Control Clasico

Instituto Tecnológico de Tlalnepantla
Departamento de eléctrica y electrónica
Apuntes de Control
M. en I. David Huerta Garcı́a
2011
Índice general
1. Introducción a la teorı́a de control 3

1.1. Reseña del desarrollo de los sistemas de control . . . . . . . . . . . . 3
1.2. Definiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.1. Sistemas lineal, no lineal, variante e invariante en el tiempo . . 10
1.2.2. Elementos que conforman los sistemas de control . . . . . . . 12
2. Análisis de Estabilidad 13
2.1. Criterio de Routh-Hurwitz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2. Método de lugar geométrico de las raı́ces . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.3. Criterio de Bode (Margen de ganancia y fase) . . . . . . . . . . . . . 46
2.4. Estabilidad en el espacio de estado: Punto de equilibrio o punto crı́tico 56
A. Transformada de Laplace 59
A.1. Transformadas y teoremas importantes . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
A.2. Transformada inversa de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
A.2.1. Metodo de fracciones parciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
A.3. Solución a ecuaciones diferenciales por medio de transformada de La-
place . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
B. Función de transferencia 74
C. Diagramas de bloques 79
C.1. Reducción de diagramas de bloques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Bibliografı́a 83
2
Capı́tulo 1
Introducción a la teorı́a de control
La ingenierı́a de control es una ciencia interdisciplinar relacionada con muchos

otros campos, principalmente las matemáticas y la informática. Las aplicaciones
son de lo más variado: desde tecnologı́a de fabricación, instrumentación médica,
Subestación eléctrica, ingenierı́a de procesos, robótica hasta economı́a y sociologı́a.
Aplicaciones tı́picas son, por ejemplo, el piloto automático de aviones y barcos y el
ABS de los automóviles. En la biologı́a se pueden encontrar también sistemas de
control realimentados, como por ejemplo el habla humana, donde el oı́do recoge la
propia voz para regularla. En esta sección se estudiaran algunos conceptos históricos
del control automático ası́ como también se harán definiciones tales como que es un
sistema, cuando es lineal, cuando es no lineal, cuando es variante o invariante, lazo
abierto y lazo cerrado, ası́ como también se verán algunos ejemplos de sistemas de
control.
1.1. Reseña del desarrollo de los sistemas de con-

trol
Las primeras aplicaciones se remontan a los mecanismos reguladores con flotador
en Grecia como el que se muestra en la Figura 1.1.
El reloj de Ktesibius fue construido alrededor de 250 BC. La Figura 1.2 muestra
como era a grandes rasgos el reloj, el cual es considerado el primer sistema de control
automático de la historia.
3
Capı́tulo 1. Introducción a la teorı́a de control 4
Figura 1.1: Mecanismo regulador con flotador.
Figura 1.2: Reloj de Ktesibius.

Herón de Alejandrı́a hacia 100 DC, publicó un libro denominado Pneumatica

en donde se describen varios mecanismos de nivel de agua con reguladores de flotador.
La Figura 1.3 muestra del lado izquierdo un medidor de tiempo y del lado derecho
la llamada fuente mágica de Herón de Alejandrı́a.
Figura 1.3: Mecanismos de nivel de agua.
El primer control retroalimentado surgió en Europa construido por el Holandés

Cornelis Drebbel (1572-1634) cerca de 1618 el cual era una incubadora con una
retroalimentación explicita para regular la temperatura. Trabajo hecho en Inglaterra.
Sin embargo el trabajo más significativo de Drebbel fue el primer submarino
útil en 1620, donde también utilizo sistemas retroalimentados.
Denis Papin Francés (1647-1712) en 1681, inventó el primer regulador de
presión para calderas de vapor. La Figura 1.4 muestra del lado izquierdo una
máquina generadora de vapor y de lado derecho el regulador automático:
Figura 1.4: Primer regulador de presión para calderas de vapor.

Mientras que Rusia reclama como el primer sistema de control, el regulador de

nivel de agua de flotador inventado por I. Polzunov (1729-1766) en 1765.
Figura 1.5: Modelo a escala del motor de vapor de Polzunov.
Sin embargo el primer trabajo significativo en control con realimentación au-

tomática fue el regulador centrı́fugo de James Watt, desarrollado en 1769, la Fi-
gura 1.6 muestra del lado izquierdo el esquema de regulador de velocidad moderno
y del lado derecho el regulador centrı́fugo de Watt.
Hasta finales del siglo XIX el control automático se caracterizó por ser eminen-
temente intuitivo.
Figura 1.6: Trabajo de James Watt.
El deseo de mejorar las respuestas transitorias y la exactitud de los sistemas de

control, obligó a desarrollar la teorı́a de control:
J.C. Maxwell (1831-1879), consideró una teorı́a matemática relacionada con

la teorı́a de control usando el modelo de una ecuación diferencial 1868, sus
aportaciones:
• Concepto de estabilidad.
• Modelos matemáticos simples.
• Importancia de la acción integral.
• Linealización.
• Estabilidad como problema algebraico.
• Criterios de estabilidad para sistemas de primero, segundo y tercer orden.
I.A. Vyshnegradskii formuló (1876), una teorı́a matemática de los regula-

dores de manera independiente a Maxwell, con posible influencia europea, sus
aportaciones:
• Concepto de estabilidad.
• Análisis matemáticos más sofisticados que Maxwell.
• Diagramas de estabilidad.
• Linealización.
• Distinción de configuraciones de polos.
Otras aportaciones relevantes:
Alexander M. Lyapunov (1857-1918), sus conceptos de estabilidad:
• Primer método (lineal).

• Segundo método de Lyapunov (encontrar estabilidad asintótica sin usar
una solución explı́cita).
Minorsky en 1922:
• Sistemas de dirección en barcos con retroalimentación.

• Ecuaciones diferenciales.
Hazen:
• Servomecanismos, sistemas de posición, seguimiento de trayectorias.
Andronov:
• Análisis de dinámicas no lineales.

• Bases del control moderno en Rusia.
Nyquist en 1932:
• Método simple para determinar la estabilidad de lazo cerrado por medio

de excitación seniodal permanete.
Bode en la década de 1940:
• Método de respuesta en frecuencia más práctico que el de Nyquist.
Black en la década de 1940:
• Método de respuesta en frecuencia, realimentación de amplificadores.

Evans final de la década de 1940 y principios de la década de 1950:
• Método del Lugar de las raı́ces.
Los métodos de respuesta en frecuencia y lugar de las raı́ces son la base del
control clásico. Durante esas fechas los cientı́ficos rusos se centraron en la formulación
del dominio del tiempo y ecuaciones diferenciales.
Durante la segunda guerra mundial se intensificó el desarrollo de sistemas de
control y se obtuvo como resultado:
Grandes desarrollos principalmente en Reino Unido, E.U. y Alemania.
Fortificación del control clásico en sistemas retroalimentados.
Grandes avances prácticos principalmente en servomecanismos, autopilotos y

control de armas.
Conocimiento ampliamente expandido después de la guerra.
En la post-guerra sigue el domino de los métodos de respuesta en frecuencia y el

lugar de las raı́ces, además se dieron los siguientes avances:
Rápida diseminación del nueva teorı́a de control.
Mayor apertura Teorı́a Rusa y Occidental.
Establecimiento de centros de investigación en control.
Mayor interés no bélico en los sistemas de control.
Incremento en cursos de control en universidades.
Debates en público acerca del control y otras ciencias.
Otro pequeño impulso fue la computadora, gracias a la disponibilidad de las

computadoras digitales se hizo posible el análisis de sistemas complejos en el
dominio del tiempo; desde entonces se ha desarrollado grandemente la teorı́a
moderna de control.
La teorı́a moderna de control se basa en el análisis y sı́ntesis en el dominio del

tiempo. Utilizando variables de estado. Actualmente la tendencia de los sistemas de
control es hacia la optimización y hacia la digitalización total de los controladores.
En artı́culos y literatura sobre control es posible observar la gran diversificación del
control moderno, como las técnicas de con trol lineal y no lineal, control óptimo,
control robusto, control por inteligencia artificial, control adaptable, control de es-
tructura variable, control de eventos discretos, entre otros. El avance es vertiginoso
tanto en teorı́a como en la práctica del control.
1.2. Definiciones
Sistema: Es una combinación de componentes que actúan conjuntamente para
lograr cierto objetivo. El concepto de sistema se puede aplicar a fenómenos fı́sicos,
biológicos, económicos, sociales y otros.
Variable controlada (Salida): Es la cantidad o condición que se mide y con-
trola.
Variable manipulada: Es la variable que se modifica con el fin de afectar la
variable controlada.
Proceso: Es el desarrollo natural de un acontecimiento, caracterizado por una
serie de eventos o cambio graduales, progresivamente continuos y que tienden a un
resultado final.
Planta: Conjunto de piezas de una maquinaria que tienen por objetivo realizar
cierta actividad en conjunto. En sistemas de control, por planta se entiende el sistema
que se quiere controlar.
Perturbaciones: Una perturbación es algún suceso que afecta Adversamente el
desarrollo de algún proceso. Si la perturbación se genera dentro del sistema, se le
denomina perturbación interna, caso contrario la Perturbación es externa.
1.2.1. Sistemas lineal, no lineal, variante e invariante en el

tiempo
Sistema lineal: Un sistema es lineal si satisface los principios de superposición
y de homogeneidad.
El principio de superposición establece que la respuesta producida por la

admisión simultanea de dos o más funciones de entradas diferentes es igual a la
suma de las dos o más respuestas individuales como se muestra en la Figura 1.7 :
Figura 1.7: Principio de superposición.
El principio de homogeneidad establece que si la entrada de un sistema varia,

entonces la salida tambien varia en la misma proporción:
Figura 1.8: Principio de homogeneidad.
Para que sistema sea lineal debe ser descrito por una ecuación lineal, es decir,
por una ecuación en cuyos términos aparezcan las variables independientes o sus
derivadas elevadas a la primera potencia, además de que no se tengan productos
cocientes o funciones trascendentes de dichas variables.
Sistema no lineal: Se le llama sistema no lineal si no es factible la aplicación de
los principios de superposición y homogeneidad, o bien si la ecuación que la modela
es no lineal.
Ejemplo 1 Decidir si los sistemas modelados por las ecuaciones diferenciales mos-
tradas a continuación son o no lineales:
2
1) 4 ddt2y ∗ 2 dy
dt
+ 6y = 9x
d2 x dx 2
2) dt2 + ( dt ) + x = A ∗ Sin(wt)
3) 3t dy
dt
+ 4y = 6t2 y
2
4) ddt2x + (x2 − 1) dx dt
+x=0
2
5) ddt2x + dxdt
+ x + x3 = 0
6) 3 dy
dt
+ 4y = 5z
Sistemas invariantes con el tiempo
Los sistemas se modelan como ya se comento con ecuaciones diferenciales y se

dice que una ecuación diferencial es lineal si sus coeficientes son constantes o bien si
son funciones de la variable independiente solamente. Para el caso de los sistemas
invariantes con el tiempo, sus coeficientes son constantes lo cual se conoce como
de componentes o parámetros concentrados. En este tipo de sistemas se supone que
sus componentes no se alteran con el transcurso del tiempo, es decir, no envejecen.
Sistemas variantes con el tiempo
Aquellos sistemas representados mediante ecuaciónes diferenciales cuyos coefi-
cientes son funciones del tiempo se denominan sistemas lineales variables con el
tiempo.
1.2.2. Elementos que conforman los sistemas de control

