Pid 2dof
Pid 2dof
Pid 2dof
Es decir
𝑡
𝐾𝑑 𝑑𝑒(𝑡)
𝑜𝑢𝑡𝑝𝑢𝑡 => 𝑦(𝑡) = 𝐾𝑃 𝑒(𝑡) + 𝐾𝑖 ∫ 𝑒(𝜏)𝑑𝜏 +
𝑑𝑡
0
Por lo general estos sistemas de control tiene un auto- tunning (programa que de manera
automática busca parámetros efectivos) pero esto es en alto nivel, si no se tiene
experiencia en esto se deberá hacer que se auto sintonice
Figura(2)
Figura(3)
Figura(4)
Figura(5)
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