Proyecto Mano Robotica

Universidad de Las Américas
Programación
Proyecto final
Integrantes: Rodrigo Amores, Nicole Proaño, Sheila Cachago
Proyecto: Mano Robótica
Objetivo General
Realizar la construcción de una mano robótica que simule y memorice los movimientos
que la persona desarrolla, por lo que se necesitará realizar una adecuada programación
en lenguaje C y un buen ensamblaje de las diferentes piezas que componen la mano
robótica para que el proyecto funcione, como resultado obtendremos una simulación de
movimientos.
Objetivo Específicos
 Diseñar y programar los movimientos que realiza la mano robótica.

 Diseñar y construir la electrónica de la mano utilizando un microcontrolador y
servo motores.
 Desarrollar el software en código C con sus respectivos comentarios y con un
correcto orden para que se puedan procesar las funciones de control de la mano
robótica (funciones de monitorización y movimiento).
 Determinar un inventario de todos los materiales adecuados para una buena
construcción de la mano robótica.
DIAGRAMA DE CASOS DE USO

Descripción
Este proyecto tiene como finalidad demostrar a los estudiantes de la clase el uso de la
electrónica y la programación, tomando en cuenta el respectivo funcionamiento y
explicación de desarrollo del proyecto, además de comprender algunos de los temas
abordados en clase como son los siguientes: estructuras de control, arreglos, entre otros,
con los que se desarrollara poco a poco la programación de la mano robótica, hasta
finalizar la construcción y sus respectivas pruebas de funcionamiento.
JUSTIFICACIONES
El proyecto tendrá un único objetivo, el cual es que la mano robótica simule nuestros
propios movimientos, y para cumplir con el propósito anteriormente mencionado, se
comenzará a realizar el proyecto con la búsqueda de materiales, entre los que se
encuentran: servo motores, micro controladores, cables, aluminio, entre otros. Para
llevar a cabo la construcción de una mano robótica con dichas características se necesita
trabajar en el sistema mecánico del mismo, teniendo en cuenta la cantidad de
articulaciones que permiten la movilidad y su control, además emplear una
programación en lenguaje C que nos permita controlar los movimientos que realice la
mano.
Marco Teórico
Presupuesto de materiales
MATERIALES COSTOS
Arduino mini pro 5V / 16MHz $ 12
4 servos 180degrees
$ 40
Potenciómetro de 4 22k $1
Batería NmH 4.8V $ 15
Cables para conexión $ 3.50
Botón $ 0.25
Interruptor $ 0.50
Madera de balsa $ 10
Aluminio (Material y corte) $ 70
Plástico $3
Total $ 155.25
DIAGRAMA DE FLUJO DE DATOS
Diseño de la mano Aquí se desarrolla, y se ensambla la mano

robótica robótica
En este paso hacemos la unión respecta de

Ensamblaje de todos los materiales necesarios para hacer el
los materiales proyecto
Programación y Por ultimo realizamos la programación para

exposición finalizar con el proyecto
APLICACIONES
Los robots son utilizados en una diversidad de aplicaciones, por ejemplo: la

implementación de robots en los salones de clases, diseñados como proyectos, robots
soldadores en la industria automotriz, hasta brazos teleoperados en el transbordador
espacial. Cada robot lleva consigo una problemática y con esta una solución que se
obtendrá al construirlo; mucha gente considera que la automatización de procesos a
través de robots está en sus inicios, sin embargo es un hecho que ésta ya se está
implementando en varias actividades.
¿Qué podemos hacer con esta mano robótica?
Al automatizar los procesos en máquinas más flexibles, reduce el costo de maquinaria,

y se produce una variedad de productos sin necesidad de realizar cambios importantes
en la forma de fabricación de los mismos. Los robots son utilizados para varios procesos
industriales como lo son: la soldadura de punto y soldadura de arco, pinturas de spray,
transportación de materiales, molienda de materiales, moldeado en la industria plástica,
máquinas herramientas, ensamblaje de línea automotriz, y otros más. Además de las
aplicaciones de manejo de piezas, existe una gran cantidad de aplicaciones en las cuales
el robot realmente efectúa movimientos sobre piezas. Por tanto la utilización de una
herramienta para efectuar el trabajo es una característica distinta de este grupo de
aplicaciones. Otro dato importante es el hecho de que el tipo de herramienta depende de
la operación de procesamiento que realizará el robot.
Conclusiones
Se decidió construir la mano con servomotores, ya que estos son los más utilizados en
el diseño de manos antropomórficas y por la importancia que tienen estos al darle
fuerza a la mano. Los resultados que hemos abarcado son una mejora en las diversas
aplicaciones que se puede realizar con esta mano.
Recomendaciones
 Para futuros proyectos o mejoras del actual, se recomienda que la fabricación de

la mano se realice con materiales más ligeros.
 Se recomienda que a la mano robótica se le agregen más motores y sensores, los
cuales le permitirán tener una mejor funcionalidad.
 Para próximas investigaciones sería conveniente validar algoritmos de
identificación de posturas de agarres a partir de señales, ya no solo con un
lenguaje en C sino también expandiendo a otros lenguajes de programación.
Bibliografía
 Quinayás-Burgos, C. , y Gaviria-López, C. (2015). Sistema de identificación de

intención de movimiento para el control mioeléctrico de una prótesis de mano
robótica. Ingeniería Y Universidad, 19(1), 27-50. 10.11144/Javeriana.iyu19-
1.siim
 Pérez,M. , Velázquez,A., Torres San Miguel, C., Sáez, L., Huerta,P., y

Urriolagoitia , G. (2012). Prototipo de mano robótica antropométrica sub-
actuada / Sub-actuated anthropometric robotic prototype hand. Revista
Facultad De Ingeniería Universidad De Antioquia, (65), 46.
http://www.scielo.org.co/pdf/rfiua/n65/n65a04.pdf

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 Diseñar y programar los movimientos que realiza la mano robótica.

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Arduino mini pro 5V / 16MHz $ 12

Batería NmH 4.8V $ 15

Cables para conexión $ 3.50

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Diseño de la mano Aquí se desarrolla, y se ensambla la mano

En este paso hacemos la unión respecta de

Programación y Por ultimo realizamos la programación para

Los robots son utilizados en una diversidad de aplicaciones, por ejemplo: la

¿Qué podemos hacer con esta mano robótica?

Al automatizar los procesos en máquinas más flexibles, reduce el costo de maquinaria,

 Para futuros proyectos o mejoras del actual, se recomienda que la fabricación de

 Quinayás-Burgos, C. , y Gaviria-López, C. (2015). Sistema de identificación de

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