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    Linealización de La Planta

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    Pablo Eduardo
    Para mantener un satélite en órbita geoestacionaria, su distancia de la Tierra debe ser de 35,786 km, y su velocidad angular debe igualar la velocidad de rotación de la Tierra. Estos son los puntos de equilibrio. Para linealizar el modelo, se calculan las derivadas parciales de las ecuaciones de estado en estos puntos, asumiendo entradas nulas. Esto produce matrices linealizadas que describen pequeñas desviaciones del equilibrio.

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    Para mantener un satélite en órbita geoestacionaria, su distancia de la Tierra debe ser de 35,786 km, y su velocidad angular debe igualar la velocidad de rotación de la Tierra. Estos son los puntos de equilibrio. Para linealizar el modelo, se calculan las derivadas parciales de las ecuaciones de estado en estos puntos, asumiendo entradas nulas. Esto produce matrices linealizadas que describen pequeñas desviaciones del equilibrio.

    Descripción original:

    linealización sistema no lineal

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    Para mantener un satélite en órbita geoestacionaria, su distancia de la Tierra debe ser de 35,786 km, y su velocidad angular debe igualar la velocidad de rotación de la Tierra. Estos son los puntos de equilibrio. Para linealizar el modelo, se calculan las derivadas parciales de las ecuaciones de estado en estos puntos, asumiendo entradas nulas. Esto produce matrices linealizadas que describen pequeñas desviaciones del equilibrio.

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    Para mantener un satélite en órbita geoestacionaria, su distancia de la Tierra debe ser de 35,786 km, y su velocidad angular debe igualar la velocidad de rotación de la Tierra. Estos son los puntos de equilibrio. Para linealizar el modelo, se calculan las derivadas parciales de las ecuaciones de estado en estos puntos, asumiendo entradas nulas. Esto produce matrices linealizadas que describen pequeñas desviaciones del equilibrio.

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    LINEALIZACIN DE LA PLANTA

    Para obtener el modelo linealizado se aplica el mtodo de derivadas parciales con puntos de
    equilibrio, como bien se conoce la rbita geoestacionaria alrededor de la tierra se da solo si la
    distancia del satlite, con respecto a la superficie terrestre sobre el Ecuador, es 35.786
    kilmetros y que el satlite viaje a la misma velocidad de rotacin de la tierra, por lo que el satlite
    parecera inmvil visto desde la tierra.

    Los estados de esta planta son: la distancia del centro de la tierra al satlite, la velocidad radial que
    tuviera el satlite, la posicin angular del satlite, y la velocidad angular de este. Dadas las
    condiciones mencionadas anteriormente nuestros puntos de equilibrio sern:

    1(0) = (0) = = 42164

    Esta distancia es tomando en cuenta la distancia desde el centro de la tierra, que se tom como
    referencia para el desarrollo de las ecuaciones en coordenadas polares. Esta distancia es la idnea
    para que el satlite entre en rbita geoestacionaria.

    2(0) = (0) = 0

    Esta condicin es debido a que el satlite no debe tener velocidad ni moverse en el eje radial.

    3(0) = (0) = +

    es la posicin inicial donde se coloc o lanzo inicialmente el satlite, mientras que es la


    velocidad de la tierra multiplicada por el tiempo que se mover el satlite hasta alcanzar la posicin
    deseada.

    4(0) = (0) =

    La velocidad del satlite debe ser la misma velocidad angular de la tierra.

    Estos son los puntos de equilibrio definidos para que el satlite se encuentre en equilibrio en la
    rbita geoestacionaria.

    Ahora se definirn las entradas para que se mantengan estos puntos de equilibrio, lgicamente
    para que no haya variacin de ninguno de estos parmetros, las entradas deben ser cero. Cabe
    recordar que las entradas son:

    1 = () ;
    2 = () ;
    Entonces para la linealizacin se utilizar:

    1 = 0
    2 = 0
    Como se vio en el primer avance las ecuaciones de estado encontradas, no lineales, y que se
    procedern a linealizar son:

    1 = 1 = 2
    1
    2 = 2 = 1 42 2 +
    1

    3 = 3 = 4
    22 4 2
    4 = 4 = +
    1 1
    1 = 1
    2 = 3
    Los puntos de equilibrio sern:

    0
    = ( )
    +

    Las entradas:
    0
    = ( )
    0
    Procediendo a linealizar:
    1 1 1 1
    =0 =1 =0 =0
    1 2 3 4
    2 2 2 2
    = 42 + 2 3 =0 =0 = 21 4
    1 1 2 3 4
    3 3 3 3
    =0 =0 =0 =1
    1 2 3 4
    4 22 4 2 4 24 4 4 22
    = 2 2 = =0 =
    1 1 1 2 1 3 4 1

    1 1
    =0 =0
    1 2
    2 1 2
    = =0
    1 2
    3 3
    =0 =0
    1 2
    4 4 1
    =0 =
    1 2 1
    1 1 1 1
    =1 =0 =0 =0
    1 2 3 4
    2 2 2 2
    =0 =0 =1 =0
    1 2 3 4
    0 1
    0 0
    42
    +2 3 0 0 21 4
    1
    = +
    0 0 0 1
    22 4 2 24 22 1=
    2 2 0 2=0
    ( 1 1 1 1 ) 3=+
    4=
    1=0
    ( 2=0 )

    0 0
    1
    0

    0
    0 1 1=
    2=0
    0
    ( 1 ) 3=+
    4=
    1=0
    ( 2=0 )

    1 0 0 0
    = ( )
    0 0 1 0

    Matrices ya linealizadas

    0 1 0 0
    0 0 1
    2
    +2 0 0 2 0
    = 3 +
    0 0 0
    2 0 1 0 1
    ( 0 0 0 ) (0
    )
    1 0 0 0
    = ( )
    0 0 1 0

    Donde:

    MT: Masa de la Tierra.

    MS: Masa del satlite.

    G: Constante de gravitacin universal.

    : Velocidad angular de la Tierra.

    Ro: Distancia idnea para orbita geostacionaria

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