95

Las categoras de Lmites proporcionan acceso a la configuracin de las

Velocidad y posicin.

Lmites de velocidad

Tabla 45 - Lmites de velocidad Categora

id Descripcin
Nombre Valor /
del Notas
parmetr
o
58 Valor en unidades de usuario por debajo de las Rango: 0 ...
Velocidad cuales el convertidor establecer la salida digital 100 rpm
cero de velocidad cero (si est configurada) y el bit de
estado de parada de velocidad en el conjunto de
entrada de EtherNet / IP.
59 Range: 10
Ventana de Valor en unidades de usuario / s para la velocidad 10000 rpm
velocidad objetivo en la que el variador establecer la salida
digital de la ventana In-Speed (si est configurada)
y el bit de estado de bloqueo de velocidad en el
conjunto de entrada EtherNet / IP
60 A la Range:
velocidad El rango de unidades de usuario en torno a At -10000
Speed para configurar la salida digital de la +10000
ventana In-Speed (si est configurada) y el bit rpm
Velocity Lock Status en el conjunto de entrada
EtherNet / IP.
96

Lmites de posicin

Tabla 46 - Lmites de posicin Categora

id
Nombre de descripcion Valor /
prmetros Notas
62 Abortar La cantidad de tiempo que la unidad puede estar fuera
Decel del error de posicin antes de la Rango: 0.25 ...
La unidad confirma un error de error de posicin 8000 ms
excesiva.
178
La velocidad de desaceleracin que el accionamiento Unidades de
Lmite
utilizar para detener el motor cuando usuario / s2
de Las entradas digitales Abort Homing o Abort Index se
posicin aseveran (si estn configuradas) o bien
El bit AbortIndex o AbortHoming se establece en el
conjunto de salida EtherNet / IP.
179 La tolerancia alrededor de la posicin ordenada dentro de
Error de la cual la unidad PositionLockStatus en el conjunto de Unidades
posicin entrada de EtherNet / IP. de usuario
217
Lmites La tolerancia alrededor de la posicin ordenada fuera de Recuento de
blandos la cual la unidad afirmar Un fallo de error de posicin en codificadores

(1) exceso cuando se excede el tiempo mximo de error.

218 Positive 0=
Desactivado
Limit Apagado o Encendido dependiendo de si se deben usar 1 = Desactivar
los lmites de viaje del software. y Costa
2 = Decelerar
y deshabilitar
rampa

219
Lmite Unidades
Positivo de usuario
220 Si los lmites blandos estn activados, la posicin que
Lmite cuando se alcanza, la unidad confirmar un software Fallo Unidades de
negativo de sobreva. usuario
(1) Los parmetros Soft Limits solo se pueden utilizar en el modo de posicionamiento.

97

Categora Dynamics

La categora Dynamics proporciona acceso a la configuracin de la categora

modificable Parmetros dinmicos.

Haga clic en Autotuning para iniciar el autotuning.

ID NOMBRE DE DESCRIPCION Valor /
PRMETROS Notas

45 Velocidad P-Ganancia La ganancia proporcional e integral Range:

(respectivamente) de los bucles de velocidad. 0
Los beneficios se basan en los conteos como 32767
unidades fundamentales y no Unidades fsicas.
46 Velocity I-Gain Range:
0
32767
47 Velocidad P-Ganancia Range:
La ganancia proporcional, integral y derivada 0
(respectivamente) de la Posicionar bucles. Los 32767
beneficios se basan en los conteos como
unidades fundamentales y No son unidades
fsicas.
48 Velocity I-Gain Range:
0
16383
49 Posicin D- Range:
Ganancia 0
32767
50 Posicin I-Limit Un lmite de sujecin en el compensador de Range:
 ganancia I del bucle de posicin para 0
Exceso de torque excesivo causado por una 20000
sobre acumulacin de la IGain

51 Escala de ganancia Un factor 2x aplicado a las ganancias en el Range:

lazo de velocidad til para escalar el -16+4
Cuando se utilizan codificadores con un
nmero elevado de conteos por revolucin.

Consulte el diagrama Servo Loop en la pgina 98 para obtener ms informacin sobre

estos Parmetros.

98

Categora de herramientas

La categora de herramientas proporciona acceso al osciloscopio y monitoriza digitalmente la

unidad Parmetros de rendimiento.
99

Categora de monitor< La categora de monitor proporciona acceso a informacin de

estado preconfigurada para La unidad. Esta informacin se muestra en una ventana
flotante que se actualiza en real hora.