Capı́tulo 2
Análisis de Estabilidad
La ingenierı́a de control se encarga, primeramente de modelar los sistemas en

términos de cosas simples, por ejemplo masas, resortes, capacitancias, ejes, y en
representarlos en forma de ecuaciones integro-diferenciales, transformarlas al dominio
de Laplace para poder representarlas con un diagrama a bloques, además, también
la ingenierı́a de control habla de estabilidad, esto es para ver como responderı́a
el sistema a lo largo del tiempo, por ejemplo en los cargadores del celular, ver que
conforme incrementa el tiempo, para la energı́a que se suministra, no se acumulé más
allá de un lı́mite fijado y ocasione una explosión; la estabilidad verifica que para una
entrada haya una salida que no sobrepase los lı́mites necesarios.
En la teorı́a de control existen dos conceptos o tomar en cuenta en el análisis de

la estabilidad de los sistemas de control que son los siguientes:
Estabilidad absoluta.- La caracterı́stica más importante del comportamiento di-

namico de un sistema de control es la estabilidad absoluta lo cual significa si el
sistema es estable o inestable. Un sistema de control está en equilibrio o es estable si
la salida permanece en el mismo estado ante cualquier perturbación o variación de la
entrada. Un sistema de control lineal es inestable si la salida oscila indefinidamente o
bien si la salida diverge sin lı́mite de su estado de equilibrio cuando el sistema sufre
alguna perturbación o variación en la entrada.
13
Capı́tulo 2. Análisis de Estabilidad 14
Estabilidad relativa.- Al diseñar un sistema de control es necesario poder predecir

el comportamiento del sistema. Un sistema es estable de forma relativa si es estable
en ciertas condiciones del sistema y no lo es en otras.
Definiciones de estabilidad
Como se verá a continuación, no existe una única definición de estabilidad y,

aún cuando exista una clara relación entre las diferentes definiciones, éstas no son
completamente equivalentes. En concreto, se puede decir que tres definiciones son
las más comúnmente utilizadas. Bajo ciertas condiciones, las tres son equivalentes.
Definicion 2.1: Un sistema es estable si la salida permanece acotada para una entrada
acotada.
Definicion 2.2: Un sistema lineal es estable si la respuesta impulso es absolutamente

integrable en el rango infinito, esto es, si 0∞ |g(t)| dt es finita.
R
Definicion 2.3: Un sistema lineal es estable si todos los polos de su función de trans-
ferencia están en el semiplano izquierdo del plano s.
La definición 1 recibe el nombre de estabilidad BIBO (siglas de Bounded Input

Bounded Output). Nótese que las dos primeras definiciones hacen referencia a la
respuesta temporal del sistema (dominio temporal), mientras que la tercera se refiere
a las caracterı́sticas del modelo matemático del mismo (dominio frecuencial).
Puesto que los polos de la función de transferencia de un sistema lineal son los
valores propios de la matriz A de las ecuaciones de estado del mismo, podemos dar
una definición equivalente a la 3 para el caso en que el sistema esté descrito en el
espacio de estados.
Definicion 2.3.1: Un sistema lineal es estable si todos los valores propios de la matriz
A están en el semiplano izquierdo.
En esta sección se estudiaran algunos métodos para el análisis de estabilidad como

es Routh Hurwitz, LGR, Criterio de Bode (margen de fase y margen de ganancia),
y estabilidad en el espacio de estados.
2.1. Criterio de Routh-Hurwitz

Según la definición 2.3 de estabilidad vista anteriormente, al ser la función de
transferencia de un sistema un cociente de polinomios en s, la estabilidad BIBO
(entrada acotada-salida acotada) del sistema está completamente determinada por
los polos. En este sentido, si todos ellos tienen partes reales negativas entonces el
sistema es estable BIBO.
Los polos se representan por × y los ceros se representan por O en el plano s
como se muestra en la Figura 2.1:
Figura 2.1: Representación polos y ceros en el plano s.
De acuerdo al tipo de polos del sistema y su ubicación el en plano s se puede concluir

lo siguiente:
Un sistema es estable si todos sus polos están situados en el semiplano com-

plejo negativo.
Un sistema es inestable si algún polo está situado en el semiplano complejo

positivo o si existen polos múltiples en el eje imaginario o en el origen.
Un sistema es limitadamente estable si existe un solo polo en el origen,

estando los demás situados en el semiplano negativo.
Un sistema es marginalmente estable si existe una pareja simple (no múlti-

ples) de polos complejos conjugados sobre el eje imaginario, estando los res-
tantes polos situados en el semiplano negativo.
la Figura 2.2 muestra algunos ejemplos de sistemas estable, limitadamente estable,

maginalmente estable e inestable
Figura 2.2: Algunos sistemas en el plano s.
Se dice que un polinomio es Hurwitz si todas sus raı́ces tienen partes reales
negativas. Por tanto, el problema de la estabilidad se reduce a saber si el polinomio
denominador de la función de transferencia es Hurwitz o no. Un método directo serı́a
resolver el polinomio, pero si el grado de éste es elevado, esta tarea es altamente
costosa. Por otra parte, el conocimiento de las ubicaciones exactas de las raı́ces no
es necesario en cuanto al estudio de la estabilidad absoluta se refiere.
La función de transferencia de un sistema en lazo cerrado es:
C(s) bm sm + bm−1 sm−1 + . . . + b1 s + b0

=
R(s) an sn + an−1 sn−1 + . . . + a1 s + a0
cuando no se tiene forma de encontrar las raı́ces de la ecuación caracterı́stica, el

criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz permite determinar si hay raı́ces con parte
real positiva (inestable) sin necesidad de resolver el polinomio. El criterio de estabi-
lidad de Routh-Hurwitz se basa en el ordenamiento de los coeficientes de la ecuación
caracterı́stica como se muestra a continuación.
Paso 1: Se escribe el polinomio R(s) como
R(s) = an sn + an−1 sn−1 + . . . + a1 s + a0 = 0
se puede demostrar que con an > 0 si alguno de sus coeficientes es negativo o nulo, el
polinomio no es Hurwitz. Entonces existe almenos una raı́z en el semiplano derecho
del plano s y el sistema será inestable.
Paso 2: La condición anterior solo es necesaria, y puede ocurrir que un polinomio con
todos sus coeficientes positivos no sea Hurwitz. Si todos los coeficientes son positivos,
se ordenan los coeficientes del polinomio en filas y columnas como se muestra a
continuación
sn an an−2 an−4 ...

sn−1 an−1 an−3 an−5 ...
sn−2 α1 α2 α3 ...
sn−3 β1 β2 β3 ...
.. .. .. ..
. . . .
s0 δ1
donde
(an−1 an−2 ) − (an an−3 ) (α1 an−3 ) − (an−1 α2 )

α1 = ; β1 =
an−1 α1
(an−1 an−4 ) − (an an−5 ) (α1 an−5 ) − (an−1 α3 )

α2 = ; β2 =
an−1 α1
(an−1 an−6 ) − (an an−7 ) (α1 an−7 ) − (an−1 α4 )
α3 = ; β3 =
an−1 α1
(β1 α2 ) − (α1 β2 )
δ1 =
β1
Paso 3: Una vez construida la tabla, se puede establecer que R(s) es Hurwitz (estable)
si y solo si los números de la primera columna son todos positivos. El número de
raı́ces de R(s) con partes reales positivas es igual al número de cambios de signo de
la primera columna del arreglo, es decir, el número de polos inestables del sistema.
Ejemplo 2 Analizar la estabilidad cuando R(s) = s4 + 5s3 + 3s2 + s + 2 = 0:
s4 1 3 2
s3 5 1 0
s2 α1 α2 α3
s1 β1 β2 β3
s0 δ1
(5 ∗ 3) − (1 ∗ 1) 15 − 1 14
α1 = = = = 2.8
5 5 5
(5 ∗ 2) − (1 ∗ 0) 10
α2 = = =2
5 5
(5 ∗ 0) − (1 ∗ 0)
α3 = =0
5
(α1 ∗ 1) − (5 ∗ α2 ) 2.8 − (2 ∗ 5) −7.2
β1 = = = = −2.57
α1 2.8 2.8
(α1 ∗ 0) − (5 ∗ α3 ) −(5 ∗ 0)
β2 = = =0
α1 2.8
β3 = 0
(β1 ∗ α2 ) − (β2 ∗ α1 ) (−2.57 ∗ 2) − (0 ∗ 2.8)
δ1 = = =2
β1 −2.57
al sustituir los valores correspondientes se obtiene la siguiente tabla:
s4 1 3 2
s3 5 1 0
s2 2.8 2 0
s1 -2.57 0 0
s0 2 0 0
como se puede observar existen dos cambios de signo en la primera columna, por lo
tanto, el sistema es inestable y posee dos elementos en el semiplano derecho.
A continuación se analizan dos casos con los cuales podriamos enfrentarnos al

realizar el analisis por Routh-Hurwitz, el primero ocurre cuando en la primera
columna aparece un cero (siendo no nulos los otros elementos); el segundo ocurre
cuando aparece un renglon con todos los elementos nulos.
Caso 1
Si aparecen elementos nulos en la primera columna, siendo no nulos los otros
elementos de la misma fila, el problema se puede solucionar de dos formas:
Solución a) Se sustituye el cero por > 0, se completa la tabla y se calcula

el limite cuando −→ 0+ . O en su caso probar que efectivamente todos los
elementos de la primera columna son positivos.
Ejemplo 3 Analizar la estabilidad cuando R(s) = s4 + s3 + 2s2 + 2s + 3 = 0:
s4 1 2 3
s3 1 2 0
s2 α1 α2 α3
s1 β1 β2 β3
s0 δ1
(1 ∗ 2) − (1 ∗ 2) ( ∗ 2) − (1 ∗ 3) 2 − 3
α1 = = 0 ≈ ; β1 = =
1
(1 ∗ 3) − (1 ∗ 0) ( ∗ 0) − (1 ∗ 0)
α2 = = 3; β2 = =0
1
(1 ∗ 0) − (1 ∗ 0) ( ∗ 0) − (1 ∗ 0)
α3 = = 0; β3 = =0
1
( 2−3

∗ 3) − ( ∗ 0)
δ1 = 2−3 =3

al sustituir los valores correspondientes en la tabla de Routh se tiene lo siguiente
s4 1 2 3
s3 1 2 0
s2 3 0
2−3
s1
0 0
s0 3
y los limites son
2 − 3

lı́m [] = 0 y lı́m = −∞
→0 →0
y en la primera columna quedara los valores 1, 1, 0, −∞, 3; hay dos cambios de

signo, es decir, el sistema tiene dos raı́ces en el semiplano derecho y es inestable.
Solución b) Si aparece un cero en la primera posición de la fila, los coeficientes

de la siguiente fila resultan ∞, se hace imposible continuar con la construcción
de la tabla. Para solucionar este problema basta con multiplicar el polinomio
R(s) por el factor (s + a), donde a es un número real positivo, y construir
0
normalmente la tabla de Routh para el nuevo polinomio R (s) = R(s)(s + a).
Ejemplo 4 Analizar la estabilidad cuando R(s) = s4 + s3 + 2s2 + 2s + 3 = 0:
s4 1 2 3
s3 1 2 0
s2 0 3 0
s1 ∞
s0
se hace imposible continuar con la construcción de la tabla; al multiplicar el polinomio

