CAPITULO 1 Funcion de Transferencia
CAPITULO 1 Funcion de Transferencia
CAPITULO 1 Funcion de Transferencia
CAPITULO 1
FUNCIN DE TRANSFERENCIA
Este es un circuito amplificador de muestreo y retencin (Sample and Hold), el cual recibe
como entrada una seal analgica y mantiene dicha seal en un valor constante durante un
tiempo especfico.
El convertidor analgico digital o ADC es un dispositivo electrnico que codifica una seal
analgica en una secuencia de nmeros binarios. Los convertidores A/D comerciales,
generalmente integran el circuito de muestreo y retencin.
Hay que tener en cuenta que la salida de un A/D es aproximada, ya que la correspondiente
seal analgica puede adoptar un nmero infinito de valores. Este proceso de aproximacin
recibe el nombre de cuantificacin.
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CAPITULO 1 3
Planta o proceso
Sensor
El sensor es el elemento que est en contacto con la variable fsica a ser controlada y que
generalmente la transforma en una seal ms adecuada para el procesamiento, bien sea de
corriente o de voltaje.
La eleccin del periodo de muestreo puede ser critica a la hora de controlar un sistema
Un periodo de muestreo grande har que el controlador reaccione con lentitud tanto a
consigna como a perturbaciones, lo que estabiliza el sistema: aumenta la sobre oscilacin y
disminuye el amortiguamiento.
Un periodo de muestreo pequeo provocara una prdida de tiempo al obligar a calcular la
misma accin de control infinidad de veces y exigir mayor exactitud en los clculos.
Un aspecto que puede condicionar la eleccin es la existencia o no del filtro antialiasing.
Sobre-amortiguada: 8 15
Suba-amortiguada: 5 8
Se suele elegir una frecuencia de muestreo entre 20 y 40 veces el ancho de banda del
sistema wcg
Para que la fase del filtro antialiasing no afecte al margen, su frecuencia de corte wa
deber estar aproximadamente una dcada por encima de la frecuencia de cruce de
ganancia del sistema wcg entonces: wa = 10wcg
Suponiendo que el filtro antialiasing asegura una cada suficiente de las frecuencias
una dcada despus de wa , la frecuencia de Shannon habr que situarla en ese
punto
wsh = 10wa Por definicin wm = 2wa, por tanto
8 2
El periodo de muestreo se puede evaluar a partir de la constante de tiempo equivalente del
sistema en lazo cerrado tomando como base el criterio:
0.2( + ) 0.6( + )
0.0 0.15
Finalmente, se sugiere que el periodo de muestreo est dentro del intervalo dado por:
0.0625 0.25
= 0.1
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Aliasing
FIGURA 2.1
x * (t ) x (kT ) (t kT ) o
k 0
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CAPITULO 1 7
La salida del muestreador es igual al producto de la seal en tiempo continuo de entrada x(t)
por el tren de impulsos unitarios T (t ) . En consecuencia, el muestreador se puede considerar
como un modulador con la entrada x(t) como la seal moduladora y el tren de impulsos
T (t ) como la portadora, como se muestra en la siguiente figura.
FIGURA 2.3
Muestreador mediante impulsos como modulador
X*(s) = k 0
x(kT) e kTs
Ts
Si z=e , esto es, s = (1/T) ln (z), entonces,
-k
X * ( s) s(1/T)ln(z) x(kT) z
k 0
X * ( s) s (1/T)ln(z) X(z)
1 -k
X * ( s) s(1/T)ln(z) X * ln z X ( z ) x(kT) z
T k 0
Observe que la variable z es una variable compleja y T es el perodo de muestreo. [Se debe
enfatizar que la notacin X(z) no significa X(s) reemplazando s por z, sino que
X*(s =T-1 ln z).
si: z = eTs
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FIGURA 2.4
h(t) =
k 0
x(kT) [u(t-kT) u(t-(k+1)T)],
e kTs
puesto que
L [u (t kT )]
s
aplicando transf_Laplace,
1 e Ts
H (s) X * (s)
s
De lo anterior se tiene que la Funcin de transferencia del retenedor de orden cero es:
Ts
1 e
G ZOH ( s )
s
Existe una funcin en Matlab, denominada c2d, que convierte un sistema continuo dado (ya
en la forma funcin de transferencia o en la forma espacio de estado) al sistema discreto
usando la operacin de retencin de orden cero explicada anteriormente. El comando bsico
es c2d es alguno de los siguientes.