ID NOMBRE DESCRIPCION
DEL Valor / Notas
PRMETRO
7 Velocidad real Velocidad del motor medida real UU/s

65 Inputs Estados de entradas digitales A1 Input = Bit 0

A2 Input = Bit 1
A3 Input = Bit 2
A4 Input = Bit 3
B1 Input = Bit 4
B2 Input = Bit 5
B3 Input = Bit 6
B4 Input = Bit 7
C1 Input = Bit 8
C2 Input = Bit 9
C3 Input = Bit
10 C4 Input =
Bit 11
66 Outputs Output 1 =
Estados de salidas digitales. Escribir en estas Bit 0 Output
variables establece y restablece las salidas 2 = Bit 1
digitales que no han sido asignadas a una funcin Output 3 =
 especial. Bit 2 Output
4 = Bit 3
71 Analog Volts
Input Valor de entrada analgica AIN1
73 Voltaje del
Bus Tensin del bus medido
74 Temperatura Temperatura del disipador trmico
0 = Temperaturas <40
del disipador C (104 F)
trmico Temperatura real del
disipador de calor =
Temperaturas> 40 C
(104 F)
18 ME Counter Valor del contador de entrada del codificador
2 maestro (ME), restablecido escribiendo cero u Contar
otro
parmetro

100

Tabla 48 - Categora del monitor (continuacin)

ID NOMBRE DE PRMETRO DESCRIPCION

Valor / Notas
18 Posicin de destino (EC) Posicin de destino
4 Impulsos del encoder
18 Posicin actual (CE) Posicin actual
5 Impulsos del encoder
18 Posicin actual
6 Posicin actual (EC) Impulsos del encoder
20 Posicin de registro (EC) Posicin de registro
7 Recuento de
codificadores
20 Posicin de registro Unidades de
8 Posicin de registro usuario

20 Posicin de objetivo Posicin de objetivo Unidades de

9 usuario

21 Unidades de
0 Posicin actual Posicin actual usuario

21
1 Error de posicin Error de posicin Recuento de
codificadores

Categora de fallos La categora de fallos proporciona acceso a la configuracin de

la falla modificable Parmetros.
Tabla 49 - Categora de fallos
ID NOMBRE DE DESCRIPCIPN Valor / Notas
PRMETROS
65 Error de cdigo E El mismo cdigo
3 ltimo cdigo de falla de falla que se
Servo.

Na Hora del El tiempo transcurrido desde el encendido de la N/A

dispositivo unidad que provoc la falla

Na Cargar errores Recuerde los ltimos 15 fallos de la N/A

unidad informados.

Na Borrar el historial de Elimine el historial de fallas del variador. N/A

fallos

Na Borrar las fallas Borre el fallo de corriente en la unidad. N/A

101

Categora de Indexacin El software para la operacin de indexacin a bordo se

accede a travs de MotionView
Software y tambin se puede configurar a travs de la conexin EtherNet / IP
Mensajes explcitos en RSLogix 5000 y RSLogix 500.
En el modo de indizacin, la unidad Kinetix 300 comienza a ejecutar ndices
basados en
Un comando recibido a travs de la conexin EtherNet / IP o inmediatamente
Asercin de la seal de habilitacin de hardware.

Tabla 50 - Categora de indexacin

ID NOMBRE DE DESCRIPCION Valor / Notas
PRMETRO
26 ndice de inicio
7 automtico Activar la funcin de inicio automtico de ndice 0 = Desactivar 1 =
para el modo de indizacin cuando la unidad se Habilitar
activa
63 La indexacin comienza desde el ndice 031
2 ndice de especificado
comienzo
63 031
7 ndice actual ndice en ejecucin. Esta etiqueta slo es vlida
en el modo de Indexacin.

Un ndice controla la operacin de la unidad cuando el modo Drive est ajustado a

Indexing en el Categora general. La unidad inicia la indexacin en el ndice cuyo
nmero (0 ... 31) es Reflejada en los valores binarios acumulados del ndice Select 0,
1, 2, 3 y 4 que Se seleccionan en la categora Entradas digitales.

