Este documento describe un laboratorio sobre el posicionamiento angular de un motor paso a paso unipolar mediante un encoder rotativo. Presenta los objetivos, materiales, procedimiento y código para controlar el motor paso a paso basado en la dirección de giro del encoder. El procedimiento incluye el esquema electrónico con el motor, encoder y Arduino, y el código para mover el motor en la dirección de giro del encoder y llevar un conteo de pasos para regresar a la posición inicial al presionar un botón.
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Este documento describe un laboratorio sobre el posicionamiento angular de un motor paso a paso unipolar mediante un encoder rotativo. Presenta los objetivos, materiales, procedimiento y código para controlar el motor paso a paso basado en la dirección de giro del encoder. El procedimiento incluye el esquema electrónico con el motor, encoder y Arduino, y el código para mover el motor en la dirección de giro del encoder y llevar un conteo de pasos para regresar a la posición inicial al presionar un botón.
Este documento describe un laboratorio sobre el posicionamiento angular de un motor paso a paso unipolar mediante un encoder rotativo. Presenta los objetivos, materiales, procedimiento y código para controlar el motor paso a paso basado en la dirección de giro del encoder. El procedimiento incluye el esquema electrónico con el motor, encoder y Arduino, y el código para mover el motor en la dirección de giro del encoder y llevar un conteo de pasos para regresar a la posición inicial al presionar un botón.
Este documento describe un laboratorio sobre el posicionamiento angular de un motor paso a paso unipolar mediante un encoder rotativo. Presenta los objetivos, materiales, procedimiento y código para controlar el motor paso a paso basado en la dirección de giro del encoder. El procedimiento incluye el esquema electrónico con el motor, encoder y Arduino, y el código para mover el motor en la dirección de giro del encoder y llevar un conteo de pasos para regresar a la posición inicial al presionar un botón.
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UNIVERSIDAD NACIONAL JORGE BASADRE GROHMANN FACULTAD DE INGENIERA (FAIN)
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA INFORMATICA Y SISTEMAS (ESIS)
CURSO : ROBOTICA AO DE ESTUDIOS : QUINTO SEMESTRE : II
L A B O R A T O R I O No. 05
POSICIONAMIENTO ANGULAR DE MOTOR PASO A PASO
UNIPOLAR MEDIANTE ENCODER ROTATIVO I. OBJETIVOS: Realizar el posicionamiento angular del motor paso a paso mediante el Encoder. Conocer cmo se desplaza la articulacin, la maquina CNC y la mquina de Torno.
II. MATERIALES Y EQUIPO
1 Computador con programa Arduino ver 1.6.7 para Windows 7 (para win8 usar versin actual) 1 Tarjeta Arduino Uno o Arduino Mega + 1 cable de conexin USB 1 Encoder rotativo mecnico con sus 3 pines con cables soldados de aprox 20 cm 1 Motor paso a Paso Unipolar de 5 o 6 cables (28BYJ-48) + tarjeta driver ULN2003 4 Transistores 2N2222 o su equivalente BD135 (no es necesario si tiene el driver ULN2003) 4 resistencias de 1K (no es necesario si tiene el driver ULN2003) 2 Resistencias de 1K (para polarizar el Encoder) 1 Pulsador de 4 contactos + 1 resistencia de 10 K 1 Protoboard + cables de conexionado + un alicate pequeo o cortacables (de ser necesario)
III. PROCEDIMIENTO:
1. Realizar el siguiente esquema en Arduino, Motor paso a paso Unipolar, driver ULN2003 y Codificador giratorio (Encoder).
Pulsador SW1
A B C
MSc. Alberto E. Cohaila Barrios. 1/7 Fecha: 20-10-17
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2. Se est utilizando 4 pines para controlar el motor paso a paso y 3 pines para el mdulo del codificador rotativo. Los pines del 8 al 11 est controlando el motor paso a paso y los pines 2, 3 y 4 est recibiendo informacin del codificador giratorio.
