Laboratorio N°6 Control en Cascada
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CODIGO: AA 5030
LABORATORIO N° 06
“CONTROL EN CASCADA”
-
- Chuctaya Quispe, Alex
-
Control en Cascada
Grupo
Nota: Departamento de Electrotecnia Industrial Fecha: Lab. Nº 06
I. OBJETIVOS:
II. RECURSOS:
PC con LabView
Archivo ejecutable de LabView: cascade_control.exe
FIRMA
DOCENTE: Marco Arcos TRABAJO SESIÓN N° 06 DIA MES AÑO
FIRMA
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1. Chuctaya Quispe, Alex 4.
NOMBRE
DE LOS
FIRMA FIRMA
FIRMA FIRMA
PARTICIP. 2. 5.
(Apellidos y
Nombres)
3. 6.
OTROS
PASOS DE LA TAREA RIESGOS MEDIDAS DE CONTROL
(ESPECIFICAR PARA
CADA PASO)
1 Verificación del área de trabajo. X Observar que el área de trabajo este libre.
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V. BASE TEÓRICA:
El control en cascada es una estructura de control común tanto en sistemas de control de procesos y
en servomecanismos. En control de procesos el control en cascada es usado para controlar
temperatura, control de nivel. Control de presión y control de calidad. Estos son lazos de control
primarios, mientras que los lazos secundarios típicamente llevan a cabo control de presión y control de
flujo.
En servomecanismos los lazos primarios llevan a cabo control de posición o control de velocidad,
mientras el lazo secundario típicamente realiza control de velocidad (en un lazo primario de control de
posición), o control de corriente (en servomecanismos eléctricos).
El control en cascada tiene dos lazos un lazo primario con un controlador primario también llamado
"maestro" y un lazo secundario con un controlador secundario también denominado "esclavo", siendo
la salida del primario el punto de consigna del secundario. La salida del controlador secundario es la
que actúa sobre el proceso.
Funciones
Reduce los efectos de una perturbación en la variable secundaria sobre la variable primaria.
El controlador primario recibe ayuda del controlador secundario para lograr una gran reducción
en la variación de la variable primaria.
El control en cascada puede dar una mejor compensación ante perturbaciones que el que
puede dar un sistema de control de lazo simple.
Requisitos
El lazo interno (secundario) debe ser más rápido que el lazo externo (primario).
La frecuencia de oscilación en el lazo secundario debe ser al menos tres veces la frecuencia
en el lazo primario, si estos están bien sintonizados.
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VI. Desarrollo:
En este laboratorio se simulan dos sistemas de control en paralelo (o simultáneamente). Véase la gráfica
del panel del laboratorio.
Un sistema de control en cascada, consistente en dos lazos de control – El lazo primario y el lazo
secundario, conteniendo cada uno un controlador PID.
Note que ambos sistemas de control son excitados por el mismo Setpoint, r1, y la misma perturbación, d.
En ambos sistemas de control los procesos a ser controlados consisten en dos sub-procesos en serie:
Sub-proceso 2 (“rápido”):
y2 = P2 * u + d
Donde u es la Variable Manipulada, y d es la perturbación.
Dinámicamente, P2 es un sistema de tercer orden con una ganancia 1 y tiempo de respuesta de 1 segundo.
Sub-proceso 2 (“lento”):
y1 = P1 * y2
Donde y2 es la salida del sub-proceso 2. y1=y es la salida del proceso total (consistente en dos sub-
procesos en serie).
Los controladores disponibles son PID y On/Off. Ambos controladores pueden ser usados para operar el
sistema de control bajo condiciones normales de operación.
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VII. PROCEDIMIENTO:
En las tareas que siguen a continuación el punto de inicio es que el proceso esté en su punto de operación
nominal (descrito arriba).
Encuentre los parámetros apropiados para el controlador primario R1 y para el controlador secundario R2
en el sistema de control en cascada, y para el sistema de control de lazo simple. (Se puede usar el método
de Ziegler-Nichols a lazo cerrado).
