Tranformadas de Laplace Con Mathematica
Tranformadas de Laplace Con Mathematica
Tranformadas de Laplace Con Mathematica
Mathemática
Alejandro Hayes
2008
Transformadas de Laplace con Mathemática 2008
Índice
1. Introducción..............................................................................................................................3
Función Escalón Unitario............................................................................................................3
Función Impulso Unitario...........................................................................................................3
2. Definición, tablas y propiedades.................................................................................................6
Definición………………..................................................................................................... ...........6
Tablas……….............................................................................................................................7
Propiedades ………………………………………….................................................................................8
3. Transformada Inversa ……………...............................................................................................13
Propiedades de la Transformada Inversa ……………....................................................................13
Obtención de antitransformadas por el método de descomposición en fracciones simples………..…15
4. Aplicaciones ………………………………………….…...........................................................................18
4.1. Resolución de Ecuaciones Diferenciales ………………………………………...........................................19
4.2. Resolución de sistemas de ecuaciones diferenciales………………………………………………..……..…..….19
4.3. Resolución de Ecuaciones Integrales…………………………………….……………………………………..….…….20
4.4. Resolución de ecuaciones Integrodiferenciales………………………..……………………………………..………20
4.5. Resolución de Integrales…………………………………………….………………………………………………...…….21
5. Algunas aplicaciones a la física ................................................................................................22
5.1.Aplicaciones al modelado de circuitos eléctricos…………….…………………………………………….…....……22
5.2.Aplicaciones al modelado de un problema de Radioquímica……………..…….………………...……..….....26
5.3.Aplicaciones al modelado de un péndulo con rozamiento……………..…….………………...………...….....27
6.Referencias………………..……………………………………………………………………………………………….…...……27
La Transformada de Laplace constituye una herramienta muy poderosa para la resolución de ecuaciones
diferenciales e integro diferenciales lineales en ciencias e ingeniería lo que la hace adecuada para la
modelizacion de sistemas lineales continuos. El objetivo de este curso es introducir las funciones que
presenta el programa Mathemática para el tratamiento de la Transformada de Laplace y sus aplicaciones
dando una introducción previa a algunas funciones especiales y muy utilizadas en la teoría de los
sistemas lineales continuos.
El presente curso supone un manejo de las funciones básicas del programa Mathemática por parte del
lector por lo que solo se hará hincapié en las funciones especificas para el manejo de transformadas de
Laplace.
⎧1 t > 0
u( t ) = ⎨ 1.1
⎩0 t < 0
u
Figura 1
La figura 1 muestra una representación de esta función. Una ventaja importante es el poder escribir
funciones partidas en una única expresión lo que permite aplicar los comandos de Mathemática con
mayor facilidad. Mostraremos ejemplos al final de esta sección.
⎧1 t = 0
δ(t ) = ⎨ 1.2
⎩0 t ≠ 0
Figura 2
Mathemática cuenta con dos comandos para definir estas funciones. La Tabla 1 lista estas funciones.
Tabla 2
Ejemplo 1.1
a) f ( t ) = u( t ) b) f ( t ) = u( t − 2 ) c) f ( t ) = u( t + 5 )
f[t_]=UnitStep[t];
Plot[f[t],{t,0,10},PlotStyle→Thickness[0.01],AxesLabel→{t,u}];
u
2
1.5
0.5
t
2 4 6 8 10
f[t_]=UnitStep[t-2];
Plot[f[t],{t,0,10},PlotStyle→Thickness[0.01],AxesLabel→{t,u},
PlotRange→{{0,10},{0,1.5}}];
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
t
2 4 6 8 10
f[t_]=UnitStep[t+2];
Plot[f[t],{t,-10,4},PlotStyle→Thickness[0.01],AxesLabel→{t,u},
PlotRange→{{-5,5},{0,1.5}}];
u
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
t
-4 -2 2 4
Ejemplo 1.2
⎧⎪ t 2 0≤t ≤1
f (t ) = ⎨ 1.3
⎪⎩0 t >1
g[t_]=t^2 (UnitStep[t]-UnitStep[t-1]);
Plot[g[t],{t,0,3},PlotStyle→Thickness[0.01],AxesLabel→{t,g}];
g
1
0.8
0.6
0.4
0.2
t
0.5 1 1.5 2 2.5 3
2.1. Definición
+∞
∫ f (t )e
−s t
L( f ) = dt 1.4
0
+∞
∫ f (t )e
−s t
F( s ) = dt 1.5
0
Ejemplo 2.1.1
⎧⎪ t 2 0≤t ≤1
a) f ( t ) = sen t b) f ( t ) = e − at c) f ( t ) = ⎨
⎪⎩0 t >1
1
1 + s2
1
a+s
2− −s H2 + 2 s + s2L
s3
Mathemática cuenta con funciones para el calculo directo de la Transformada de Laplace pero consideran
que la función esta definida en [0 ,+∞ ) . Para funciones definidas en intervalos [a , b] ⊆ [0 ,+∞ ) hay que
escribir la función en términos de la función escalón unitario presentada en la sección 1.