Conectamos 5V y tierra del Arduino UNO al codificador giratorio y al Motor paso a paso. Tambin como medida de precaucin, se puede usar una fuente de alimentacin externa para alimentar el motor paso a paso, ya que puede tener ms consumo cuando esta con carga que Arduino UNO puede proporcionar. Tambin se debe conectar la GND (Tierra) del Arduino UNO al protoboard para que sirva de referencia.
3. Para el caso que se utilic transistores como driver, el esquema es el siguiente:
VCC Pulsador Comn del Motor +5 V (conectara +5V) Motor PaP Unipolar Color rojo ARD1 10k A B SW1 Caracteristicas: - 1.8 grados/paso SW-SPST D C +88.8 Grados (0-360) AREF 13 PB5/SCK 12 R4 PB4/MISO RESET 11 ~PB3/MOSI/OC2A 10 ~ PB2/SS/OC1B 1k 9 ~ PB1/OC1A 1k 8 1k PB0/ICP1/CLKO ATMEGA328P-PU 1121
A3 PC2/ADC2 ~ PD3/INT1 3 C PC3/ADC3 2 A4 PD2/INT0 A5 PC4/ADC4/SDA TX PD1/TXD 1 A PC5/ADC5/SCL 0 RX PD0/RXD
ARDUINO UNO R3 1k 1k VCC
Encoder
4. El motor 28BYJ-48 no es muy rpido o muy fuerte, pero es genial para comenzar a experimentar con el control de un motor paso a paso con un Arduino. Escribiremos el cdigo para que el motor se mueva en la direccin en que giramos el codificador giratorio y tambin haremos un seguimiento de cuntos pasos hemos tomado para que podamos hacer que el motor vuelva a la posicin inicial presionando el Switch o pulsador SW1.
5. El programa es el siguiente: OPCION 1:
#include "Stepper.h" #define STEPS 32 // Number of steps for one revolution of Internal shaft (Nmero de pasos para una revolucin de eje Interno) // 2048 steps for one revolution of External shaft (2048 pasos para una revolucin de eje Externo)
volatile boolean TurnDetected; // need volatile for Interrupts
volatile boolean rotationdirection; // CW or CCW rotation
const int PinCLK = 2; // Generating interrupts using CLK signal (A encoder)
const int PinDT = 3; // Reading DT signal (B encoder) const int PinSW = 4; // Reading Push Button switch (Pulsador)
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int RotaryPosition = 0; // To store Stepper Motor Position
int PrevPosition; // Previous Rotary position Value to check accuracy
int StepsToTake; // How much to move Stepper
// Setup of proper sequencing for Motor Driver Pins
// In1, In2, In3, In4 in the sequence 1-3-2-4 Stepper small_stepper(STEPS, 8, 10, 9, 11);
// Interrupt routine runs if CLK goes from HIGH to LOW
pinMode(PinCLK, INPUT); pinMode(PinDT, INPUT); pinMode(PinSW, INPUT); digitalWrite(PinSW, HIGH); // Pull-Up resistor for switch attachInterrupt (0, isr, FALLING); // interrupt 0 always connected to pin 2 on Arduino UNO Serial.begin(9600); }
void loop () { small_stepper.setSpeed(600); //Max seems to be 700 if (!(digitalRead(PinSW))) { // check if button is pressed if (RotaryPosition == 0) { // check if button was already pressed } else { small_stepper.step(-(RotaryPosition * 50)); // 50 RotaryPosition = 0; // Reset position to ZERO } } // Runs if rotation was detected if (TurnDetected) { PrevPosition = RotaryPosition; // Save previous position in variable if (rotationdirection) { RotaryPosition = RotaryPosition - 1;
} // decrase Position by 1 else { RotaryPosition = RotaryPosition + 1;
} // increase Position by 1
Serial.println(RotaryPosition); TurnDetected = false; // do NOT repeat IF loop until new rotation detected // Which direction to move Stepper motor if ((PrevPosition + 1) == RotaryPosition) { // Move motor CW
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StepsToTake = 50; // 50 24*2=48 48=15 ; 24=7.5 ( StepsToTake=Pasos a seguir o
tomar) small_stepper.step(StepsToTake); }
if ((RotaryPosition + 1) == PrevPosition) { // Move motor CCW
6. Suba el programa al Arduino, luego abrir el Monitor Serie, que se encuentra en
Herramientas>>Monitor Serie. Deber visualizar el conteo de rotacin del Encoder. Si gira el Encoder en sentido horario (CW) contara los pulsos en forma ascendente, si gira el encoder en sentido antihorario (CCW) contara los pulsos en forma descendente
7. Mueva el Encoder a la derecha o izquierda y vea como responde el motor paso a paso. Para regresar a la posicin de inicio (referencia) presione el pulsados SW1.