0
R(s) por el factor (s + 1), el nuevo polinomio R (s) será:
0
R (s) = R(s)(s + 1) = (s4 + s3 + 2s2 + 2s + 3)(s + 1) = s5 + 2s4 + 3s3 + 4s2 + 5s + 3
al construir la tabla de Routh
s5 1 3 5 0
s4 2 4 3 0
7
s3 1 2
0
s2 -3 3
9
s1 2
s0 3
0
Como en la primera columna hay dos cambios de signo, el polinomio R (s) tiene
dos raı́ces con parte real positiva. Evidentemente, el polinomio R(s) también posee
0
dos raı́ces con parte real positiva puesto que R (s) tiene las raı́ces de R(s) más la
raı́z correspondiente al binomio (s + 1), que tiene parte real negativa. En consecuen-
cia, habrá dos polos del sistema en la región real positiva del plano s y el sistema
será inestable.
Caso 2
Es el caso en el que todos los coeficientes de un fila de la tabla de Routh son cero.
Indica que pueden existir una o más de las siguientes condiciones:
El polinomio tiene al menos un par de raı́ces reales con igual magnitud pero
signos opuestos (±a).
El polinomio tiene uno o más pares de raı́ces imaginarias puras (±jb).
El polinomio tiene pares de raı́ces complejas conjugadas simétricas respecto al

origen del plano s (−a ± jb, a ± jb).
Será necesario hacer algunas modificaciones para construir la tabla. En primer

lugar habrá que obtener la que se define como “ecuación auxiliar”. Dicha ecuación
se construye de la siguiente forma: Su orden será el orden de la fila inmediatamente
superior a la fila de ceros en la tabla de Routh, y sus coeficientes los de dicha fila.
Hay que recordar que las potencias del polinomio son alternas, empezando por la
mayor. La ecuación auxiliar es siempre de orden par (siempre y cuando no existan
raı́ces en el origen).
Para corregir la situación creada por la existencia de la fila de ceros se toma la
primera derivada respecto a s de la ecuación auxiliar, y se reemplaza la fila de ceros
por los coeficientes de la ecuación resultante de derivar la ecuación auxiliar.
Ejemplo 5 Analizar la estabilidad cuando R(s) = s4 + 3s3 + 3s2 + 3s + 2 = 0:
s4 1 3 2
s3 3 3 0
s2 2 2 0 ← coef. ec. auxiliar
s1 0 0 0 ← ceros
s0
dA(s)
enn este caso la ecuación auxiliar es A(s) = 2s2 + 2 y su derivada ds
= 4s, cuyos
coeficientes reemplazan la fila de ceros
s4 1 3 2
s3 3 3 0
s2 2 2 0
dA(s)
s1 4 0 0 ← coef. polinomio ds
s0 2
como no hay coeficientes de signo negativo en la primera columna de la tabla de

Routh el sistema es estable.
Si se desea saber mas información sobre la estabilidad se deben obtener las raı́ces
de la ecuación auxiliar:

 j
A(s) = 2s2 + 2 = 0 −→ s=
 -j
por lo que se concluye que el polinomio tiene dos raı́ces en el eje imaginario (jω), es
decir, es marginalmente estable.
El criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz tiene una utilidad liminada en el

análisis de un sistema de control lineal, sobre todo porque no sugiere cómo mejorar la
estabilidad relativa ni como estabilizar un sistema inestable. Sin embargo, es posible
determinar los efectos de cambiar uno o dos parámetros de un sistema si se examinan
los valores que producen inestabilidad. A continuación se considera el problema de
determinar el rango de estabilidad para el valor de un parámetro.
Ejemplo 6 Determinar el rango de valores de k para los cuales el sistema es estable:
Figura 2.3: Sistema en lazo cerrado con H(s) = 1.
la función de transferencia en lazo cerrado es la siguiente

k k
C(s) G(s) s(s2 +s+1)(s+2) s(s2 +s+1)(s+2) k
= = k = s(s2 +s+1)(s+2)+k
=
R(s) 1 + G(s)H(s) 1 + s(s2 +s+1)(s+2) s(s2 + s + 1)(s + 2) + k
s(s2 +s+1)(s+2)
de lo anterior se tiene que
R(s) = s(s2 + s + 1)(s + 2) + k = s4 + 3s3 + 3s2 + 2s + k = 0
la tabla de Routh será

s4 1 3 k
s3 3 2 0
s2 α1 α2 α3
s1 β1 β2 β3
s0 δ1
donde
9−2 7 3k − 0
α1 = = ; α2 = = k; α3 = 0
3 3 3
2 ∗ 37 − 3k
β1 = 7 ; β2 = 0; β3 = 0
3
(β1 ∗ α2 ) − (β2 ∗ α1 )
δ1 = = α2 = k
β1
al sustituir los valores correspondientes en la tabla de Routh se tiene
s4 1 3 k
s3 3 2 0
7
s2 3
k 0
s1 2 − 97 k 0 0
s0 k
Para que el sistema sea estable k > 0 y todos los coeficientes de la primera
columna deben serlo tambien, es decir:
9 9 9
2− k >0 ⇒ 2− k−2>0−2 ⇒ − k > −2
7 7 7
9 7 7 14

⇒ − k − > (−2) − ⇒ k<
7 9 9 9
de acuerdo a lo anterior entonces se tiene que el sistema es estable para los valores
de 0 < k < 14
9
.
2.2. Método de lugar geométrico de las raı́ces

La dinámica de un sistema de control en lazo cerrado está intimamente ligada
con la situación de los polos de su función de transferencia, o lo que es lo mismo,
la distribución de las raı́ces de su ecuación caracterı́stica en el plano s. Este hecho
proporciona un método tanto de análisis como de diseño en Ingenierı́a de Control.
Por un lado, un problema tı́pico de análisis consiste en estudiar como cambia la
dinámica o comportamiento de un sistema cuando se produce una modificación en
el valor de uno o varios de los parámetros que lo definen. Por otro lado, un problema
tı́pico de diseño es estudiar la influencia de alguno de los parámetros del controlador
en la dinámica del sistema en lazo cerrado y ajustar el valor de dicho parámetro para
obtener el comportamiento deseado en el sistema.
Para cualquiera de los dos problemas es útil determinar el cambio de situación
en el plano s de las raı́ces de la ecuación caracterı́stica cuando varı́a el valor de algún
parámetro del sistema de control (sea de la propia planta, de la realimentación o del
controlador).
Ejemplo 7 Considere el siguiente sistema:
Figura 2.4: Sistema de control con realimentación unitaria negativa.
la función de transferencia en lazo cerrado es la siguiente
(s+1) (s+1)
C(s) G(s) G(s) K (s−1) 2 K (s−1) 2
= = = (s+1)
= (s−1)2 +K(s+1)
R(s) 1 + G(s)H(s) 1 + G(s) 1 + K (s−1)2
(s−1)2
K (s + 1) (s − 1)2 K (s + 1)
= 2
h
2
i =
(s − 1) (s − 1) + K (s + 1) s2 + (K − 2) s + (K + 1)
de lo anterior la ecuación caracterı́stica en lazo cerrado (1 + G(s) = 0) será
R(s) = s2 + (K − 2) s + (K + 1) = 0
y sus dos raı́ces, o polos del sistema en lazo cerrado, son
q
− (K − 2) ± (K − 2)2 − 4 (K + 1)
s1 , s2 =
q 2
2−K (K 2 − 4K + 4) − 4K − 4
= ±
2 q 2
2−K K (K − 8)
= ±
2 2
En el estudio de la posición de dichas raı́ces, y la naturaleza de las mismas, cuando

el parámetro K varı́a entre cero e infinito se ontienen los siguientes resultados:
K s1 s2 K s1 s2
0 1 1 8.5 -2.2192 -4.2808
0.5 0.7500 + 0.9682j 0.7500 - 0.9682j 9.0 -2 -5
1.0 0.5000 + 1.3229j 0.5000 - 1.3229j 9.5 -1.8625 -5.6375
1.5 0.2500 + 1.5612j 0.2500 - 1.5612j 10.0 -1.7639 -6.2361
2.0 1.7321j -1.7321j 10.5 -1.6883 -6.8117
2.5 -0.2500 + 1.8540j -0.2500 - 1.8540j 11.0 -1.6277 -7.3723
3.0 -0.5000 + 1.9365j -0.5000 - 1.9365j 11.5 -1.5779 -7.9221
3.5 -0.7500 + 1.9843j -0.7500 - 1.9843j 12.0 -1.5359 -8.4641
4.0 -1.0000 + 2.0000j -1.0000 - 2.0000j 12.5 -1.5000 -9
4.5 -1.2500 + 1.9843j -1.2500 - 1.9843j 13.0 -1.4689 -9.5311
5.0 -1.5000 + 1.9365j -1.5000 - 1.9365j 13.5 -1.4416 -10.0584
5.5 -1.7500 + 1.8540j -1.7500 - 1.8540j 14.0 -1.4174 -10.5826
6.0 -2.0000 + 1.7321j -2.0000 - 1.7321j 14.5 -1.3959 -11.1041
6.5 -2.2500 + 1.5612j -2.2500 - 1.5612j 15.0 -1.3765 -11.6235
7.0 -2.5000 + 1.3229j -2.5000 - 1.3229j 15.5 -1.3590 -12.1410
7.5 -2.7500 + 0.9682j -2.7500 - 0.9682j 16.0 -1.3431 -12.6569
8.0 -3 -3 16.5 -1.3286 -13.1714
Gráficamente la evolución que experimentan los polos de este sistema en lazo

cerrado se puede ver en la Figura 2.5.
Figura 2.5: Evolución geométrica de los polos en lazo cerrado del sistema de la Figura
2.4.
A partir de dicha figura se puede deducir la siguiente información acerca de la

dinámica del sistema en lazo cerrado:
Cuando las raı́ces están en el semiplano derecho se trata de polos en lazo

cerrado inestables, y por lo tanto, el sistema en lazo cerrado es inestable. Es
decir, para K < 2 el sistema en lazo cerrado es inestable.
El diagrama de la Figura 2.5 se conoce con el nombre de Lugar de las Raı́ces,

se trata de un método gráfico que permite representar la evolución de las raı́ces
de la ecuación caracterı́stica de un sistema lineal en el plano s cuando varı́a algún
parámetro del mismo, dando de esta forma una medida de la sensibilidad de las raı́ces
con respecto a variaciones en el valor del parámetro que se considere. En definitiva, el
estudio del lugar de las raı́ces de un sistema de control permite conocer la influencia
que puede tener un parámetro en la dinámica del mismo, esto es, permite conocer
si un posible cambio de valor de un parámetro del sistema (esté en la planta, en la
realimentación o en el controlador) afecta mucho o poco en la ubicación de los polos
del sistema en lazo cerrado, y en consecuencia, en la dinámica del mismo. En otras
palabras, se puede decir que da una medida de la robustez del sistema a variaciones
en el valor de un parámetro. Este método fue desarrollado por Evans hacia el año
1948.
DEFINICIÓN DEL LUGAR DE LAS RAÍCES
El Lugar de las Raı́ces se define como el lugar geométrico que recorren los polos
de un sistema en lazo cerrado cuando el valor de la ganancia proporcional K de su
correspondiente función de transferencia en lazo abierto varı́a de 0 a +∞.
Dado el sistema de la Figura 2.6
Figura 2.6: Diagrama de bloques de un sistema realimentado general.
los polos en lazo cerrado satisfacen la ecuación caracterı́stica
1 + KG(s)H(s) = 0 ←→ KG(s)H(s) = −1
Es decir, un punto s0 del plano complejo para que sea polo del lazo cerrado ha
de cumplir dicha ecuación. Ya que s es una variable compleja, la ecuación anterior
se puede escribir de la forma siguiente:
|KG(s)H(s)| = 1 condicion
´ de módulo
6 KG(s)H(s) = (2q + 1)π = (2q + 1)180o condicion

´ del argumento
donde q = 0, ±1, ±2, ±3, . . .

por lo que el punto s0 es polo del sistema en lazo cerrado si satisface ambas condi-
ciones. Note que ambas condiciones están referidas a la función de transferencia de
lazo abierto del sistema. En el contexto del Lugar de las Raı́ces el parámetro K es
positivo y, por tanto, la condición del argumento queda simplificada a la expresión:
6 G(s)H(s) = (2q + 1)π = (2q + 1)180o condicion