Tabla 3
Ejemplo 2.1.2
Resolver el ejercicio del ejemplo 2.1.1 aplicando las funciones definidas en la tabla 3
g[t_]=t^2 (UnitStep[t]-UnitStep[t-1]);
F[s_]=LaplaceTransform[Sin[t],t,s]
1
1 + s2
F[s_]=LaplaceTransform[Exp[-a t],t,s]
1
a+ s
F[s_]=LaplaceTransform[g[t],t,s]//FullSimplify
2− −s H2 + s H2 + sLL
s3
2.2. Tablas
En el ejemplo 2.1.2 visto es importante destacar dos cosas, por un lado sabemos que por tratarse de una
integral impropia, la Transformada de Laplace puede existir o no y si no lo indicamos previamente las
condiciones bajo las cuales calculamos la integral Mathemática hace la salvedad como lo indica en los
casos a) y b) . Para el caso c) lo que es importante destacar es que toda vez que la función esta definida
en un intervalo acotado debemos aplicar la definición mientras que para funciones definidas en R0+
existen tablas que son de uso común aun en los casos de usar las funciones de la Tabla 3 debemos
escribir las funciones partidas Algunas de las transformadas las mostramos en la Tabla 4.
1 1
(Re(s)>0)
s
t 1
(Re(s)>0)
s2
tn (n∈N) n!
(Re(s)>0)
s n +1
eat 1
(Re(s)>a)
s-a
sen a t a
(Re(s)>0)
s2 + a2
cos a t s
(Re(s)>0)
s2 + a2
Tabla 4
2.3. Propiedades
Antes de seguir con los cálculos de las Transformadas de Laplace debemos recordar algunas de sus
propiedades que luego verificaremos con Mathemática.
2.3.1. Linealidad
Ejemplo 2.3.1.1:
+ 4 t − 3 Cos@2 tD
−t 2
5
F[s_]=LaplaceTransform[f[t],t,s]
8 5 3s
+ −
s3 1 + s 4 + s2
Ejemplo 2.3.2 :
Aplicar la primera propiedad de translacion con Mathematica a la funcion
F(t)= e-3t cos(5t)
f[t_]=Exp[-3 t] Cos[ 5 t]
−3t
Cos@5 tD
F[s_]=LaplaceTransform[f[t],t,s]
25 + H3 + sL2
3+s
⎧ f (t − a ) t>a
Si F(s) = L( f(t)) g( t ) = ⎨ ⇒ L ( g(t)) = e-as F(s)
⎩0 t<a
Es importante aclarar que Mathemática presenta otra alternativa para calcular las transformadas de
funciones desplazadas en el tiempo el ejemplo 2.3.3 ilustra esto.