Nota: R1 será usado como controlador PID mientras R2 se usara como controlador P.
Consejo: Recuerde que debe sintonizar el controlador secundario antes que el primario, entonces este
último debe estar en modo manual, con un apropiado valor nominal de la variable manipulada. Excite el
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sistema de control con un pequeño escalón en el Setpoint. Los parámetros del controlador no deben estar
alejados de los siguientes:
Controlador Kp Ti Td
R1 7 4 1
R2 3 6 1.5
a. Procedimiento de sintonización
Para sintonizar el controlador primario se utilizó el método de Ziegler-Nichols, el cual era obtener oscilaciones
sostenidas, mediante la ganancia del sistema, para obtener oscilaciones sostenidas. Tenías que trabajar en
modo automático en Single Loop controller para que así haiga oscilaciones.
Una vez obtenido las oscilaciones con la ganancia correcta esta tienes que llevar a la tabla de Ziegler-Nichols,
para saber hallar los parámetros para un control P.
Luego de haber hallado sus parámetros de control P, estos parámetros debes llevarlos al Secondary controller
para que tengas un control P.
Una vez terminado lo del Secondary Controller. Tienes que hacer lo mismo, con el Primary controller debes
tener oscilaciones sostenidas con la ganancia correcta para así poder llevar esa ganancia a la tabla de Ziegler-
Nichols para tener un control PID.
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Para hallar el control P del controlador esclavo se tuvo que hallar mediante el segundo método de Ziegler-
Nichols, el cual es mediante oscilaciones sostenidas, hallando la ganancia en la cual va ver oscilaciones.
Y el valor de la
ganancia es 7.7
Con una ganancia de 7.7 se pudo obtener oscilaciones sostenidas (Figura N°1).
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Tipo de Controlador Kp Ti Td
P 0.5 * Kcr 0
Con el valor de la
0.5 * 7.7 = 3.85 0
ganancia “P”
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Los mismo es para el controlador maestro tienes que hallar la ganancia de oscilaciones sostenidas.
Con la gráfica obtenida podemos tener los valores de Kcr (Ganancia critica) y el Pcr (Periodo crítico), el cual
se obtiene de la siguiente manera:
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Tipo de controlador Kp Ti Td
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Control en cascada:
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Controlador Kp Ti Td
16.8
R1 5.00 1.25
2.00
R2 0
a. Compensación de perturbaciones
Observe como trabajan los dos controladores para compensar una variación tipo escalón en la
perturbación.
Haga que el escalón pase de –10 a –30, haga la prueba con otras amplitudes de escalón.
¿Cuál de los dos sistemas de control da una mejor respuesta ante la perturbación?
Demora 7 milisegundos.
b. Seguimiento al Setpoint
Observe el modo en que los dos sistemas de control son capaces de hacer que la salida del proceso
siga una variación en escalón en el Setpoint.
El controlador esclavo.
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Cuanto demora la variable de proceso (lazo primario) en tener un error de 1%, cuando se genera un
escalón en Set Point
A) OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES
Observaciones
- Se para tener un control en cascada primero tiene que sintonizar el lazo interno o sea el controlador
secundario.
Conclusiones
FIN DE DOCUMENTO
Rúbrica
Criterio de Los estudiantes están preparados para ser competitivos en el mercado laboral aplicando
desempeño: correctamente los conocimientos y técnicas adquiridas.
Documentos de Evaluación
Hoja de Trabajo x Archivo informático NO SI X
Informe Técnico x Planos
Caso Otros: x
Requiere No Puntaje
CRITERIOS A EVALUACIÓN Excelente Bueno
Mejora aceptable Logrado
Puntaje Total
Excelente Completo entendimiento del problema, realiza la actividad cumpliendo todos los requerimientos.
Requiere mejora Bajo entendimiento del problema, realiza la actividad cumpliendo pocos de los requerimientos.