´ del argumento
donde q = 0, ±1, ±2, ±3, . . .

ya que el argumento de un número real positivo es nulo. Entonces, dicha condición
únicamente depende de la variable s y bastará, por lo tanto, con realizar la com-
probación de si el punto en cuestión s0 cumple la condición del argumento para
determinar si dicho punto es polo del sistema en lazo cerrado para algún valor posi-
tivo de K. En caso afirmativo, mediante la condición del módulo se podrá conocer
el valor concreto de la ganancia proporcional K para la cual el punto s0 es raı́z de
la ecuación caracterı́stica. Es decir, los puntos del plano complejo que satisfacen la
condición del argumento son polos del sistema para algún valor positivo de K, y por
lo tanto, pertenecen al Lugar de las Raı́ces.
CONSTRUCCIÓN DEL LUGAR DE LAS RAÍCES
En primer lugar debe escribirse la ecuación caracterı́stica en la forma siguiente:
1 + KF (s) = 0
donde KF (s) es la función de transferencia del lazo abierto del sistema. Factorizando
F (s) dicha expresión queda:
Qm
(s + zi )
1 + K Qni=1 =0
j=1 (s + pj )
En el caso tı́pico de sistema de control realimentado (ver Figura 2.6), F (s) =

G(s)H(s), que es la función de transferencia del lazo abierto sin incluir la ganancia
ajustable K. Una vez escrita la ecuación caracterı́stica de este modo, se aplica el

método descrito a continuación para la construcción del Lugar de las Raı́ces.
REGLAS PARA LA CONSTRUCCIÓN DEL LUGAR DE LAS RAÍCES
El primer paso para la construcción de Lugar de las Raı́ces consiste en marcar

en el plano complejo s la situación de los polos (×) y ceros (o) de la función de
transferencia F (s).
A continuación se listan de forma resumida las diferentes reglas que se han de
aplicar para la construcción del Lugar de las Raı́ces.
1. Número de ramas, comienzo y final.

Cada rama del Lugar de las Raı́ces corresponde a la evolución geométrica de un
polo de la función de transferencia en lazo cerrado en el plano s según varı́a el
valor de la ganancia proporcional K desde 0 hasta +∞. Entonces habrá tantas
ramas como polos haya en lazo cerrado, y se puede demostrar que el número de
polos en lazo cerrado es el número de polos que tiene la función de transferencia
F (s). Asimismo se puede comprobar que las ramas parten (puntos de comienzo
de las ramas para K = 0) de los polos de la función de transferencia F (s), y
finalizan (puntos de llegada para K = ∞) en los ceros de la misma. Si el
número de ceros en la función de transferencia F (s) es inferior al de polos
existirá un número de ramas que tienden al infinito igual al exceso polo-cero
(n − m), siendo n y m el número de polos y ceros, respectivamente, de F (s).
2. Lugar sobre el eje real del plano s.

Un punto perteneciente al eje real pertenecerá al Lugar de las Raı́ces si la suma
del número de polos y ceros de F (s) situados a su derecha es impar (Se puede
comprobar que lo anterior es cierto verificando en cada tramo del eje real el
cumplimiento o no de la condición del argumento).
3. Simetrı́a.
Dado que si un sistema real tiene un polo complejo deberá tener también
su complejo conjugado, entonces, el Lugar de las Raı́ces ha de ser simétrico
respecto al eje real.
4. Ası́ntotas e intersección de las mismas.

Como se ha visto en la primera regla, si el exceso polo-cero de la función de
transferencia F (s) es diferente de cero, entonces habrá ramas que para grandes
valores de la ganancia K tiendan al infinito de forma asintótica. Estas ası́ntotas
son rectas que forman el siguiente ángulo con la parte positiva del eje real:
(2i + 1)π (2i + 1)180o

θi = = i = 0, 1, 2, . . . , (n − m − 1)
n−m n−m
Las n − m ası́ntotas se cortan en el eje real a una distancia s del origen dada
por la ecuación:
[polos de F (s)] − [ceros de F (s)]

P P
σ=
n−m
5. Ángulos de salida y llegada de las ramas.

El ángulo con el que una rama del Lugar de las Raı́ces sale de un polo de la
función de transferencia F (s), o llega a un cero de la misma, se obtiene supo-
niendo un punto auxiliar s0 perteneciente al Lugar de las Raı́ces infinitamente
próximo al polo o cero en cuestión, y aplicando el principio del argumento.
m n
(s0 + pj ) = (2q + 1)π = (2q + 1)180o
X X
6 (s0 + zi ) − 6
i=1 j=1
donde q = 0, ±1, ±2, ±3, . . .
6. Puntos de dispersión o confluencia de ramas.

Dado que las ramas del Lugar de las Raı́ces representan los puntos del plano s
que son polos del sistema en lazo cerrado para algún valor de la ganancia K,
se puede inferir que si una serie de ramas convergen a un punto, de ese mismo
punto han de salir tantas ramas como entraron. Estos puntos se denominan
puntos de dispersión o de confluencia de ramas del Lugar de las Raı́ces, y son
raı́ces de la ecuación:
d [F (s)]
=0
ds
Hay que advertir que no todas las soluciones de la ecuación anterior son puntos
de dispersión o confluencia del Lugar de las Raı́ces. Sólo serán validas aquellas
soluciones que se corresponden con puntos del plano complejo que satisfacen
la condición del argumento de la ecuación caracterı́stica del sistema.
7. Intersección con el eje imaginario.

Los puntos de intersección de las ramas del Lugar de las Raı́ces con el eje
imaginario corresponden, generalmente, a valores de la ganancia K que hacen
el sistema en lazo cerrado crı́ticamente estable. Por ello, para obtener tanto los
polos en el eje imaginario como los valores de la ganancia K correspondientes,
se puede utilizar la regla de Routh-Hurwitz aplicada al polinomio caracterı́stico
del sistema en lazo cerrado o en su caso partiendo del hecho de que la raı́z en
dicho punto solamente tendrá parte imaginaria.
8. Suma de raı́ces.
Se puede demostrar que la suma de las raı́ces de la ecuación caracterı́stica (polos
de la función de transferencia en lazo cerrado) es constante e igual al coeficiente
cambiado de signo del término de orden n − 1 del polinomio caracterı́stico del
sistema cuando el término de orden n es la unidad. Aún no tratándose de una
regla que sea necesaria para la construcción del Lugar de las Raı́ces, puede ser
útil en muchos casos.
9. Determinación de la ganancia K.
En todos aquellos casos en los que sea necesaria la obtención del valor de la
ganancia K para la cual algún punto del plano s pertenece al Lugar de las
Raı́ces se realizará aplicando la condición del módulo.
Ejemplo 8 Analizar la estabilidad del sistema del sistema de la Figura 2.7 utili-
zando el método de Lugar geometrico de las raı́ces
Figura 2.7: Diagrama de bloques de un sistema de control proporcional.
la función de transferencia del lazo abierto del sistema es:
(s + 3)
KG(s)H(s) = KF (s) = K
s(s + 1)(s2 + 6s + 8)
En primer lugar para construir el Lugar de las Raı́ces habrá que marcar en el plano
s la situacón de los polos (x) y ceros (o) de la función de transferencia F (s) =
G(s)H(s). A continuación, se aplican las reglas de construcción:

Dado que la función de transferencia F (s) tiene 4 polos, la función de transfe-
rencia en lazo cerrado tendrá 4 polos y existirán por tanto 4 ramas en el Lugar
de las Raı́ces. Las 4 ramas partirán de los 4 polos de F (s) (que son polos de la
función de transferencia en lazo cerrado cuando K = 0):
s = 0, s = −1, s = −2, s = −4
Una de dichas ramas finalizará en el cero de F (s) (que es polo de la función de

transferencia en lazo cerrado cuando K tiende a +∞):
s = −3
Las otras tres ramas (exceso polo-cero) irán al infinito siguiendo 3 ası́ntotas
que se calcularán en la regla n 4.

Observando los polos y ceros de la F (s) se concluye que los puntos del eje real
que pertenecen al Lugar de las Raı́ces están incluidos en los intervalos:
(−∞, −4] ∪ [−3, −2] ∪ [−1, 0]
3. Simetrı́a.
El Lugar de las Raı́ces es simétrico respecto al eje real.

Al ser el exceso polo-cero de F (s) igual a 3 habrá 3 ramas que para grandes
son rectas que forman los siguientes ángulos con la parte positiva del eje real:
[(2 ∗ 0) + 1] π π
θ0 = = = 60o
4−1 3
[(2 ∗ 1) + 1] π
θ1 = = π = 180o
4−1
[(2 ∗ 2) + 1] π 5π
θ2 = = = 300o = −60o
4−1 3
Las 3 ası́ntotas se cortan en el eje real a una distancia σ del origen:
(0 − 1 − 2 − 4) − (−3) −7 + 3 4
σ= = =−
4−1 3 3
A dicho punto se le denomina centroide.
Ángulo de salida del polo s = 0:

Es evidente que dado que el intervalo [−1, 0] pertenece al Lugar de las
Raı́ces, la rama saldrá del origen con ángulo ϕ = 180o = π rad.
Ángulo de salida del polo s = −1:
Por la misma razón que el caso anterior el ángulo de salida será ϕ = 0o =
0 rad.

Dada la pertenencia al Lugar de las Raı́ces del tramo [−3, −2], el ángulo
de salida será ϕ = 180o = π rad.
Ángulo de llegada al cero s = −3:
Dada la pertenencia al Lugar de las Raı́ces del tramo [−3, −2], el ángulo
de llegada será ϕ = 180o = π rad.
Dada la pertenencia al Lugar de las Raı́ces del tramo [−∞, −4], el ángulo
de salida será ϕ = 180o = π rad.
La Figura 2.12 muestra la construcción del Lugar de las Raı́ces con las reglas
aplicadas hasta este momento
Figura 2.8: Construcción del Lugar de las Raı́ces de la Figura 2.7.
Se observa que al menos ha de existir un punto de dispersión en el intervalo

[−1, 0]. Además tambien se puede apreciar que no hay confluencia de ramas;
en algún punto del primer intervalo las dos ramas que parten de los puntos
s = 0 y s = −1 tendrán que dispersarse.
Según la regla número 6 se tiene:

" #
d (s + 3)
=0
ds s(s + 1)(s2 + 6s + 8)
−3s4 − 26s3 − 77s2 − 84s − 24

=0
(s4 + 7s3 + 14s2 + 8s)2
3s4 + 26s3 + 77s2 + 84s + 24 = 0
las raı́ces del polinomio anterior serán
s1 = −0.4349 s2 = −1.6097 s3 = −3.3110 ± 0.6812j
A continuación, se comprueba la pertenencia o no de estos puntos al Lugar

de las Raı́ces. Para ello se aplica la condición del argumento de la ecuación
caracterı́stica de sistema en cada uno de dichos puntos. Aquellos puntos que
satisfacen dicha condición pertenecen a Lugar de las Raı́ces y, por tanto, son
puntos de confluencia o dispersión. Por último, el valor de la ganancia propo-
cional K para el cual se alcanza un punto de confluencia o dispersión se obtiene
aplicando la condición del módulo de la ecuación caracterı́stica del sistema en
dicho punto. De este modo se deduce que:
s1 = −0.4349 ∈ LR K = 0.5346
s2 = −1.6097 ∈
/ LR
s3 = −3.3110 ± 0.6812j ∈
/ LR
es decir, cuando K = 0.5346, el polo que sigue la rama que parte del punto
s = 0 y el que sigue aquella que parte de s = −1, se encuentran en el punto
s = −0.4349. Por tanto, s = −0.4349 es punto de dispersión o confluencia de
ramas del Lugar de las Raı́ces del sistema.