Ejemplo 2.3.3 :
⎧ π π
⎪⎪cos( t − 7 ) t > 7
f (t ) = ⎨
⎪0 π
t<
⎪⎩ 7
f[t_]= Cos[t-Pi/7]
CosB − tF
π
7
F[s_]=LaplaceTransform[f[t],t,s,Assumptions->{t>Pi/7}]
s CosA π E + SinA π E
7 7
1 + s2
eq=f[t]+f'[t] t;
L=LaplaceTransform[eq,t,s]
1 + s2 f@0D
::LaplaceTransform@f@tD, t, sD → >>
s2 H1 + sL
L( f (n) (t)) = sn F(s) - sn-1 f(0) - sn-2 f ’(0) - …- s f (n-2) (0) - f (n-1)(0)
⎛t ⎞
Si F(s) = L( f(t)) ⇒ L ⎜ f ( u )du ⎟ =
F(s)
⎜∫ ⎟ s
⎝ 0 ⎠
Ejemplo 2.3.5:
t
Verificar la propiedad 2.3.5 con Mathemática y aplicarla a la siguiente expresión: f ( t ) = g( u ) du ∫
0
f[t_]=Integrate[g[u],{u,0,t}]
‡ g@uD u
t
0
F[s_]=LaplaceTransform[f[t],t,s]
LaplaceTransform@g@tD, t, sD
s
Ejemplo 2.3.6:
Verificar la propiedad 2.3.6 con Mathemática y aplicarla a la siguiente expresión: g( t ) = t 2 sen t
g[t_]=t^2 Sin[t];
F[s_]=LaplaceTransform[g[t],t,s]
− 2 + 6 s2
H1 + s2L3
f[t_]= Sin[t]/t;
F[s_]=LaplaceTransform[f[t],t,s]
ArcTanB F
1
s
Ejemplo 2.3.8:
s 4 + 3s − 5
Sea F ( s ) = L( f ( t )) con F ( s ) = hallar lim f ( t ) y lim f ( t )
s 5 + 7 s 4 − 3s 3 + 6 s + 3 t →0 t →∞
− 5 + 3 s + s4
3 + 6 s − 3 s3 + 7 s4 + s5
l0=Limit[s F[s],s→0]
0
linf=Limit[s F[s],s→Infinity]
∫e
1
Sea f(t) = f(t + T) ⇒ F(s) = L (f(t)) = − st
f ( t )dt
1 − e − sT 0
Ejemplo 2.3.9:
Verificar la propiedad 2.3.11 con Mathemática y aplicarla a la siguiente expresión: f ( t ) = sent
f[t_]=Sin[t]
Sin[t]
H1 − −π sL H1 + s2L
1+
Mathemática cuenta con funciones para el calculo directo de la Transformada Inversa de Laplace las que
se muestran en la tabla 5.
Tabla 5
Ejemplo 3.1.1:
Verificar la propiedad 3.1.1 con Mathemática y aplicarla a la siguiente expresión:
4 3s 5
F( s ) = − −
s − 2 s 2 + 16 s 5
G[s_]=4/(s-2)+(3 s)/(s^2+16)-5/s^5
4 5 3s
− +
−2 + s s5 16 + s2
InverseLaplaceTransform[G[s],s,t]
+ 3 Cos@4 tD
2t 5 t4
4 −
24
Ejemplo 3.1.2:
4
Verificar la propiedad 3.1.2 con Mathemática y aplicarla a la siguiente expresión: F ( s ) =
( s − 2 )7
F[s_]=1/((s-2)^7)
H− 2 + sL7
1
InverseLaplaceTransform[F[s],s,t]
1 2t 6
t
720
⎧ f (t − a ) t > a
Si f(t) = L -1 (F(s)) ⇒ L -1(e-as F(s)) = ⎨
⎩0 t≤a
⎛∞ ⎞
⎜ F ( u )du ⎟ = f(t)
Si (F(s)) ⇒ L ∫
-1 -1
f(t) = L
⎜ ⎟ t
⎝s ⎠
∑(s−s ) ∑n ≥ n
P( s ) Ai
Sea F ( s ) = tal que gr( P( s )) < gr( Q( s )) ⇒ F ( s ) = ni
con Ai , si ∈ y i
Q( s ) i =1 i i =1
n
⎛ ⎞ n
∑ ∑ ( n − 1 )! t
1 Ai
De esta forma L−1 ( F ( s )) = Ai L− 1 ⎜ ⎟= ni − 1 s i t
e u( t ) .
⎜ ( s − s )n i ⎟
i =1 ⎝ i ⎠ i =1 i
Mathemática posee una serie de funciones para el manejo de polinomios y cocientes de polinomios muy
útiles para realizar el cálculo de antitransformadas. La Tabla 6 muestra algunas de dichas funciones.
polinomios p y q.
Collect[f[x],] Agrupa los términos de un polinomio.
