INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL

UNIDAD PROFESIONAL INTERDISCIPLINARIA EN INGENIERIA Y

TECNOLOGIAS AVANZADAS
U.P.I.I.T.A.

Fecha de elaboración: Lunes 27 de agosto de 2018

PRÁCTICA No. 1

Análisis de posición mecanismos

(Cinemática Directa e Inversa)

Unidad de Aprendizaje
ANÁLISIS Y SÍNTESIS DE MECANISMOS

Prof. Juan Alejandro Flores Campos

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 Práctica No. 1.
Fecha de aplicación Lunes 27 de agosto de 2018

Análisis de posición mecanismos

(Cinemática Directa)

Objetivo General:

 Obtener el modelo cinemático (Ecuación de Lazo: vector loop equation) apoyándose en los tres métodos
matemáticos para resolver la cinemática directa e inversa de los siguientes mecanismos propuestos de
cadena cinemática cerrada:

- Biela-manivela-corredera (Slider-Crank Mechanism).

- Cuatro Barras (Four Bar Mechanism).
- Colisa (Quick return lever Mechanim).
- Colisa Invertida (Inverted slider-crank Mechanim).

Objetivos particulares:

 Conocer y utilizar el software de Geogebra® 5.x para modelar, analizar y simular mecanismos articulados.
𝜋𝜋
Método Gráfico. 𝑞𝑞𝑜𝑜 = 3 [rad].

 Conocer y utilizar el entorno IDE de trabajo del software de cálculo simbólico formal Mathematica 11.x
y Working Model 2D 2004, para modelar, analizar y simular mecanismos articulados.

 Utilizar el método de Algebra Compleja y el Método Analítico (el Método Matricial no se aplica en el
análisis de posición, sólo a partir del análisis de velocidad) para plantear el sistema de ecuaciones
(Ecuación de Lazo) que describe la posición del mecanismo propuesto de cadena cinemática cerrada.

 Implementar el algoritmo de Newton-Rhapson usando código en Mathematica 11.x para resolver la

ecuación cinemática (Ecuación de Lazo), de los dos sistemas de ecuaciones derivados de los dos métodos
𝜋𝜋
matemáticos 𝑞𝑞0 = [rad].
3

 Comparar los resultados obtenidos del código desarrollado, versus los resultados obtenidos utilizando los
comandos: FindRoot[] y Solve[] nativos de Mathematica 11.x, y el algoritmo de Newton-Rhapson. 𝑞𝑞0 =
𝜋𝜋
[rad].
3

Materiales

- Mathematica® 11.x Software de Cálculo simbólico formal.

- Apuntes de clases.
- Bibliográfia de la Unidad de aprendizaje: Análisis y Síntesis de Mecanismos.

Procedimiento

 Modelar el mecanismo Método gráfico, apoyarse en el software de Geogebra. ( GeoGebra - Dynamic Mathematics for
Everyone. http://www.geogebra.org/ )
 Modelar los mecanismos propuestos en Working Model 2D 2004, las dimensiones son de libre elección, es decir,
cada equipo debe proponerlas para dimensionar el mecanismo. Nota importante: Las dimensiones deben
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 garantizar el giro continuo de la manivela (ley de Grashof) y evitar el análisis en posiciones singulares del
mecanismo).

 Obtener la posición angular o cartesiana del eslabón o punto de interés, según sea el caso, con la finalidad de
tomar como referencia para la validación de resultados. (aplicar la matriz de rotación para el cálculo de 𝑟𝑟3 en
términos de las coordenadas (𝑥𝑥, 𝑦𝑦) en los mecanismos de Colisa).

 Desarrollar la ecuación de lazo (modelo cinemático directo e inverso) de los tres métodos.

 Resolver los sistemas de ecuaciones obtenidos por los métodos: método analítico y álgebra compleja.

 Desarrollar el código en Mathematica 11.x. para animación (Análisis de un solo Frame) del mecanismo para la
𝜋𝜋
posición de 𝑞𝑞0 = [rad].
3

 Desarrollar el algoritmo de Newton-Rhapson utilizando código en Mathematica® 11.x

Requisitos de forma y fondo del reporte de la práctica

 El reporte deberá contener en la portada:

- El número de práctica (Práctica 1).

- Nombre de la práctica.
- grupo al que pertenecen.
- Número de equipo.
- Nombre de los integrantes.
- Nombre del profesor
- Fecha de entrega de la práctica.

 PARA CALIFICAR LA PRÁCTICA. El reporte deberá circunscribirse y cumplir con los objetivos de la práctica y
deberá enviarse junto con la carpeta de evidecia (contener los códigos de Mathematica® 11.x y/o diagramas
Simulink/Matlab® 2016a, Geogebra® 5.x, según sea el caso.

