Cinematica Inversa y Directa
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Gonzalo Carbonare
1. Qu es?
La cinemtica de un robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un sistema de referencia. Trata
con el estudio de la geometra de su movimiento en funcin del tiempo (posiciones, velocidades y aceleraciones),
sin considerar las fuerzas que originan dicho movimiento. Se interesa, particularmente, en las relaciones de las
posiciones y el extremo final del robot con los valores que toman las coordenadas articulares.
Un manipulador robtico tiene una arquitectura antropomrfica simulando el brazo humano. Consiste en una
serie de barras rgidas unidas entre s a travs de articulaciones de tipo prismtico (traslacional) o rotacional para
alcanzar un punto en el espacio determinado por el usuario. En general cada articulacin logra su movimiento a
travs de un accionamiento de potencia e incluye otros dispositivos como reductores de velocidad, frenos y
sensores de posicin o velocidad.
Existe dos problemas fundamentales a resolver en la cinemtica del robot, el primero se conoce como el
problema cinemtico directo y el segundo como el problema cinemtico inverso. De manera general, se ilustra el
siguiente esquema donde se observan los problemas cinemticos y los requisitos que estos tienen a la hora de
solucionar la cinemtica.
A continuacin, se definen estos problemas en forma separada e indicando el anlisis general de cada uno.
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UNIVERSIDAD DE SANTIAGO, DEPARTAMENTO DE INGENIERIA MECANICA
A partir de un conjunto de parmetros fsicos conocidos, que definen la geometra de un manipulador dado, y
de los ngulos (asumiendo articulaciones de tipo rotacional) y/o desplazamientos articulares (asumiendo
articulaciones de tipo traslacional) se halla la posicin y orientacin del efector final en el espacio tridimensional.
A partir de un conjunto de parmetros fsicos, que definen la geometra de un manipulador dado, y de una
posicin y orientacin especfica del efector final, se halla el conjunto de ngulos y/o desplazamientos articulares
que dan como resultado dicha posicin y orientacin del efector final.
- El desplazamiento espacial total del efector final se debe a las rotaciones/traslaciones de los elementos
anteriores (dado un sistema de coordenadas de referencia). Esto se asume debido a que un manipulador
es un conjunto de cuerpos ligados o acoplados por articulaciones.
- Denavit y Hartenberg (1955) proponen un mtodo para describir y representar la geometra espacial de
los elementos de un brazo con respecto a un sistema de coordenadas fijo a travs de matrices de
transformacin de 4x4, y reducen el problema directo a encontrar la relacin entre el desplazamiento
espacial del sistema de coordenadas del efector final y el sistema de coordenadas de referencia.
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UNIVERSIDAD DE SANTIAGO, DEPARTAMENTO DE INGENIERIA MECANICA
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UNIVERSIDAD DE SANTIAGO, DEPARTAMENTO DE INGENIERIA MECANICA
6. Observaciones
7. Referencias
- https://es.scribd.com/doc/142121427/CINEMATICA-DIRECTA-E-INVERSA-DE-UN-ROBOT-DE-4-
GRADOS-DE-LIBERTAD
- https://prezi.com/9jalchlvy3-s/cinematica-directa-e-inversa-para-robots/
- http://nbio.umh.es/files/2012/04/practica2.pdf
- http://we-robotica.blogspot.cl/2013/01/cinematica-directa-e-inversa-de-un_2737.html