Ejemplo 3.1.3:
s +7
Supongamos que queremos hallar la transformada inversa de F(s) =
s + 6s + 5
2
{{s→-5},{s→-1}}
s1=Part[S,1,1,2]
-5
s2=Part[S,2,1,2]
-1
F[s_]=(s+7)/((s-s1) (s-s2))
H1 + sL H5 + sL
7+ s
A[s_]=Apart[F[s],s]
2 H1 + sL 2 H5 + sL
3 1
−
f[t_]=Expand[InverseLaplaceTransform[A[s],s,t]]
1 3 −t
−5t
− +
2 2
Plot[f[t],{t,0,1},AxesLabel→{t,f},PlotStyle→Thickness[0.01],PlotRange→All];
f
t
0.2 0.4 0.6 0.8 1
0.9
0.8
0.7
0.6
Ejemplo 3.1.4:
s +7
Supongamos que queremos hallar la transformada inversa de F(s) =
s2 + s + 5
G[s_]=(s+7)/(s^2+s+5)
7+s
5 + s + s2
g[t_]=InverseLaplaceTransform[G[s],s,t]//Simplify
è!!!!!! è!!!!!!
−tê2 i
j
j è!!!!!! 19 t y
z
j19 CosB
j F + 13 19 SinB Fz
z
z
1 19 t
19 k 2 2 {
Plot[g[t],{t,0,4
Pi},AxesLabel→{t,g},PlotStyle→Thickness[0.01],PlotRange→All];
g
2.5
2
1.5
1
0.5
t
2 4 6 8 10 12
-0.5
-1
Ejemplo 3.1.4:
2s
Supongamos que queremos hallar la transformada inversa de Y(s) = utilizando
(s - 3)(s 2 + 1 )
Convolucion
H− 3 + sL H1 + s2L
2s
Y1[s_]=2/(s-3);
Y2[s_]=s/(s^2+1);
y1[t_]=InverseLaplaceTransform[Y1[s],s,t]
3t
2
y2[t_]=InverseLaplaceTransform[Y2[s],s,t]
Cos[t]
y[t_]=Integrate[y1[u] y2[t-u],{u,0,t}]//Simplify
H3 − 3 Cos@tD + Sin@tDL
1 3t
5
4. Aplicaciones.
Dominio t Dominio s
-1
Solución y(t) L Solución Y(s)
Ejemplo 4.1.1:
Supongamos que queremos hallar la solución de la ecuación diferencial: y’’ + 9 y = e -5t
y(0) = 0
y’(0)=2
L=LaplaceTransform[ed,t,s]
H5 + sL H9 + s2L
11 + 2 s
y[t_]=InverseLaplaceTransform[Y[s],s,t]
Sin@3 tD
2
3
⎧ x' ( t ) = 2 x( t ) − 3 y( t )
⎨ x( 0 ) = 8 y( 0 ) = 3
⎩ y' ( t ) = y( t ) − 2 x( t )
L=LaplaceTransform[{ec1,ec2},t,s]
{s LaplaceTransform[x[t],t,s]-x[0] 2 LaplaceTransform[x[t],t,s]-3
LaplaceTransform[y[t],t,s],s LaplaceTransform[y[t],t,s]-y[0] -2
LaplaceTransform[x[t],t,s]+LaplaceTransform[y[t],t,s]}
S=Solve[L,{LaplaceTransform[x[t],t,s],LaplaceTransform[y[t],t,s]}]
/.{x[0]->8,y[0]->3}
X[s_]=Part[S,1,1,2]
17 − 8 s
−
− 4 − 3 s + s2
Y[s_]=Part[S,1,2,2]
22 − 3 s
−
− 4 − 3 s + s2
x[t_]=InverseLaplaceTransform[X[s],s,t]
−t
H5 + 3 5tL
y[t_]=InverseLaplaceTransform[Y[s],s,t]
−
−t
H−5 + 2 5tL
Ejemplo 4.3.1:
Supongamos que queremos hallar la solución de la siguiente ecuación integral de tipo convolutorio
∫ y(u) sen(t - u) du
2
y(t) = t +
0
eid=y[t]==t^2+Integrate[y[u] Sin[t-u],{u,0,t}]
L=LaplaceTransform[eid,t,s]
LaplaceTransform@y@tD, t, sD
LaplaceTransform@y@tD, t, sD
2
+
s3 1 + s2
S=Solve[L,LaplaceTransform[y[t],t,s]]