 Por parte del equipo, el reporte deberá contener la justificación de la práctica, el fundamento matemático
sobre los métodos implementados y se describirán algunos ejemplos de aplicación que desempeña en la
industria, parte de alguna máquina, electrodoméstico, etc.

 El reporte deberá contener una breve descripción de cada paso realizado y las consideraciones tomadas para
cumplir cada uno de los objetivos. Es importante mostrar los resultados obtenidos vía software para validar
los resultados (inserte una tabla comparativa).

 El reporte deberá contener las conclusiones del equipo sobre la práctica, resaltando los problemas
presentados y su solución (deberán enfocarse a los objetivos de la práctica).

 El reporte deberá contener bibliografía y referencia web formal y deberá estar referenciada en el cuerpo de
la práctica.

 Usar el editor de ecuaciones y cada imagen, ecuación o tabla deberá estar enumerada y/o citada en el reporte,
con una breve descripción. Utilizar Corel Draw® X8 o Illustrator® para dibujos y edición de gráficos.

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Requisitos de los archivos a anexar en la carpeta (evidencias)

 El archivo en Working Model 2D 2004 deberá contener el mecanismo modelado, las longitudes y/o ángulos
iniciales serán de elección libre por parte de los miembros del equipo.

 El código de Mathematica 11.x ó Simulink/Matlab, 2016a, Geogebra 5.x, según sea el caso, deberá estar
explicado (comentado). (*Esto es un comentario*) en Mathematica 11.x.

Cuestionario práctica #1.

1.- ¿Matemáticamente defina rotación de cuerpo rígido?, dé algunos ejemplos.

2.- Escriba el elemento inverso multiplicativo de (𝑥𝑥1 , 𝑥𝑥2 ) ∈ 𝒱𝒱.

3.- ¿Cuál es el par ordenado que no tiene inverso multiplicativo?

4.- ¿Qué significado físico tiene el determinante de una rotación cuando es -1?

5.- ¿Defina la propiedad de ortogonalidad en una transformación lineal?

6.- ¿Cuáles son los pasos a seguir para obtener la matriz de una transformación lineal?, dé un ejemplo.

7.- Describa con sus propias palabras la relación que existe entre:
1 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 −𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 1
𝑒𝑒11 = 𝜌𝜌(𝑝𝑝, 𝑒𝑒1 ) = ‖𝑝𝑝‖2 ∙ {𝑝𝑝 ∗ 𝑒𝑒1 } y 𝑒𝑒 𝑖𝑖(𝜃𝜃+0) = 𝑒𝑒 𝑖𝑖𝑖𝑖 𝑒𝑒 𝑖𝑖0 y � �� �
𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 0
8.- En una cuartilla responda. ¿Qué es el Jacobiano ?, ¿para qué sirve?. Investigue y explique.
𝜕𝜕𝑓𝑓
𝐽𝐽(∙) = ∑ 𝜕𝜕𝑥𝑥 𝑖𝑖 𝜖𝜖 ℛ 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
𝑗𝑗

9.- ¿Qué es el factor de corrección (algoritmo de Newton-Rhapson)?

𝑥𝑥 = 𝑥𝑥̅ + ∆𝒙𝒙
10. ¿Qué es y qué representa la Serie de Taylor?

11.- ¿Cuántos criterios de paro existen en el algoritmo de Newton-Rhapson?. Explique…

12. ¿Qué es y que representa la ecuación de lazo (vector loop equation)?

13.- De los dos sistemas de ecuaciones derivados de los métodos:

- Álgebra compleja. (Sistema de ecuaciones no lineal del tipo polinomial. - múltiples soluciones)

- Método analítico. (Sistema de ecuaciones no lineal del tipo trigonométrico.- múltiples soluciones)

¿Cuál resultó más simple de resolver (menos iteraciones) con el Algoritmo de Newton-Rhapson?. Explique brevemente.

14. ¿En qué consiste el Método Gráfico en el análisis de posición?. Explique.

15.- Con el Método Gráfico, ¿Es posible recabar información cinemática necesaria para el comando FindRoot[] nativo de
Mathematica 11.x ?.

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Criterios de Evaluación (Rúbrica). Sobre la escala de 10.0

a) Presentación de reporte y contenido de práctica: 1.0 pto.

b) Cuestionario 3.0 ptos.
c) Modelado de mecanismo en Working Model 2D 2004 1.0 ptos.
d) Desarrollo de código (incluyendo algoritmo Newton-Rhapson)
𝜋𝜋
(únicamente un frame 𝑞𝑞0 = [rad] ) apoyándose en
3
Mathematica 11.x 5.0 ptos.
Total calificación: 10.0

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