Solución 2PC Mecanismos 18 1
Solución 2PC Mecanismos 18 1
Solución 2PC Mecanismos 18 1
Curso:
Profesor:
Sección:
“B”
Solución de la segunda práctica
Pregunta 1
Para el mecanismos dibujado con escala K1= 2.5 cm/cm, mostrada en la Fig 2. Si se sabe
que el eslabón 1 es el bastidor es el bastidor; se pide:
Calcular las velocidades angulares: ω4 y ω5, indicando sus módulos, sentido de giro y
signos.
Solución
𝑟𝑎𝑑
Medidas reales Datos: 𝑊2 = 3 𝑠
𝑟𝑎𝑑
(𝑂2 𝐴) ≔ 4 𝑐𝑚 𝑊5 = 2
𝑠
𝑐𝑚
(𝐴𝐵) ≔ 4.54 𝑐𝑚 𝐾1 = 2.5
𝑐𝑚
(𝐶𝐵) ≔ 4.38 𝑐𝑚
(𝑂5 𝐶) ≔ 6.05 𝑐𝑚
Calculamos la velocidad de A:
𝑐𝑚
𝑉𝐴 = 𝑊2 . 𝑂2 𝐴 = 𝑊2 . (𝑂2 𝐴). 𝐾1 = 3𝑥(2.5)𝑥4 = 30
𝑠
(𝑉𝐴 ) ≔ 2(𝑂2 𝐴) = 8 𝑐𝑚
Solución de la segunda práctica
Entonces
𝑐𝑚 𝑐𝑚
𝑉𝐴 30 𝑠
𝐾𝑣 = = = 3.75 𝑠
(𝑉𝐴 ) 8 𝑐𝑚 𝑐𝑚
Luego:
𝑐𝑚
𝑉𝐶 = 𝑊5 . 𝑂5 𝐶 = 2𝑥(2.5)𝑥6.05 = 30.25
𝑠
𝑉𝐶
(𝑉𝐶 ) ≔ = 8.067 𝑐𝑚
𝐾𝑉
Ecuaciones de Euler:
𝑉𝐵 = ̿̿̿ ̅̅̅̅̅
𝑉𝐴 + 𝑉 𝐵𝐴 ⇒ ̿̿̿ ̅̅̅̅̅
𝑉𝐴 + 𝑉 ̿̿̿ ̅̅̅̅̅
𝐵𝐴 = 𝑉𝐶 + 𝑉𝐵𝐶
̿̿̿
𝑉𝐵 = 𝑉 ̅̅̅̅̅
𝐶 + 𝑉𝐵𝐶
Pregunta 2.
𝑐𝑚 2
𝑉𝐴 2 (30 𝑠 ) 𝑐𝑚
𝑎𝐴 = = = 90 2
𝐴𝑂2 10 𝑐𝑚 𝑠
𝑐𝑚 2
𝑉𝐶 2 (29 𝑠 ) 𝑐𝑚
𝑎𝐶 = = = 58 2
𝑂5 𝐶 14.5 𝑐𝑚 𝑠
Asumimos (𝑎𝐴 ) = 4 𝑐𝑚
Hallamos:
𝑐𝑚 𝑐𝑚
902 2
𝐾𝐴 = 𝑠 = 22.5 𝑠
4 𝑐𝑚 𝑐𝑚
Entonces:
𝑐𝑚
𝑉𝐶 2 58 2
(𝑎𝐶 ) = = 𝑠 = 2.578 𝑐𝑚
𝑂5 𝐶 𝑐𝑚
𝑠2
22.5 𝑐𝑚
𝜔4 2 ∗ 𝐵𝐶
(𝑎𝐵𝐶 ) = = 0.02092 𝑐𝑚
𝐾𝑎
𝜔3 2 ∗ 𝐵𝐴
(𝑎𝐵𝐴 ) = = 0.3755 𝑐𝑚
𝐾𝑎
(𝑎𝐵𝐴𝑡 ) = 0.2 𝑐𝑚
(𝑎𝐵𝐶𝑡 ) = 2.4 𝑐𝑚
(𝑎𝐵 ) = 4.4 𝑐𝑚
Entonces:
𝑐𝑚
𝑎𝐵𝐴𝑡 = 4.5
𝑠2
𝑐𝑚
𝑎𝐵𝐶𝑡 = 54
𝑠2
Solución de la segunda práctica
𝑐𝑚
𝑎𝐵 = 99
𝑠2
Finalmente:
𝑟𝑎𝑑𝑖𝑜
𝛼3 𝑥𝑟𝐵𝐴 = 𝑎𝐵𝐴𝑡 = 0.7509
𝑠2
𝑟𝑎𝑑𝑖𝑜
𝛼4 𝑥𝑟𝐵𝐶 = 𝑎𝐵𝐶𝑡 = 0.413
𝑠2
Solución de la segunda práctica
Pregunta 3
a) Calcular el valor de Kv
b) Calcular la velocidad angular del eslabón 4
c) Trazar el diagrama de aceleraciones, considerando el valor Ka apropiado.