2 H1 + s2L
::LaplaceTransform@y@tD, t, sD → >>
s5
Y[s_]=Part[S,1,1,2]
2 H1 + s2L
s5
y[t_]=InverseLaplaceTransform[Y[s],s,t]
t H12 + t2L
1 2
12
t
y ’ (t) + 5 ∫ y(u) cos 2(t - u) du
0
= 10 con y(0) = 2
L=LaplaceTransform[eid,t,s]
5 s LaplaceTransform@y@tD, t, sD
s LaplaceTransform@y@tD, t, sD + − y@0D
10
4 + s2 s
S=Solve[L,LaplaceTransform[y[t],t,s]]/.{y[0]→2}
H10 + 2 sL H4 + s2L
::LaplaceTransform@y@tD, t, sD → >>
s2 H9 + s2L
Y[s_]=Part[S,1,1,2]
H10 + 2 sL H4 + s2L
s2 H9 + s2L
y[t_]=InverseLaplaceTransform[Y[s],s,t]
∞
Si F(s) = L (f(t)), entonces por definición se cumple: ∫ f(t) e - st dt = F(s)
0
reemplazando s por a si es
∞
posible se obtiene ∫ f(t) e
- at
dt = F(a)
0
Ejemplo 4.5.1:
Supongamos que queremos resolver la siguiente integral
∫t e
- 2t
cos t dt
0
f[t_]=t Cos[t];
F[s_]=LaplaceTransform[f[t],t,s]
− 1 + s2
H1 + s2L2
F[2]
3
25
La ecuación diferencial que vincula la tensión v(t) con la tensión vc(t) esta dada por:
d 2 vc( t ) d vc( t )
LC 2
+ RC + vc( t ) = v( t )
dt dt
A=LaplaceTransform[ed,t,s]
S=Solve[A,LaplaceTransform[vc[t],t,s]]/.{vc[0]→0,vc'[0]→0}
LaplaceTransform@v@tD, t, sD
::LaplaceTransform@vc@tD, t, sD → >>
1 + C R s + C L s2
V[s_]=LaplaceTransform[v [t],t,s];
VC[s_]=Part[S,1,1,2]
LaplaceTransform@v@tD, t, sD
1 + C R s + C L s2
H[s_]=VC[s]/V[s]
1
1 + C R s + C L s2
VC[s_]=VC[s]/.{v[t]→UnitStep[t]}
s H1 + C R s + C L s2L
1
vc[t_]=InverseLaplaceTransform[VC[s],s,t]//Expand
i
j "################## y
z
i "################## y i "################## y j
j z
z
j
j z
z j
j z
z j
j z
z
i "################## y j z j z j z
−4L+CR2
j z j z j z "################## "####
j z j z j z
R+
t k {
2 t
j z "################## j "#### z j z
R+ −4L+CR −4L+CR2
j z "####
è!!!! è!!!!
j z
R+
−4L+CR2 t − k {
t
k {
2 t
j "#### z
R+ −4L+CR −4L+CR 2
"####
C
k {
t −
"####
C C 2L
−
è!!!!!!!!!!!!!!!!!!! è!!!!!!!!!!!!!!!!!!2!
C 2L 2L CL
1 − 1 CL C R C R
1− 2L − + −
2 2 2 − 4 L + C R2 2 −4 L + C R
vc1[t_]=vc[t]/.{R→3,L→2,C→1}
−t −tê2
1+ −2
p1=Plot[vc1[t],{t,0,20},PlotStyle→Thickness[0.01],
AxesLabel→{t,vc1},PlotRange→All];
vc1
1
0.8
0.6
0.4
0.2
t
5 10 15 20
vc2[t_]=vc[t]/.{R→0,L→2,C→1}//Expand
t + "####
"#### "####
− t − 2t
1 2 − 1 2
1−
2 2
p2=Plot[vc2[t],{t,0,40},PlotStyle→Thickness[0.01],
AxesLabel→{t,vc1},PlotRange→All];
vc1
2
1.5
0.5
t
10 20 30 40
vc3[t_]=vc[t]/.{R→1,L→2,C→1}//Expand
− 1 J1+ "####
7Nt 1 "####
7 t− 1 J1+ "####
7Nt
− 1 J1+ "####
7Nt "####
7 t− 1 J1+ "####
7Nt
2 è!!!