Posicin angular de 0, 45 y 90 controlador por el Encoder
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8. Otra alternativa seria mover el motor paso a paso mediante la rotacin angular ingresado desde la consola de Arduino. El programa es el siguiente: OPCION 2:
int retardo = 5; // Tiempo de retardo en milisegundos (Velocidad del Motor)
int dato_rx; // valor recibido en grados int numero_pasos = 0; // Valor en grados donde se encuentra el motor String leeCadena; // Almacena la cadena de datos recibida
void setup() { Serial.begin(9600); // inicializamos el puerto serie a 9600 baudios pinMode(11, OUTPUT); // Pin 11 conectar a IN4 pinMode(10, OUTPUT); // Pin 10 conectar a IN3 pinMode(9, OUTPUT); // Pin 9 conectar a IN2 pinMode(8, OUTPUT); // Pin 8 conectar a IN1 }
void loop() { while (Serial.available()) { // Leer el valor enviado por el Puerto serial delay(retardo); char c = Serial.read(); // Lee los caracteres leeCadena += c; // Convierte Caracteres a cadena de caracteres } if (leeCadena.length() > 0) { dato_rx = leeCadena.toInt(); // Convierte Cadena de caracteres a Enteros Serial.print(dato_rx); // Envia valor en Grados Serial.println(" Grados"); delay(retardo); dato_rx = (dato_rx * 1.4222222222); // Ajuste de 512 vueltas a los 360 grados }
while (dato_rx > numero_pasos) { // Girohacia la izquierda en grados
paso_izq(); numero_pasos = numero_pasos + 1; } while (dato_rx < numero_pasos) { // Giro hacia la derecha en grados paso_der(); numero_pasos = numero_pasos - 1; } leeCadena = ""; // Inicializamos la cadena de caracteres recibidos apagado(); // Apagado del Motor para que no se caliente } ///////////////////// Fin del Loop ///////////////////////////
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9. Mediante el monitor serial, en la lnea de consola coloque los grados 60, 120 y 180 grados. Luego regrese a la posicin de referencia 0.
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Referencia 0 y rotacin angular a 60
Rotacin angular de 120 y 180
10.
IV. INFORME FINAL:
1. Realizar todos los pasos del presente laboratorio
2. Que utilidades le puede dar al presente laboratorio en Ing. su especialidad Ing. Informtica y Sistemas 3. Modifique los programas (o realice uno nuevo) de forma que el desplazamiento angular se realice mediante lnea de consola y el Encoder. 4. Revise en YouTube el video siguiente: https://www.youtube.com/watch?v=qcGI9nyx7Ds De su opinin y comentarios 5. Revise en YouTube el video siguiente. Qu utilidad le puede dar en la vida diaria? https://www.youtube.com/watch?v=YZiwhuKb8Ek 6. Revise en YouTube el video siguiente: https://www.youtube.com/watch?v=39pvbYEIru0 De su opinin y comentarios 7. Que es un Servomotor. Cul es la diferencia entre el servo y el motor paso a paso. Ventajas y desventajas. 8. Qu diferencias hay entre un motor paso a paso Bipolar y uno Unipolar 9. De 3 observaciones del presente laboratorio 10. De 3 conclusiones del presente laboratorio.
MSc. Alberto E. Cohaila Barrios. 7/7 Fecha: 20-10-17