Los valores binarios de seleccin de ndice de entrada digital son los siguientes:
ndice Seleccione 0 = 1 si est activo, 0 si no.

ndice Seleccione 1 = 2 si est activo, 0 si no.

ndice Seleccione 2 = 4 si est activo, 0 si no.

ndice Seleccione 3 = 8 si est activo, 0 si no.

ndice Seleccione 4 = 16 si est activo, 0 si no.

Si no se asigna una seleccin de ndice a una entrada digital, se inactivo.

102
Cuando la unidad Kinetix 300 est en el modo de Indexacin, la unidad realiza la Desplazamiento de posicin basado
en el ndice, para cada ndice, de acuerdo con los parmetros mostrados abajo. La unidad Kinetix 300 admite hasta 32
ndices.

La unidad valida la tabla de ndice antes de la ejecucin. Durante la validacin, si la Unidad encuentra un error como
entradas de ndice que contienen valores no vlidos, Unidad genera un error y no permite la ejecucin de la tabla de
ndice hasta que Se ha corregido la anomala.

ID NOMBRE DE
DESCRIPCION Valor / Notas (2)
PRMETRO
27 Index Absoluta con y sin registro, incremental con y sin 0 = Absolute 1 = Incremental 2
= Registration absolute 3 =
2 Type registro, o Mezclado incremental. Registration incremental 4 =
Blended 5 = Rotary absolute 6
= Rotary incremental 7 =
Rotary shortest path 8 = Rotary
positive 9 = Rotary negative 10
 = Current
27 Move Trapezoidal o curva en S.
3 0 = trapezoidal 1 = curva S
27 Distanc La distancia incremental a desplazarse o la posicin 1268435.4560 User
objetivo, basada en el tipo de ndice
4 e Units
27 Registe
5 r
Distanc
e
27 Batch Cuntas veces ejecutar ndice antes de pasar al 12147483647
6 Count siguiente ndice.
27 Dwell El tiempo para permanecer en la posicin antes de 065535 ms
7 pasar al siguiente ndice. Esto no se aplica entre
lotes. Si Tipo de ndice es Corriente, el pozo es la
cantidad de tiempo que se aplica el nivel actual.
27 Velocity La velocidad objetivo cuando se mueve hacia la 0.0000
8 nueva posicin. Si la velocidad de aceleracin es 10,000,000.0000 User
demasiado baja, El eje puede no alcanzar Units/s
realmente la velocidad objetivo. Si el tipo de ndice
es Current, entonces Velocity es% Corriente
nominal aplicada.
27 Accel La velocidad para acelerar hacia la velocidad 0.0000
9 configurada 10,000,000.0000 User
Units/s
28 Decel La velocidad para acelerar hacia la velocidad cero 0.0000
0 desde la velocidad configurada 10,000,000.0000 User
Units/s
28 Next 031
1 Index El siguiente ndice a ejecutar despus de que el
ndice actual termine
28 Action Qu hacer cuando el ndice actual est completo. 0 = Stop 1 = Wait for
2 start 2 = Next index
(1) Los nmeros de identificacin en este ejemplo son para el ndice 00. Consulte la Tabla 56 en la pgina 111 y la Tabla 57 en la pgina
112. (2) Los valores numricos (0 =, 1 =, 2 =, por ejemplo) para opciones de men aparecen slo en mensajes explcitos enviados al
utilizar el software RSLogix 5000 o RSLogix 500.

103

Parmetro del tipo de ndice

Puede establecer el parmetro Tipo de ndice en:

Absoluto

Incremental

Registro Absoluto

Registro Incremental Mezclado

Rotary Absolute
 Incremental rotativo

Ruta ms corta de Rotary

Rotary Positive

Negativo de Rotary

Corriente

Absoluto
Se mueve desde su posicin inicial hasta la posicin especificada, a continuacin.
Nota: El eje debe ser asignado antes de que el variador pueda ejecutar un ndice
absoluto
De lo contrario se afirma una falla E27.
Incremental
Se desplaza desde su posicin inicial la Distancia especificada
Distancia de registro
Registro Distancia es la distancia relativa que el motor viaja ms all de la
Cuando se detecta una entrada digital de registro. Si la indexacin
Configuracin Tipo se establece en Registro Absoluto o Registro Incremental,
Tambin debe configurar el parmetro Distancia de registro. En Registro
Modo de indexacin, el accionamiento mueve el motor desde su posicin de
Distancia, siempre que no se detecte la entrada del sensor de registro. Si el
Se detecta la entrada del sensor de registro, se ajusta el movimiento de tal manera
que el extremo
Posicin se determina por el ajuste de distancia de registro.