La ecuación caracterı́stica del sistema es:
R(s) = s4 + 7s3 + 14s2 + (8 + K)s + 3K
Aplicando la regla de Routh-Hurwitz al polinomio caracterı́stico se obtiene la

tabla de Routh:
s4 1 14 3K
s3 7 8+K 0
90−K
s2 7
3K 0
720−65K−K 2
s1 90−K
0 0
s0 3K
Analizando la primera columna se tiene que el rango de estabilidad de la ga-

nancia proporcional K queda fijado en:
0 < K < 9.6456
Utilizando los valores lı́mite de la ganancia K y la ecuacion auxiliar que genera

el renglon s2 de la tabla de Routh-Hurwitz, se calculan los puntos de corte
de las ramas del Lugar de las Raı́ces con el eje imaginario. De este modo, se
deduce que:
K=0 ⇒ s=0
K = 9.6456 ⇒ s = ±1.5877j
Si partimos del hecho de que la raı́z en dicho punto solamente tendrá parte
imaginaria primero se sustituye s = jw en la ecuación caracteristica:
R(jw) = (jw)4 + 7(jw)3 + 14(jw)2 + (8 + K)(jw) + 3K = 0
R(jw) = w4 + 7w3 (−j) + 14w2 (−1) + (8 + K)(jw) + 3K = 0
de las ecuaciones anteriores se encuentra que tenemos dos ecuaciones con dos
incognitas (una ecuación para la parte real y otra para la parte imaginaria)
mostradas a continuación:
w4 − 14w2 + 3K = 0
−7w3 + (8 + K)w = 0
la solución al sistema de ecuaciones anterior es:

 




0 



0
 
9.6456 1.5877

 


 

 
K=

−74.6456 w=

j3.0856
 
9.6456 -1.5877

 


 


 

−74.6456 −j3.0856

 

es decir, existen tres puntos de corte con el eje imaginario. Uno de ellos es
el punto s = 0 que corresponde al valor K = 0 y es, por tanto, el punto de
arranque de una de las ramas del Lugar de las Raı́ces. Los otros dos puntos,
s = ±1.5877j, son polos del sistema cuando la ganancia K = 9.6456.
Una vez aplicado el método de construcción del Lugar de las Raı́ces al ejemplo
considerado, se obtiene la representación gráfica del mismo mostrada en la
Figura 2.9
Figura 2.9: Lugar de las Races del sistema de la Figura 2.7.

Ejemplo 9 Analizar la estabilidad del sistema del sistema de la Figura 2.10 utili-
zando el método de Lugar geometrico de las raı́ces
Figura 2.10: Diagrama de bloques de un sistema de control proporcional.
la función de transferencia del lazo abierto del sistema es:
(s + 2)
KG(s)H(s) = KF (s) = K
s(s + 1)(s2 + 2s + 2)
En primer lugar para construir el Lugar de las Raı́ces habrá que marcar en el
plano s la situacón de los polos (x) y ceros (o) de la función de transferencia F (s) =
G(s)H(s). A continuación, se aplican las reglas de construcción:

Dado que la función de transferencia F (s) tiene 4 polos, la función de transfe-
rencia en lazo cerrado tendrá 4 polos y existirán por tanto 4 ramas en el Lugar
de las Raı́ces. Las 4 ramas partirán de los 4 polos de F (s) (que son polos de la
función de transferencia en lazo cerrado cuando K = 0):
s = 0, s = −1, s = −1 ± j
Una de dichas ramas finalizará en el cero de F (s) (que es polo de la función de

transferencia en lazo cerrado cuando K tiende a +∞):
s = −2
Las otras tres ramas (exceso polo-cero) irán al infinito siguiendo 3 ası́ntotas
que se calcularán en la regla n 4.

Observando los polos y ceros de la F (s) se concluye que los puntos del eje real
que pertenecen al Lugar de las Raı́ces están incluidos en los intervalos:
(−∞, −2] ∪ [−1, 0]
3. Simetrı́a.
El Lugar de las Raı́ces es simétrico respecto al eje real.

Al ser el exceso polo-cero de F (s) igual a 3 habrá 3 ramas que para grandes
son rectas que forman los siguientes ángulos con la parte positiva del eje real:
[(2 ∗ 0) + 1] π π
θ0 = = = 60o
4−1 3
[(2 ∗ 1) + 1] π
θ1 = = π = 180o
4−1
[(2 ∗ 2) + 1] π 5π
θ2 = = = 300o = −60o
4−1 3
Las 3 ası́ntotas se cortan en el eje real a una distancia σ del origen:
(0 − 1 − 1 + j − 1 − j) − (−2) −3 + 2 1
σ= = =−
4−1 3 3
A dicho punto se le denomina centroide.
Ángulo de salida del polo s = 0:

Es evidente que dado que el intervalo [−1, 0] pertenece al Lugar de las
Raı́ces, la rama saldrá del origen con ángulo ϕ = 180o = πrad.
Por la misma razón que el caso anterior el ángulo de salida será ϕ = 0o =
0rad.
Ángulo de llegada al cero s = −2:

Dada la pertenencia al Lugar de las Raı́ces del tramo (−∞, −2], el ángulo
de llegada será ϕ = 180o = πrad.
Ángulo de salida del polo s = −1 + j:
Considerando un punto auxiliar s0 perteneciente al Lugar de las Raı́ces e
infinitamente próximo al polo s = −1 + j como se muestra en la Figura
2.11 aplicando el principio del argumento se obtiene:
Figura 2.11: Cálculo gráfico del ángulo de salida de la rama que parte del polo
s = −1 + j.
m n
180o =
X X
6 (s0 + zi ) − 6 (s0 + pj )
i=1 j=1
180o = α1 − (β1 + β2 + β3 + ϕ) = 45o − (135o + 90o + 90o + ϕ)
A partir de dicha expresión, se deduce que el ángulo de salida de la rama

que parte de dicho polo es ϕ = −90o .
Ángulo de salida del polo s = −1 − j:
Por simetrı́a del Lugar de las Raı́ces con respecto al eje real, el ángulo de
salida de esta rama tiene que ser simétrico al ángulo de salida de la rama
del polo complejo conjugado. Por tanto, ϕ = 90o .
La Figura 2.12 muestra la construcción del Lugar de las Raı́ces con las reglas
aplicadas hasta este momento
Se observa que al menos han de existir dos puntos de dispersión, uno en el

intervalo (−∞, −2] y otro en [−1, 0]. Por un lado, en algún punto del primer
intervalo confluirán las dos ramas que finalizan en los puntos s = −2 y s = −∞,
y por el otro, en algún punto del segundo intervalo las dos ramas que parten
de los puntos s = 0 y s = −1 tendrán que dispersarse.
Según la regla número 6 se tiene:

" #
d (s + 2)
=0
ds s(s + 1)(s2 + 2s + 2)
−3s4 − 14s3 − 22s2 − 16s − 4

=0
(s4 + 3s3 + 4s2 + 2s)2
3s4 + 14s3 + 22s2 + 16s + 4 = 0
las raı́ces del polinomio anterior serán
s1 = −2.5033 s2 = −0.4799 s3 = −0.8417 ± 0.6335j
A continuación, se comprueba la pertenencia o no de estos puntos al Lugar

de las Raı́ces. Para ello se aplica la condición del argumento de la ecuación
caracterı́stica de sistema en cada uno de dichos puntos. Aquellos puntos que
satisfacen dicha condición pertenecen a Lugar de las Raı́ces y, por tanto, son
puntos de confluencia o dispersión. Por último, el valor de la ganancia propo-
cional K para el cual se alcanza un punto de confluencia o dispersión se obtiene
aplicando la condición del módulo de la ecuación caracterı́stica del sistema en
dicho punto. De este modo se deduce que:
s1 = −2.5033 ∈ LR K = 24.3746
s2 = −0.4799 ∈ LR K = 0.2086
s3 = −0.8417 ± 0.6335j ∈
/ LR
es decir, por un lado, cuando K = 0.2086, el polo que sigue la rama que parte
del punto s = 0 y el que sigue aquella que parte de s = −1, se encuentran en el
punto s = −0.4799. Por otro lado, cuando K = 24.3746 el polo del sistema que
sigue la rama que finaliza en s = −2 y aquel que sigue la rama que finaliza en
s = −∞ se encuentran en s = −2.5033. Por tanto, s = −0.4799 y s = −2.5033
son puntos de dispersión o confluencia de ramas del Lugar de las Raı́ces del
sistema.

La ecuación caracterı́stica del sistema es:
R(s) = s4 + 3s3 + 4s2 + (2 + K)s + 2K

Aplicando la regla de Routh-Hurwitz al polinomio caracterı́stico se obtiene la

tabla de Routh:
s4 1 4 2K
s3 3 2+K 0
10−K
s2 3
2K 0
20−10K−K 2
s1 10−K
0 0
s0 2K
Analizando la primera columna se tiene que el rango de estabilidad de la ga-

nancia proporcional K queda fijado en:
0 < K < 1.7082
Utilizando los valores lı́mite de la ganancia K y la ecuacion auxiliar que genera

el renglon s2 de la tabla de Routh-Hurwitz, se calculan los puntos de corte
de las ramas del Lugar de las Raı́ces con el eje imaginario. De este modo, se
deduce que:
K=0 ⇒ s=0
K = 1.7082 ⇒ s = ±1.1118j
Si partimos del hecho de que la raı́z en dicho punto solamente tendrá parte
imaginaria primero se sustituye s = jw en la ecuación caracteristica:
R(jw) = (jw)4 + 3(jw)3 + 4(jw)2 + (2 + K)(jw) + 2K
R(jw) = w4 + 3w3 (−j) + 4w2 (−1) + (2 + K)(jw) + 2K
de las ecuaciones anteriores se encuentra que tenemos dos ecuaciones con dos
incognitas (una ecuación para la parte real y otra para la parte imaginaria)
mostradas a continuación:
w4 − 4w2 + 2K = 0
−3w3 + (2 + K)w = 0
la solución al sistema de ecuaciones anterior es:

 




0 



0
 
1.7082 1.1118

 


 

 
K= 1.7082 w= -1.1118
 
−11.7082 1.7989j

 


 


 

−11.7082 −1.7989j

 

es decir, existen tres puntos de corte con el eje imaginario. Uno de ellos es
el punto s = 0 que corresponde al valor K = 0 y es, por tanto, el punto de
arranque de una de las ramas del Lugar de las Raı́ces. Los otros dos puntos,
s = ±1.1118j, son polos del sistema cuando la ganancia K = 1.7082.
Una vez aplicado el método de construcción del Lugar de las Raı́ces al ejemplo
considerado, se obtiene la representación gráfica del mismo mostrada en la
Figura 2.13

2.3. Criterio de Bode (Margen de ganancia y fase)

Para construir un diagrama de Bode, primero se debe normalizar la ecuación de
la función de transferencia, esto es, escribirla de forma tal que contenga: constantes,
polos o ceros en el origen, polos o ceros finitos y polos o ceros cuadráticos.
En forma más general, una ecuación de Bode tiene la siguiente forma:

jw 2

jw jw
(jw)±1 1 + z1
1 + 2ζ wk
+ wk
G(jw) = K
jw 2

jw jw
1+ P1
1 + 2ζ wn
+ wn
con esto, se grafica 20 log |G(jw)|.

La representación logarı́tmica es útil, porque presenta las caracterı́sticas de alta y
baja frecuencia de la Función de Transferencia en un solo Diagrama. Para obtener el
diagrama de Bode de una Función de Transferencia dada, se trazan las curvas para
cada factor y la resultante será la suma de estas curvas, ya que sumar logaritmos de
ganancias, corresponde a multiplicarlas entre si.
A continuación se muestra como obtener los diagramas de Magnitud y Fase para
los diferentes factores:
Constantes K
Figura 2.14: Magnitud y fase de una constante K.

