsante durante el arranque, con una frecuencia de excitacin
igual al doble de la frecuencia de deslizamiento del motor.

Si consideramos que la frecuencia de la lnea de alimentacin es de 60 Hz, la

excitacin comienza a 120 Hz, la cual decrece linealmente hasta cero cuando el
motor alcanza la velocidad de sincronismo (como se muestra en las figura 1).
Las frecuencias naturales que se presentan dentro de rango son excitadas
durante la etapa de arranque (lo cual se muestra en la figura 2).

Figura 1: frecuencia de la mquina sncrona en funcin de la velocidad del rotor

Figura 2: frecuencias excitadas durante la etapa de arranque

Las tensiones que se presentan durante la etapa transitoria deben de ser

calculadas, debido a que el esfuerzo de torsin pulsante puede ser lo bastante
alto como para exceder el lmite de resistencia torsional del eje, por lo que
tambin deben de ser posteriormente comparadas con lmite de resistencia
torsional del eje. No es necesario que las tensiones transitorias sean menores que

la tensin del lmite de resistencia; sin embargo, las tensiones deben ser
suficientemente bajas como para permitir un nmero aceptable de arranques.
Un caso particular de estos problemas se presenta en los programas de diseo de
helicpteros para mantener la estabilidad torsional del motor y del tren motriz
mientras se proporciona una respuesta suficientemente rpida a las demandas
para los cambios de velocidad. El esquema a continuacin representa el tren
motor de un helicptero:

En el esquema se aprecian los principales elementos de su funcionamiento

generador de gas (que produce un torque), el tren motriz y el controlador de
velocidad. El tren motriz es un sistema torsional de tres inercias (turbina, caja de
engranajes, hlice) y tiene dos frecuencias naturales diferentes de cero. La rigidez
torsional del eje 2 de la hlice es reducida grandemente por el cociente del
cuadrado de la relacin de transmisin, lo cual produce bajas frecuencias
naturales.

Seales transitorias
Las seales transitorias aparecen cuando el sistema es sometido a la accin de
fuerzas excitadoras que actan por un breve perodo de tiempo, estas fuerzas
provocan vibraciones que tienden a desaparecer un tiempo despus que cesa su
accin. Entre esas fuerzas excitadoras se encuentran las de tipo impulsivo.

Fuerzas impulsivas
Cuando se aplica una fuerza de corta duracin, usualmente de un perodo menor
que el perodo natural de un sistema, se denomina fuerza impulsiva.
Los sistemas de vibracin electromecnica pueden estar sometidos a fuerzas
excitadoras que provoque un cierto comportamiento dentro del mismo. En la
siguiente figura se muestra el comportamiento de una fuerza impulsiva con
respecto al tiempo.

Las fuerzas impulsivas tienen como caracterstica que tienen un tiempo de

duracin muy pequeo, pero son de elevada magnitud por lo que le imprimen al
sistema una velocidad inicial que ser proporcional a su masa (inercia) y a su
amortiguamiento.
La fuerza impulsiva se representa mediante la segunda ley de Newton y a partir
de esta se puede obtener el impulso provocado por la fuerza como

t + t

i= F ( t ) dt
t

Si

t 0 , entonces la fuerza impulsiva es comparativamente grande y se

considera que el impulso

adquiere el valor de la unidad. Esto quiere decir que

la fuerza impulsiva ser unitaria cuando

una funcin

t0

y tomara las caractersticas de

( t ) .

Diseo bajo fuerzas impulsivas

Esta fuerza impulsiva causa un incremento significativo de los desplazamientos,
velocidades, aceleraciones o tambin de los esfuerzos de un sistema mecnico.
Por lo general la fatiga es una de las mayores causas de falla bajo excitaciones
armnicas, sin embargo este fenmeno no es importante cuando el sistema es
sometido a cargas impulsivas.
El impulso puede ser descrito mediante un impacto, velocidad de impacto o
mediante el espectro de respuesta impulsiva. Los pulsos de impacto son
introducidos como la aplicacin sbita de fuerzas o desplazamientos en la forma
de funciones de tipo rectangular, medio seno, triangular o funciones similares
como las mostradas en la figura 3. Un impulso de velocidades es causada por un
cambio sbito de la velocidad, como consecuencia de dejar caer algn cuerpo de
una altura determinada. En el espectro de respuesta impulsiva se describe la
forma como una mquina o estructura, responde a un impacto especfico.
Diferentes tipos de pulsos impulsivos son usados en productos comerciales,
industriales o militares.
Figura 3

Respuesta transitoria
En los sistemas mecnicos la respuesta transitoria de un sistema se presenta en
ocasiones en las que sucede por ejemplo un choque. El choque representa una
aplicacin sbita de una fuerza u otra forma de perturbacin. El valor mximo de
la respuesta es una buena medida de la severidad del choque y depende de las
caractersticas del sistema.

Bibliografa

K.J. Waldron y G.L. Kinzel, Kinematics, Dynamics and Design of Machinery,

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