d) Calcular la aceleración angular del eslabón 4.
Hallamos:
𝑟𝑎𝑑 𝑐𝑚
𝑉𝐴 = 𝜔2 ∗ 𝐴𝑂2 = 2 ∗ 5.75 𝑐𝑚 = 11.5
𝑠 𝑠
Entonces:
𝑐𝑚 𝑐𝑚
𝑉𝐴 11.5 𝑠
𝐾𝑣 = = = 3.5938 𝑠
(𝑉𝐴 ) 3.2 (𝑐𝑚) (𝑐𝑚)
Solución de la segunda práctica
Luego:
𝑐𝑚
𝑐𝑚
𝑉𝐵 = 𝐾𝑣 ∗ (𝑉𝐵 ) = 3.5938 𝑠 ∗ 3.3 (𝑐𝑚) = 11.8594
(𝑐𝑚) 𝑠
𝑐𝑚
𝐵𝑃4 = 𝐾1 ∗ (𝐵𝑃4 ) = 2.5 ∗ 4 (𝑐𝑚) = 10 𝑐𝑚
(𝑐𝑚)
𝑐𝑚
𝑉𝐵 11.8594 𝑠 𝑟𝑎𝑑
𝜔4 = = = 1.18594
𝐵𝑃4 10 𝑐𝑚 𝑠
𝜔4 2 ∗ 𝐵𝐶
(𝑎𝐵𝐶 ) = = 0.02092 𝑐𝑚
𝐾𝑎
𝜔3 2 ∗ 𝐵𝐴
(𝑎𝐵𝐴 ) = = 0.3755 𝑐𝑚
𝐾𝑎
Considerando:
𝑐𝑚
𝑎𝐴 2
𝐾𝑎 = = 2.5 𝑠
(𝑎𝐴 ) (𝑐𝑚)
Hallamos:
𝜔4 2 ∗ 𝐵𝑃4
(𝑎𝐵 ) = = 5.6258 (𝑐𝑚)
𝐾𝑎
Solución de la segunda práctica
𝜔2 2 ∗ 𝐴𝑂2
(𝑎𝐴𝑛 ) = = 9.2 (𝑐𝑚)
𝐾𝑎
𝜔3 2 ∗ 𝐵𝐴
(𝑎𝐵𝐴𝑛 ) = = 1.1134 (𝑐𝑚)
𝐾𝑎
(𝑎𝐵𝐴𝑡 ) = 1.9 𝑐𝑚
(𝑎𝐵𝑡 ) = 5.35 𝑐𝑚
(𝑎𝐵 ) = 7.75 𝑐𝑚
Entonces:
𝑐𝑚
2 𝑐𝑚
𝑎𝐵 = 𝐾𝑎 ∗ (𝑎𝐵 ) = 2.5 𝑠 ∗ 7.75 (𝑐𝑚) = 19.375 2
(𝑐𝑚) 𝑠
𝑐𝑚
𝑎𝐵 19.375 2
𝛼4 = = 𝑠 = 1.9375 𝑟𝑎𝑑
𝐵𝑃4 10 𝑐𝑚 𝑠
Diagrama de aceleraciones
Solución de la segunda práctica
Problema 4
Solución:
Esquema Cinemático
Usos y aplicaciones;
Fig3.
Leva