Polos en el origen s1 n
wb
Figura 2.15: Diagramas de magnitud y fase de un polo en el origen.
n
s
Ceros en el origen wb
Figura 2.16: Diagramas de magnitud y fase de un cero en el origen.

1
Polos simples s
n
wb
+1
Figura 2.17: Diagramas de magnitud y fase de un polo simple.
n
s
Ceros simples wb
+1
Figura 2.18: Diagramas de magnitud y fase de un cero simple.

1
Polos cuadráticos 2 n
s 1 s
wb
+Q wb
+1
Figura 2.19: Diagramas de magnitud y fase de un polo cuadrático.
2 n
s 1 s
Ceros cuadráticos wb
+ Q wb
+1
Figura 2.20: Diagramas de magnitud y fase de un cero cuadrático.
MARGEN DE GANANCIA Y DE FASE EN EL DIAGRAMA DE BODE
Margen de ganancia es el factor por el cual la ganancia difiere de (es menor

que) 1 (0 dB)en la frecuencia forzante para la cual la fase es de −180o
1
M argen de ganancia = ; (> 1)
|G0 (jwp )|
o bien
M argen de ganancia (dB) = 20 log |G0 (jwp )| ; (> 0)

donde
6 [G0 (jwp )] = −180o
y wp , la frecuencia en la que la fase es −180o , se denomina frecuencia de

cruce de fase.
Margen de fase es la cantidad por la cual la fase difiere de (es mayor que)
−180o en la frecuencia forzante para la cual la ganancia es (0 dB):
M argen de f ase = 6 [G0 (jwg )] − (−180o ) ; (> 0)
donde wg es la frecuencia en la cual la ganancia es 0 dB, denominada frecuen-

cia de cruce de ganancia.
Los márgenes de ganancia y de fase son medidas (de lazo abierto) de la estabilidad
relativa (de lazo cerrado). En la práctica se ha encontrado que un margen de ganancia
de por lo menos 8 dB y un margen de fase de por lo menos 30o dan un rendimiento
de lazo cerrado razonablemente bueno.
El margen de ganancia es positivo y el sistema es estable si la magnitud de

G(jw) al cruce de fase es negativo en dB. Esto es, el margen de ganancia se
mide abajo del eje 0 dB. Si el margen se mide arriba del eje 0 dB, el margen
de ganancia es negativo y el sistema es inestable.
El margen de fase es positivo y el sistema es estable si la fase de G(jw) es mayor

que −180o en el cruce de ganancia. Esto es, el margen de fase se mide arriba
del eje −180o . Si el margen de fase se mide abajo del eje −180o , el margen de
fase es negativo, y el sistema es inestable.
Lo anterior se muestra graficamente en la Figura 2.21:
Figura 2.21: Estabilidad relativa mediante el margen de ganancia y de fase sobre las
trazas de Bode.
Ejemplo 10 Dibujar el diagrama aproximado de Bode, ademas análizar la estabi-

lidad del sistema
K
G(s)H(s) = 2
; K=5
s(s + 2s + 4)
Paso 1:
Se normaliza la función de transferencia:

1
5 4 1.25
G(s)H(s) =
1
=
2

s(s2 + 2s + 4)

s s
4 s 2
+ 2
+1
una vez normalizada la función de transferencia se procede a graficar cada uno de

los factores (mostrados en la Figura 2.22) que como se puede observar son:
Una constante.
Un polo en el origen.
Un polo cuadrático.
5
Figura 2.22: Bode de la función de transferencia G(s)H(s) = s(s2 +2s+4)
.
En forma exacta la magnitud y la fase se pueden calcular mediante las ecuaciones:

 
5
|G(jw)H(jw)| = 20 log  q 
2 2 2
w (4 − w ) + (2w)
2w

o o −1
G(jw)H(jw) = 0 − 90 − tan
6
4 − w2
al tabular las ecuaciones anteriores se obtiene lo siguiente
5
Figura 2.23: Valores para distintos valores de w en G(s)H(s) = s(s2 +2s+4)
.
Paso 2:
Para el analisis de estabilidad necesitamos calcular el Margen de ganancia (Mg )
y el Margen de fase (Mf ) para esto debemos hallar la frecuencia de cruce de fase
(wp ) y la frecuencia de cruce de ganancia (wg ).
Para el calculo de wp se hace:
2w

o o −1
6 G(jw)H(jw) = 0 − 90 − tan = −180o
4 − w2
con ayuda de Matlab se obtiene lo siguiente:
>> solve(’-90-((atan((2*w)/(4-(w^2))))*(180/pi))=-180’)
w = 2.0
por lo que el valor para wp = 2 rad/seg.

Para el calculo de wg se hace:
 
5
|G(jw)H(jw)| = 20 log  q  = 0 dB
2 2 2
w (4 − w ) + (2w)
con ayuda de Matlab se obtiene lo siguiente:
[w]=solve(’((5)/((w)*((((4-w^2)^2+(2*w)^2))^(1/2))))=1’)
w=double(w)
w = 1.4430
por lo que el valor para wg = 1.4430 rad/seg.
Paso 3:
A continuación se realiza el calculo para los margenes de ganancia y fase:
Para el calculo de Mg se hace:
 
 5 
Mg = 20 log |G0 (jwp )| = 20 log 
 r 2

 = −4.0824 dB
2
wp 4− wp2 + (2wp )
Para el calculo de Mf se hace:
" !#
o o −1 2wg
Mf = 6 [G0 (jwg )] − (−180 ) = −90 − tan − (−180o )
4 − wg2
Mf = 90o − 56.3959o = 33.6o
A continuación se procede a dibujar de forma gráfica sobre las trazas de Bode

el margen de ganancia y fase como se muestra en la Figura 2.24: de acuerdo a lo
anterior se concluye que el sistema es estable.
5
Figura 2.24: Mg y Mf de la función de transferencia G(s)H(s) = s(s2 +2s+4)
.
Ejemplo 11 Analizar la estabilidad del sistema del sistema
K(s + 3)
G(s)H(s) = ; K=2
s(s + 1)(s2 + 6s + 8)
Ejemplo 12 Analizar la estabilidad del sistema del sistema
K(s + 3)
G(s)H(s) = ; K = 15
s(s + 1)(s2 + 6s + 8)
2.4. Estabilidad en el espacio de estado: Punto de

equilibrio o punto crı́tico
A continuación veremos la estabilidad desde la perspectiva del espacio de estados;

los valores de los polos del sistema son iguales a los valores caracterı́sticos de la
matriz A del sistema. Los valores caracterı́sticos de la matriz A son las soluciones de
la ecuación det(sI − A) = 0, que tambien da los polos de la función de transferencia.
Los valores caracterı́sticos y los polos del sistema tienen los mismos valores.
El comportamiento de los sistemas lineales, se puede clasificar por el tipo de

punto de equilibrio, donde éste depende a su vez de los valores propios de la matriz
de estado A.
Punto de equilibrio o punto crı́tico
Un sistema dinámico modelado en el espacio de estados, tiene un número finito

de ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden acopladas entre sı́, que re-
presentaremos en forma compacta con la ecuación diferencial vectorial de primer
orden
ẋ = f (x, u)
donde x ∈ Rn es el vector de estado y x ∈ Rp es el vector de entradas (de control).

A veces vamos a considerar también una ecuación de salida
y = h(x, u)
donde y ∈ Rm es un vector de variables de interés, por ejemplo variables fı́sicamente

medibles o variables que deseamos se comporten de alguna forma especial.
Un concepto importante relacionado con la ecuación de estado es el de puntos

de equilibrio. Un punto x = x∗ en el espacio de estado es un punto de equilibrio
(PE), si tiene la propiedad de que cuando el estado inicial del sistema es x∗ , el estado
permanece en x∗ en todo tiempo futuro.
Un PE puede ser aislado, es decir no tiene otros PE en la vecindad, o puede existir

un continuo de PE. Cuando el sistema es lineal, la representación en el espacio de
estados toma la forma conocida
ẋ = Ax + Bu
y el único PE aislado posible (tomando u = 0) es x = 0.

Ejemplo 13 Dado el sistema representado en el espacio de estados, analizar su

estabilidad:
   

0 3 1  
10 
ẋ = 
 2 8 1 x + 
 
0 u

   
−10 −5 −2 0
h i
y= 1 0 0 x
primero formamos (sI − A), donde I es la matriz identidad

     

s 0 0   0 3 1  
s −3 −1 
(sI − A) =  0 s 0  − 2 8 1 = −2 s − 8 −1
     
 
     
0 0 s −10 −5 −2 10 5 s+2
a continuación se calcula det(sI − A) = 0
det(sI − A) = s3 − 6s2 − 7s − 52 = 0
de acuerdo al polinomio anterior, los valores caracterı́sticos y los polos del sistema
son 

7.7642
s =  −0.8821 + 2.4330j


−0.8821 − 2.4330j
Apéndice A
Transformada de Laplace
La forma más sencilla de caracterizar un sistema es a través de su relación salida

- entrada como se muestra en la Figura A.1. En este tipo de enfoque no es tan
importante conocer internamente el sistema.
Figura A.1: Un sistema y su caracterización salida - entrada.
Cuando el sistema no posee una dinámica interna. Es decir, su respuesta ante una
entrada es instantánea o si existe dinámica pero es despreciable. La relación salida -
entrada es caracterizada por una expresión algebraica, como ejemplo se muestra la
Figura A.2.
Figura A.2: Un circuito y su caracterización salida - entrada.
Sin embargo, cualquier sistema interesante, por más sencillo que sea, es de na-
turaleza dinámica y consecuentemente para su representación es necesario el uso de
ecuaciones diferenciales tal como se muestra en la Figura A.3; para caracterizar los
59
Apéndice A. Transformada de Laplace 60
Figura A.3: Caracterización salida - entrada de un sistema dinámico.
comportamientos de los sistemas dinámicos frecuentemente se usa la transformada

de Laplace. Cualquier sistema que pueda describirse por ecuaciones diferenciales li-
neales invariantes en el tiempo puede ser analizado en el método operacional de
Laplace.
La transformada de Laplace, es una herramienta matematica por medi de la cual
podemos pasar de una función de variable real a una función de variable compleja
como se muestra en la Figura A.4.
Figura A.4: Transformada de Laplace.
Por definición la transformada de Laplace se representa como:

Z ∞
L[f (t)] = f (t)e−st dt = F (s)
0
donde:
f (t).- Función de variable real (en el tiempo).
F (s).- Transformada de Laplace de la función f (t).
s.- Variable compleja s = σ + jω.
L.- Operador lineal transformada de Laplace.
Ejemplo 14 Obtener la transformada de Laplace de la siguiente función:
f (t) = e−at ; a = constante
Figura A.5: Grafica de la función f (t) = e−at .
Z ∞ Z ∞
L [f (t)] = L [e−at ] = e−at e−st dt = e−(a+s)t dt
0 0
Al hacer cambio de variable u = −(a + s)t, el diferencial de u =⇒ dudt

= −(a + s) =⇒
du
du = −(a + s)dt =⇒ dt = −(a+s) ; al sustituir los valores se obtiene:
#∞
eu
Z ∞ " # Z ∞ "
u 1 1
L [f (t)] = L [e−at
] = e du = eu du =
−(s −(s −(s