104

BLENDED

Si el tipo de configuracin de indexacin se establece en Blended, la aceleracin y Los

parmetros de deceleracin no son programables. En cambio, se calculan Internamente por el
accionamiento basado en la distancia y la velocidad entre los dos puntos de el movimiento. La
tabla de ndice contiene la posicin y las velocidades necesarias para Montar el perfil.

IMPORTANTE El perfil completo se ensambla uniendo una secuencia de posiciones y

Velocidades en lugar de operaciones de movimiento completo.
Rotary Absolute Con un movimiento basado en Rotary Absolute, la direccin de desplazamiento
depende de la Posicin actual del motor y no es necesariamente el camino ms corto hasta el
final posicin. Para posiciones de partida inferiores a la posicin final, dentro del desenrollado,
el Resultado es movimiento en la direccin positiva; Mientras que las posiciones de partida ms
grandes que el La posicin final, dentro del desenrollado, da como resultado el movimiento en
la direccin negativa.

La posicin de comando puede ser mayor que el valor de desenrollado. Los valores de
posicin negativos son equivalentes a sus correspondientes valores positivos y son
tiles cuando se gira el eje a 0. Por ejemplo, -90 es igual a + 270 . Cuando la
posicin es mayor o igual que el valor de desenrollado, el eje se desplaza ms de una
vuelta del desenrollado antes de detenerse en una posicin absoluta. La posicin real
en cada revolucin a travs del desenrollado comenzar en cero independientemente
del nmero de revoluciones realmente realizadas.

El modo Rotary Absolute slo es posible cuando el modo Rotary Unwind est
configurado en la categora General. Figura 56 - Movimiento rotatorio absoluto

105

Incremental rotativo

Con un movimiento basado en incrementos rotativos, la direccin de desplazamiento

depende de Polaridad de la posicin mandada. Comandos positivos resultan en
movimiento en el Direccin positiva y comandos negativos resultan en movimiento en
el negativo direccin.
La posicin de comando puede ser mayor que el valor de desenrollado. Cuando la
posicin Es mayor o igual que el valor de desenrollado, el eje se mueve a travs de
ms de Una revolucin del desenrollado antes de parar. La posicin real en cada
Revolucin a travs del desenrollado comenzar en cero independientemente del
nmero de Revoluciones efectivamente realizadas.

Si su sistema tiene un codificador absoluto, vuelva a colocar el eje antes de iniciar un

valor absoluto Moverse de lo contrario la unidad fallar con un E27.

El modo Rotativo Incremental slo es posible cuando el modo Rotary Unwind est La
categora General.

Ruta ms corta de Rotary

El movimiento Rotary Shortest Path es un tipo especial de movimiento Absolute donde

el El motor se mueve a la posicin ordenada dentro del desenrollado en cualquiera La
direccin del recorrido es la ms corta, movindose a travs de 0 grados si es
necesario. Con Rotary Shortest Path el motor no ms de 1 vuelta de desenrollar antes
Detenindose en una posicin absoluta.

El modo Rotary Shortest Path slo es posible cuando se configura el modo Rotary
Unwind En la categora General.

Figura 57 - Desplazamiento absoluto del trayecto ms corto de Rotary

106
Rotary Positive

El movimiento rotatorio positivo es un tipo especial de movimiento absoluto donde el motor es

Movido a la posicin ordenada dentro del desenrollado en la direccin positiva de El recorrido
se mueve a travs de 0 grados si es necesario. Con Rotary Positive mover el Motor no se
mover ms de 1 vuelta de desenrollar antes de parar en un Posicin absoluta.

El modo Rotary Positive slo es posible cuando el modo Rotary Unwind est configurado
Categora general.
Figura 58 - Movimiento Absoluto de Rotary Positivo

Rotary Negativo

El movimiento rotatorio negativo es un tipo especial de movimiento absoluto donde el

motor est Desplazado a la posicin ordenada dentro del desenrollado en la direccin
negativa Del recorrido que se mueve a travs de 0 grados si es necesario. Con Rotary
Negative el motor No se puede mover ms de 1 vuelta de desenrollar antes de parar
en un Posicin absoluta.

El modo Rotary Negative slo es posible cuando el modo Rotary Unwind est La
categora General. Figura 59 - Movimiento Absoluto Negativo Rotativo