7! 2 è!!!
7!
1 4 1 1 2 4
1− 4 − − 2 4 +
2 2
p3=Plot[vc3[t],{t,0,40},PlotStyle→Thickness[0.01],
AxesLabel→{t,vc1},PlotRange→All];
vc1
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
t
10 20 30 40
Show[p1,p2,p3];
vc1
2
1.5
0.5
t
10 20 30 40
Ejemplo 5.1.2
El modelo matemático del circuito esta dado por las siguientes ecuaciones
⎧ di1 ( t ) di ( t )
L + R i1 ( t ) + M 2 = v( t )
⎪⎪ 1 dt dt
⎨
⎪ L di2 ( t ) + RL i ( t ) + M di1 ( t ) = 0
⎩⎪
2 2
dt dt
L=LaplaceTransform[{ec1,ec2},t,s]
S=Solve[L,{LaplaceTransform[i1[t],t,s],LaplaceTransform[i2[t],t,s]}]
/.{i1[0]→0,i2[0]→0}
I1[s_]=Part[S,1,1,2]
s H− R RL − L2 R s − L1 RL s − L1 L2 s2 + M2 s2L
RL + L2 s
−
I2[s_]=Part[S,1,2,2]
M
− R RL − L2 R s − L1 RL s − L1 L2 s2 + M2 s2
i1[t_]=InverseLaplaceTransform[I1[s],s,t]//Together//Simplify
i
j
i
j "################################################################## y
jL2R+L1RL+ L22 R2−2L1L2RRL+4M2 RRL+L12 RL2 z
j
j
zt
j
j "#################################################################### −k {
i
j "############################################################## ###### y
j
j jL2 R − L1 RL + L22 R2 − 2 L1 L2 R RL + 4 M2 R RL + L12 RL2 z z−
è!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! j k {
2 R − 4 HL1 L2 − M2L R RL + HL2 R + L1 RLL2 j
1
j
j
2 L2 2 R2 − 2 L1 L2 R RL + 4 M2 R RL + L12 RL2 − 2L1L2−2M2
k
i
j "############################################################## #### y
j−L2R−L1RL+ L22 R2−2L1L2RRL+4M2 RRL+L12 RL2 z y
z
zt
z
i "#################################################################### yz
z
k {
j
j−L2 R + L1 RL + L22 R2 − 2 L1 L2 R RL + 4 M2 R RL + L12 RL2 z zz
z
z
k {z
z
z
z
2L1L2−2M2
i2[t_]=InverseLaplaceTransform[I2[s],s,t]//Together//Simplify
i "########################################################### y
j
jL2R+L1RL+ −4 IL1L2−M2M RRL+HL2R+L1RLL2 z zt i
j −4 IL1L2−M2M RRL+HL2R+L1RLL2 t y
"###########################################################
z
−k { j
j z
z
j
j z
z
j
j z
z
j z
2L1L2−2M2 − 1 + L1L2−M2 M
k {
è!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
− 4 HL1 L2 − M L R RL + HL2 R + L1 RLL
−
2 2
⎧ dN 2 ( t )
⎪ dt = σ 12 φ N 1 − ( λ2 + σ 24 φ ) N 2 ( t )
⎪
⎪ dN 3 ( t ) = λ N ( t ) − ( λ + σ φ ) N ( t )
⎪ dt 2 2 3 35 3
⎨
⎪ dN 4 ( t ) = σ φ N ( t ) − λ N ( t )
⎪ dt 24 2 4 4
⎪ dN ( t )
⎪ 5 = σ 35 φ N 3 ( t ) + λ4 N 4 ( t ) − λ5 N 5 ( t )
⎩ dt