0 + a) + a) 0 + a)
0
1 h
−(a+s)t ∞
i 1 h −(a+s)(∞) −(a+s)(0)
i
=− e =− e −e
(s + a) 0 (s + a)
1
= = F (s)
(s + a)
De acuerdo a lo anterior, se tiene lo siguiente
L 1
f (t) = e−at −→ F (s) =
(s + a)
Ejemplo 15 La transformada de Laplace de la función escalón u(t) multiplicada

por una constante k:
Figura A.6: Grafica de la función f (t) = k ∗ u(t).
k
L [k ∗ u(t)] = L [k] =
s
L k
f (t) = k ∗ u(t) −→ F (s) =
s
Ejemplo 16 La transformada de Laplace de la función impulso unitario o delta

Dirac δ(t):
Figura A.7: Grafica de la función delta Dirac f (t) = δ(t).
L [δ(t)] = 1
L
f (t) = δ(t) −→ F (s) = 1
Ejemplo 17 La transformada de Laplace de la función rampa r(t):
Figura A.8: Grafica de la función rampa f (t) = r(t).
m
L [r(t)] = L [mt] =
s2
L m
f (t) = r(t) = mt −→ F (s) =
s2
A.1. Transformadas y teoremas importantes

1.- Transformada de una función por una constante (A):
L[Af (t)] = AF (s)
2.- Transformada de combinaciones lineales (A1 , A2 , . . ., An son constantes):
L[A1 f1 (t) + A2 f2 (t) + . . . + An fn (t)] = A1 F1 (s) + A2 F2 (s) + . . . + An Fn (s)

3.- Transformada de la derivada

Se define g(t) = dfdt(t) :
Primera derivada
" #
df (t)
L = sF (s) − f (0) = G(s)
dt
Segunda derivada
d2 f (t)
" #
0
L 2
= s2 F (s) − sf (0) − f (0)
dt
Tercera derivada
d3 f (t)
" #
0 00
L 3
= s3 F (s) − s2 f (0) − sf (0) − f (0)
dt
Enésima derivada
dn f (t)
" #
0
L n
= sn F (s) − sn−1 f (0) − sn−2 f (0) − . . . − s0 f n−1 (0)
dt
4.- Transformada de la integral

Se define g(t) = 0t f (t)dt y su transformada será:
R
Z t
1 1Z 0 1

L f (t)dt = F (s) + A0 ; A0 = f (τ )dτ = f (0)
0 s s −∞ s
5.- Teorema del valor inicial
lı́m f (t) = s→∞

lı́m sF (s)
t→0
6.- Teorema del valor final
lı́m f (t) = lı́m sF (s)

t→∞ s→0
A continuación se presentan algunos pares de transformadas de Laplace:
Función del tiempo Transformada de Laplace

f (t) F (s)
δ(t) 1
k
ku(t) s
m
mt s2
e∓at 1
s±a
n!
tn , n = entero positivo sn+1
te−at 1
(s+a)2
tn e−at n!
(s+a)n+1

1
(s+a)(s+b)
1
b−a
e−at − e−bt ; a 6= b

s
(s+a)(s+b)
1
b−a
be−bt − ae−at ; a 6= b
ωn2
s2 +ωn2 sen(ωn t)
s
s2 +ωn
2 cos(ωn t)
Cuadro A.1: Pares comunes de Transformadas de Laplace.

A.2. Transformada inversa de Laplace

Sea
N (s) bm sm + bm−1 sm−1 + . . . + b1 s + b0
F (s) = =
D(s) an sn + an−1 sn−1 + . . . + a1 s + a0
donde:
N (s).-Polinomio numerador de grado m, sus raices se denominan
ceros.
D(s).- Polinomio numerador de grado n, sus raices se denominan
polos.
al escribir F (s) mediante sus ceros y polos se obtiene:
(s + z1 )(s + z2 ) . . . (s + zm )
F (s) =
(s + p1 )(s + p2 ) . . . (s + pn )
A.2.1. Metodo de fracciones parciales
Solo se puede si n > m, si se cumple, entonces F (s) puede expandirse en una

suma de fracciones parciales de la siguiente forma
N (s) A1 A2 An
F (s) = = + + ... +
D(s) (s + p1 ) (s + p2 ) (s + pn )
con A1 , A2 ,. . . ,An que son constantes. Para hallar los valores de las constantes se
hace lo siguiente:
Para A1 .- Se multiplica F (s) por (s + p1 ) y se evalua en s = −p1
" !#
A1 A2 An
[(s + p1 )F (s)]|s=−p1 = (s + p1 ) + + ... +

(s + p1 ) (s + p2 ) (s + pn )
s=−p1
" !#
A2 (s + p1 ) An (s + p1 )
= A1 + + ... +
(s + p2 ) (s + pn )
s=−p1
" !#
A2 (−p1 + p1 ) An (−p1 + p1 )
= A1 + + ... +
(−p1 + p2 ) (−p1 + pn )
= A1
Para A2 .- Se multiplica F (s) por (s + p2 ) y se evalua en s = −p2

" !#
A1 A2 An
[(s + p2 )F (s)]|s=−p2 = (s + p2 ) + + ... +

(s + p1 ) (s + p2 ) (s + pn )
s=−p2
" !#
A1 (s + p2 ) An (s + p2 )
= + A2 + . . . +
(s + p1 ) (s + pn )
s=−p2
" !#
A1 (−p2 + p2 ) An (−p2 + p2 )
= + A2 + . . . +
(−p2 + p1 ) (−p2 + pn )
= A2
Para An .- Se multiplica F (s) por (s + pn ) y se evalua en s = −pn

" !#
A1 A2 An
[(s + pn )F (s)]|s=−pn = (s + pn ) + + ... +

(s + p1 ) (s + p2 ) (s + pn )
s=−pn
" #
A1 (s + pn ) A2 (s + pn )
= + + . . . + An

(s + p1 ) (s + p2 )
s=−pn
" #
A1 (−pn + pn ) A2 (−pn + pn )
= + + . . . + An
(−pn + p1 ) (−pn + p2 )
= An
Una vez hallados los valores numericos de las constantes A1 , A2 ,. . . ,An se busca
la transformada inversa
" #
−1 −1 A1 A2 An
L [F (s)] = L + + ... +
(s + p1 ) (s + p2 ) (s + pn )
" # " # " #

−1 −1 A1 A2 An
L [F (s)] = L + L−1 + . . . + L−1
(s + p1 ) (s + p2 ) (s + pn )
f (t) = A1 e−p1 t + A2 e−p2 t + . . . + An e−pn t

Tipos de polos
1.- Polos simples de valor real.
2.- Polos complejos conjugados a ± jb.
3.- Polos multiples o repetidos.
Ejemplo 18 Transformada inversa de una función con polos simples de valor real:
10(s + 2) 10(s + 2) 10(s + 2) A1 A2 A3

F (s) = = = = + +
s3 + 7s2 + 12s s(s2 + 7s + 12) s(s + 3)(s + 4) s s+3 s+4
Para A1 se tiene:

10(s + 2)s 10(s + 2)
A1 = sF (s)|s=0 = =
s(s + 3)(s + 4) s=0 (s + 3)(s + 4) s=0
10(2) 20 5
= = =
3(4) 12 3
Para A2 se tiene:

10(s + 2)(s + 3) 10(s + 2)
A2 = (s + 3)F (s)|s=−3 = =
s(s + 3)(s + 4) s=−3 s(s + 4) s=−3
10(−3 + 2) −10 10
= = =
−3(−3 + 4) −3 3
Para A3 se tiene:

10(s + 2)(s + 4) 10(s + 2)
A3 = (s + 4)F (s)|s=−4 = =
s(s + 3)(s + 4) s=−4 s(s + 3) s=−4
10(−4 + 2) −20
= = = −5
−4(−4 + 3) 4
y la transformada inversa de F (s) será:

" # " #
5/3 10/3 −5

−1 −1
L [F (s)] = L + L−1 + L−1
s s+3 s+4
5 10 −3t
f (t) = + e − 5e−4t
3 3
Ejemplo 19 Transformada inversa de una función con polos complejos conjugados:
1 1 1
F (s) = 2
= 2 = 2
(s + 2) + 16 s + 4s + 4 + 16 s + 4s + 20
las raices las obtenemos utilizando la solución general de la ecuación de segundo

grado

√ q √  −2 + 4j

−4 ± 2 42 − 4(1)(20)
2

−b ± b2 − 4ac −4 ± 2 −64 
s1,2 = = = =
2a 2(1) 2 
−2 − 4j


de esta forma se obtiene que F (s) tiene polos complejos conjugados
1 A1 A2
F (s) = = +
(s + 2 + 4j)(s + 2 − 4j) (s + 2 + 4j) (s + 2 − 4j)
Para A1 se tiene:

1 1
A1 = [(s + 2 + 4j)F (s)]|s=−2−4j =
=
s + 2 − 4j s=−2−4j −2 − 4j + 2 − 4j

!
1 1 j j
= = =
−8j −8j j 8
Para A2 se tiene:
NOTA.- A2 no se necesita calcular, pues su valor es el conjugado de A1 .
j
A2 = −
8

" # " #
−1 −1 j/8 −j/8
L [F (s)] = L + L−1
s + 2 + 4j s + 2 − 4j
j j
f (t) = e−(2+4j)t − e−(2−4j)t
8 8
Nosotros podemos utilizar la identidad de Euler para reducir más la expresión ante-
rior dada por las ecuaciones siguientes:
ejωt + e−jωt
cos(ωt) =
2
e − e−jωt
jωt
sen(ωt) =
2j
entonces f (t) se puede simplificar de la siguiente forma
j2
!
j −2t −4jt j −2t 4jt j −2t −4jt
f (t) = e e − e e = e e − e4jt
8 8 8 j2
e−2t e4jt − e−4jt e−2t
!
= = sen(4t)
4 2j 4
Ejemplo 20 Transformada inversa de una función con polos multiples o repetidos:
1 A1 A2 B3 B2 B1
F (s) = 3
= + + 3
+ 2
+
s(s + 1) (s + 2) s s + 2 (s + 1) (s + 1) (s + 1)
Para A1 se tiene:

1 1 1
A1 = [sF (s)]|s=0 =
= =
(s + 1)3 (s + 2) s=0 (1)3 (2)

2
Para A2 se tiene:

1 1 1
A2 = [(s + 2)F (s)]|s=−2 = = =

3 3

s(s + 1) s=−2 (−2)(−2 + 1)
2
Para B3 se tiene:

h
3
i 1 1
B3 = (s + 1) F (s) = = = −1

s=−1 s(s + 2) s=−1 (−1)(−1 + 2)

Para B2 se tiene:

h
2
i 1 1 1
B2 = (s + 1) F (s) = = =

s=−1 s(s + 1)(s + 2) s=−1 (−1)(−1 + 1)(−1 + 2) 0

α
NOTA.- Cuando un número α se divide por cero 0
se dice que es una indefinición.
La siguiente formula nos permite determinar las constantes que estan indefinidas:

1 dr−n [(s + pi )r F (s)]
Bn = ∗
(r − n)! dsr−n

s=−pi
con n = 1, 2, 3, . . . , r.
Para B2 con la formula anterior se tiene:

d [(s + 1)3 F (s)]
" #
1 d 1 d 1

B2 = ∗ = =

(3 − 2)! 2

ds
s=−1
ds s(s + 2)
s=−1
ds s + 2s
s=−1
obtenemos la derivada mediante la formula

0 0 0
u uv−v u
=
v v2
d 1 (0)(s2 + 2s) − (2s + 2)(1) −(2s + 2)

2
= 2 2
= 2
ds s + 2s (s + 2s) (s + 2s)2
sustituyendo los valores correspondientes se obtiene