[F,G,H,J] = c2d(A,B,C,D,Ts,'zoh')
Aunque los retenedores de primer orden FOH (First Order Hold) cuya interpolacin entre
periodos de muestreo se hace en forma triangular, no se utilizan en sistemas de control se
tiene que la funcin de transferencia para este retenedor es:
Ts Ts 1
GFOH ( s) (1 e )
Ts 2
t kT
h(kT+t) = x(kT) + [ x(k+1)T- x(kT)], para kT t (k+1)T
T
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CAPITULO 1 11
X( z ) Y(z)
Y ( z)
Y(z) = G(z) X(z), entonces, G( z)
X ( z)
Demostracin:
FIGURA 2.5
Cuando se analiza los sistemas de control en tiempo discreto, es comn encontrar que
algunas seales en el sistema son seales asterisco (muestreadas) y otras que no lo son.
Factorizando X*(s)
t
-1
y(t)= L [ G(s) X*(s) ] = g (t ) x * ( ) d
0
y(t)=
t t
g (t ) x( ) ( kT ) d g (t ) x( ) ( kT ) d
0 0
k 0 k 0
y(t)= g (t kT ) x(kT )
k 0
Y ( z ) Z [ y (t )] g (nt kT ) x(kT ) z n
n 0 k 0
Y ( z ) g (mT ) x(kT )z ( k m )
m 0 k 0
Y ( z) G( z) X ( z)
EJEMPLO 2-1
s2 1 e Ts s 2
Dado un ZOH en cascada con G1 ( s ) o bien
G(s)
s 1 s s 1
Encuentre la funcin de transferencia de datos muestreados, G(z), si el tiempo de muestreo,
T, es 0.5 segundos.
Ts G1 ( s )
G ( s) (1 e )
s
G ( s ) z 1 G1 ( s )
G ( z ) (1 z 1 ) Z 1
s z s
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CAPITULO 1 13
G1 ( s) s2 A B 2 1
G2 ( s)
s s( s 1) s s 1 s s 1
g 2 (kT ) 2 e kT
2z z
G2 ( z )
z 1 z e T
Al sustituir T=0.5 se tiene:
G1 ( s ) 2z z z 2 0.213z
G2 ( z ) Z z 1 z 0.607 ( z 1)( z 0.607)
s
z 1 z 0.213
G( z) G2 ( z )
z z 0.607
EJEMPLO 2-2
Obtenga la funcin de transferencia pulso G(z) del sistema que se muestra en la figura,
1
donde G(s) est dada por G ( s)
sa
FIGURA 2.6
1 1
s a 1 e z
aT 1
1
G( z)
1 e aT z 1
Mtodo 2: La funcin de respuesta impulso del sistema se obtiene como sigue:
g (t ) L1[G ( s )] e at
Por lo que
G ( z ) g (kT ) z k
e akT
z k
e aT z
k
k 0 k 0 k 0
1
G( z)
1 e aT z 1
FIGURA 2.7
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CAPITULO 1 15
FIGURA 2.8
FIGURA 2.9
1 1 1 1/ 3 1/ 3
H ( s) F ( s) G (s) H ( s)
s5 s2 s 5 s2 s 5
Y ( z) 1/ 3 1/ 3
F (z) GH ( z )
X (z) 1 e 2T z 1 1 e 5T z 1
FIGURA 2.10
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CAPITULO 1 17
FIGURA 2.11
E(s): es el error
E(s) = R(s) H(s)C(s), como, C(s) = G(s) E*(s), entonces,
E(s) = R(s) G(s)H(s)E*(s), tomando seales muestreadas,
E*(s) = R*(s) [G(s)H(s)]* E*(s), despejando E*(s),
FIGURA 2.12
E(s) = R(s) H(s)C(s) , como , C(s) =V*(s) y V(s) = G(s) E*(s), entonces,
C(s) = G*(s)E*(s)
E(s) = R(s) H(s)G*(s)E*(s), tomando seales muestreadas,
E*(s) = R*(s) H*(s)G*(s) E*(s), despejando E*(s),
G( z ) R( z )
Tomando transf_Z, se tiene: C ( z) ,
1 G( z) H ( z)
por tanto su funcin de transferencia es:
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CAPITULO 1 19
EJEMPLO 2-4
EJERCICIOS CAPITULO II
( ))
pulso esta dada por
( )
( ))
( )
= ( )
E*(s) M*(s)
R(s) + E(s) + M(s) C(s)
X G1(s) X G2(s)
- -
H(s)
3. Obtenga la funcin de transferencia pulso en lazo cerrado del sistema que se muestra en
la figura.
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CAPITULO 1 21
BIBLIOGRAFA BSICA
BIBLIOGRAFA COMPLEMENTARIA
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