transformada1=LaplaceTransform[ec1,t,s]/.{N2[0]→0}
transformada2=LaplaceTransform[ec2,t,s]/.{N3[0]→0}
s LaplaceTransform[N3[t],t,s] λ2 LaplaceTransform[N2[t],t,s]
-(λ3+σ35 φ) LaplaceTransform[N3[t],t,s]
transformada3=LaplaceTransform[ec3,t,s]/.{N4[0]→0}
transformada4=LaplaceTransform[ec4,t,s]/.{N5[0]→0}
@N4 @tD, t, sD →
s Hs + λ4L Hs + λ2 + σ24 φL
N1 σ12 σ24 φ2
LaplaceTransform ,
N2@s_D =
s Hs + λ2 + σ24 φL
N1 σ12 φ
;
N3@s_D =
s Hs + λ2 + σ24 φL Hs + λ3 + σ35 φL
N1 λ2 σ12 φ
;
N4@s_D =
s Hs + λ4 L Hs + λ2 + σ24 φL
N1 σ12 σ24 φ2
;
H1 − − t H λ 2+σ 24 φ L L
transinv2=InverseLaplaceTransform[N2[s],s,t]//Simplify
N1 σ12 φ
λ2 + σ24 φ
transinv3=InverseLaplaceTransform[N3[s],s,t]//Simplify
i −tHλ2+σ24φL −tHλ3+σ35φL
y
N1 λ2σ12φj
j z
z
k H LH L H LH L H LH L {
1
+ +
λ2+σ24 φ λ2−λ 3 +σ2 4 φ−σ35 φ λ2+σ24 φ λ3+σ35 φ λ3+σ35 φ −λ2 +λ 3 −σ24 φ+σ35 φ
transinv4=InverseLaplaceTransform[N4[s],s,t]//Simplify
i −t Hλ2+σ24 φL
N1 σ12 σ24 φ2 j
j
k λ4 H−λ2 +λ4 − σ24 φL Hλ2 + σ24 φL Hλ2 − λ4 +σ24 φL λ2 λ4 + λ4 σ24 φ
−t λ4 1
+ +
transinv5=InverseLaplaceTransform[N5[s],s,t]//Simplify
i − t H λ 3+σ 35 φ L λ2 σ35
N1 σ12 φ2 j
j
k Hλ4 − λ5L Hλ2 − λ4 + σ24 φL Hλ3 + σ35 φL Hλ3 − λ5 + σ35 φL H−λ2 + λ3 + H−σ24 + σ35 L φL
− t λ 4 σ24
− +
λ3 σ24 + σ35 Hλ2 + σ24 φL − t λ 5 Hλ3 λ4 σ24 − λ2 λ5 σ35 + λ4 H−λ5 σ24 + λ2 σ35 + σ24 σ35 φLL
λ5 Hλ2 + σ24 φL Hλ3 + σ35 φL λ5 H−λ4 + λ5L H−λ2 + λ5 − σ24 φL H−λ3 + λ5 − σ35 φL
+ +
H−λ22 σ35 − λ2 Hλ4 Hσ24 − σ35 L + σ24 σ35 φL + λ4 σ24 Hλ3 + H−σ24 + σ35 L φLL
− t H λ 2+σ24 φ L
y
z
z
Hλ2 + σ24 φL Hλ2 − λ4 + σ24 φL Hλ2 − λ5 + σ24 φL Hλ2 − λ3 + σ24 φ − σ35 φL {
J − ω N θ@tD + θ @tD
g 2
0
l
L=LaplaceTransform[ec1,t,s]/.{θ[0]→pi/4,θ'[0]→0}
+ s LaplaceTransform@θ@tD, t, sD + J − ω N LaplaceTransform@θ@tD, t, sD
pi s 2 g 2
− 0
4 l
S=Solve[L,LaplaceTransform[θ[t],t,s]]
::LaplaceTransform@θ@tD, t, sD → >>
4 Hg + l s2 − l ω2L
l pi s
φ[s_]=Part[S,1,1,2]
4 Hg + l s2 − l ω2L
l pi s
θ[t_]=InverseLaplaceTransform[φ[s],s,t]//Simplify
i t "###############
j
"############### y
z
j
j z
z
j
j z
z
−g+l ω2 t −g+l ω2
"#### "####
j
j z
z
−
j
j z
z
1
j
j z
z
l + l pi
k {
8
6. Referencias
[1] Spiegel Murray, “Transformada de Laplace”, Mc. Graw Hill , 1995
[2] O’ Neil “Matemáticas Avanzadas para Ingeniería” Quinta Edición. Thompson 2004.
[3] James “Matemáticas Avanzadas para Ingenieria” Segunda Edición Pearsons 2002