−(2s + 2) − [2(−1) + 2] 0
B2 = 2 2
= 2 = =0
(1 − 2)2

(s + 2s) s=−1 [(−1) + 2(−1)]
2
Para B1 utilizando la formula de constantes indefinidas se tiene:

d2 [(s + 1)3 F (s)]
" #
1 1 d −(2s + 2)
B1 = ∗ 2
= ∗
(3 − 1)! 2 ds (s2 + 2s)2

ds
s=−1

s=−1

1 (−2)(s2 + 2s)2 − 2(s2 + 2s)(2s + 2)(−2s − 2) 1
= ∗ = ∗ (−2) = −1
(s2 + 2s)4

2
s=−1
2

" # " # " # " #
−1 −1 1/2 1/2 −1 −1
L [F (s)] = L + L−1 + L−1 3
+ L−1
s s+2 (s + 1) (s + 1)
1 1 −2t 1 2 −t
f (t) = + e − t e − e−t
2 2 2
A.3. Solución a ecuaciones diferenciales por me-

dio de transformada de Laplace
Ejemplo 21 Resolver la ecuación diferencial utilizando la transformada de Laplace,

es decir, obtener la función primitiva que para este caso será x(t):


 x(0) = 1
d2 x(t) dx(t)


2
+4 + 3x(t) = 10; C.I. =
dt dt 
 0
x (0) = −5


Paso 1: Obtener la transformada de Laplace de la ecuación diferencial
d2 x(t) d2 x(t)
" # " # " #
dx(t) dx(t)
L 2
+ 4 + 3x(t) = 10 = L 2
+ 4L + 3L [x(t)] = L [10]
dt dt dt dt
d2 x(t)
" #
0
L 2
= s2 X(s) − sx(0) − x (0) = s2 X(s) − s + 5
dt
" #
dx(t)
4L = 4 [sX(s) − x(0)] = 4sX(s) − 4
dt
3L [x(t)] = 3X(s)
10
L [10] =
s
de acuerdo a los resultados anteriores la transformada de Laplace de la ecuación

diferencial será
10
s2 X(s) − s + 5 + 4sX(s) − 4 + 3X(s) =
s
Paso 2: Despejar la función en el dominio de s
h i 10 10 + s2 − s
X(s) s2 + 4s + 3 = +s−1=
s s
s2 − s + 10 s2 − s + 10
X(s) = =
s(s2 + 4s + 3) s(s + 3)(s + 1)
Paso 3: Obtener la transformada inversa de X(s)
s2 − s + 10 A1 A2 A3
X(s) = = + +
s(s + 3)(s + 1) s s+3 s+1
los valores correspondientes a las constantes A1 , A2 y A3 se obtienen de la siguiente

forma

s2 − s + 10 10
A1 = [sX(s)]|s=0 = =
(s + 3)(s + 1) s=0
3

s2 − s + 10 9 + 3 + 10 22 11
A2 = [(s + 3)X(s)]|s=−3 = = = =
−3(−2)

s(s + 1) s=−3 6 3

s2 − s + 10 1 + 1 + 10 12
A3 = [(s + 1)X(s)]|s=−1 = = = = −6
−1(2) −2

s(s + 3) s=−1
al sustituir los respectivos valores se obtiene
10/3 11/3 6
X(s) = + −
s s+3 s+1
y la transformada inversa de X(s) será:

" # " #
10/3 11/3 6

−1 −1
L [X(s)] = L + L−1 − L−1
s s+3 s+1
10 11 −3t
x(t) = + e − 6e−t
3 3
Apéndice B
Función de transferencia
La función de transferencia de un sistema se define como la transformada de

Laplace de la variable de salida dividida por la transformada de Laplace de la variable
de entrada, suponiendo condiciones iniciales cero.
L [c(t)]
F unción de transf erencia =
L [r(t)]
donde:
c(t).- Variable de salida del sistema en el dominio del tiempo.
r(t).- Variable de entrada del sistema en el dominio del tiempo.
L.- Operador lineal transformada de Laplace.
La función de transferencia es una descripción entrada-salida del comportamiento
del sistema, que depende de las caracterı́sticas del sistema y no de la magnitud y/o
tipo de entrada, ademas no proporciona información acerca de la estructura interna
del sistema. Solo es aplicable a sistemas descritos por ecuaciones diferenciales lineales
invariantes en el tiempo.
Para la obtención de la función de transferencia primero se debe obtener el modelo
matematico del sistema, es decir, la ecuación diferencial que rige al sistema; en las
Figuras B.1, B.2 y B.3 se muestra una lista de las representaciones matematicas
de algunos elementos fisicos.
74
Apéndice B. Función de transferencia 75
Figura B.1: Representaciones de elementos fisicos.


Ejemplo 22 Obtener la función de transferencia del circuito mostrado en la Figura

B.4:
Figura B.4: Circuito R-L.
utilizando ley de voltajes de Kirchhoff, se tiene lo siguiente
di(t)
v(t) = Ri(t) + L
dt
al aplicar la transformada de Laplace y suponiendo condiciones iniciales cero
V (s) = RI(s) + LsI(s)
la función de transferencia o relación corriente-voltaje en Laplace será
I(s) 1/R
= L
V (s) R
s+1
Ejemplo 23 Obtener la función de transferencia del sistema mostrado en la Figura

B.5:
Figura B.5: Sistema masa-amortiguador-resorte.
utilizando las leyes de Newton, se obtiene
d2 y(t) dy(t)
m 2
+b + ky(t) = r(t)
dt dt
al aplicar la transformada de Laplace y suponiendo condiciones iniciales cero
ms2 Y (s) + bsY (s) + kY (s) = R(s)
la función de transferencia o relación corriente-voltaje en Laplace será
Y (s) 1
= 2
R(s) ms + bs + k
Apéndice C
Diagramas de bloques
Los diagramas de bloques de un sistema son bloques operacionales y unidireccio-

nales que representan la función de transferencia de las variables de interés. Tienen la
ventaja de representar en forma más gráfica el flujo de señales de un sistema, además
con los bloques es posible evaluar la contribución de cada componente al desempeño
total del sistema. El diagrama de bloques de un sistema determinado no es único.
Un diagrama de bloques se compone de los elementos mostrados en la Figura
C.1
Figura C.1: Elementos de un diagrama de bloques.
donde:
Flecha: Representa una y solo una variable. La punta de la flecha indica
−→ la dirección del flujo de señales.
Bloque: Representa la operación matemática que sufre la señal de entrada

para producir la señal de salida.
Las funciones de transferencia se introducen en los bloques.

A los bloques también se les llama ganancia.
79
Apéndice C. Diagramas de bloques 80
A continuación se presenta en la Figura C.2 el diagrama de bloques de un sistema

en lazo cerrado
Figura C.2: Sistema en lazo cerrado.
El cociente de la señal de realimentación B(s) entre la señal de error E(s) se

denomina función de transferencia en lazo abierto:
B(s)
= G(s)H(s)
E(s)
El cociente entre la salida C(s) y la señal de error E(s) se denomina función de

transferencia de la trayectoria directa:
C(s)
= G(s)
E(s)
La función de transferencia que relaciona C(s) con R(s), se denomina función de

transferencia en lazo cerrado. La salida del bloque, C(s) en este caso, se obtiene
multiplicando la función de transferencia G(s) por la entrada al bloque, E(s).
C(s) = E(s)G(s)
el error E(s) es la suma de los elementos que entran al punto de suma, C(s) se
obtiene multiplicando el bloque H(s) por la entrada al bloque, C(s).
E(s) = R(s) − B(s) = R(s) − C(s)H(s)

si se elimina E(s) de estas ecuaciones, se obtiene
C(s) = [R(s) − C(s)H(s)] G(s)
o bien
C(s) G(s)
=
R(s) 1 + G(s)H(s)
C.1. Reducción de diagramas de bloques

La simplificación de un diagrama de bloques complicado se realiza mediante al-
guna combinación de las tres formas básicas para reducir bloques mostradas en la
Figura C.3, además del reordenamiento del diagrama de bloques utilizando reglas
del álgebra de los diagramas de bloques mostradas en la Figura C.1.
Figura C.3: Formas básicas para reducción de diagramas de bloques.

Falta meter de presentacion de (DIAGRAMA-BLOQUES-PAOLO:

4. Mover el punto de bifurcaciÓn despuÉs de un bloque
5. Mover el punto de bifurcaciÓn antes de un bloque
6. Mover el comparador despuÉs de un bloque
7. Mover el comparador antes de un bloque
8. Cambiar el orden de comparadores
Bibliografı́a
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Instituto Tecnológico de Tlalnepantla

Departamento de eléctrica y electrónica

M. en I. David Huerta Garcı́a

1. Introducción a la teorı́a de control 3

Introducción a la teorı́a de control

La ingenierı́a de control es una ciencia interdisciplinar relacionada con muchos

1.1. Reseña del desarrollo de los sistemas de con-

Figura 1.1: Mecanismo regulador con flotador.

Figura 1.2: Reloj de Ktesibius.

Herón de Alejandrı́a hacia 100 DC, publicó un libro denominado Pneumatica

Figura 1.3: Mecanismos de nivel de agua.

El primer control retroalimentado surgió en Europa construido por el Holandés

Figura 1.4: Primer regulador de presión para calderas de vapor.

Mientras que Rusia reclama como el primer sistema de control, el regulador de

Figura 1.5: Modelo a escala del motor de vapor de Polzunov.

Sin embargo el primer trabajo significativo en control con realimentación au-

Figura 1.6: Trabajo de James Watt.

El deseo de mejorar las respuestas transitorias y la exactitud de los sistemas de

J.C. Maxwell (1831-1879), consideró una teorı́a matemática relacionada con

I.A. Vyshnegradskii formuló (1876), una teorı́a matemática de los regula-

Otras aportaciones relevantes:

Alexander M. Lyapunov (1857-1918), sus conceptos de estabilidad:

• Primer método (lineal).

• Sistemas de dirección en barcos con retroalimentación.

• Servomecanismos, sistemas de posición, seguimiento de trayectorias.

• Análisis de dinámicas no lineales.

• Método simple para determinar la estabilidad de lazo cerrado por medio

Bode en la década de 1940:

• Método de respuesta en frecuencia más práctico que el de Nyquist.

Black en la década de 1940:

• Método de respuesta en frecuencia, realimentación de amplificadores.

Evans final de la década de 1940 y principios de la década de 1950:

• Método del Lugar de las raı́ces.

Grandes desarrollos principalmente en Reino Unido, E.U. y Alemania.

Fortificación del control clásico en sistemas retroalimentados.

Grandes avances prácticos principalmente en servomecanismos, autopilotos y

Conocimiento ampliamente expandido después de la guerra.

En la post-guerra sigue el domino de los métodos de respuesta en frecuencia y el

Rápida diseminación del nueva teorı́a de control.

Mayor apertura Teorı́a Rusa y Occidental.

Establecimiento de centros de investigación en control.

Mayor interés no bélico en los sistemas de control.

Incremento en cursos de control en universidades.

Debates en público acerca del control y otras ciencias.

Otro pequeño impulso fue la computadora, gracias a la disponibilidad de las

La teorı́a moderna de control se basa en el análisis y sı́ntesis en el dominio del

1.2.1. Sistemas lineal, no lineal, variante e invariante en el

El principio de superposición establece que la respuesta producida por la

Figura 1.7: Principio de superposición.

El principio de homogeneidad establece que si la entrada de un sistema varia,

Figura 1.8: Principio de homogeneidad.

Los sistemas se modelan como ya se comento con ecuaciones diferenciales y se

1.2.2. Elementos que conforman los sistemas de control

La ingenierı́a de control se encarga, primeramente de modelar los sistemas en

En la teorı́a de control existen dos conceptos o tomar en cuenta en el análisis de

Estabilidad absoluta.- La caracterı́stica más importante del comportamiento di-

Estabilidad relativa.- Al diseñar un sistema de control es necesario poder predecir

Como se verá a continuación, no existe una única definición de estabilidad y,

Solución a) Se sustituye el cero por > 0, se completa la tabla y se calcula