CONTROL DE

PROCESOS I
AUTORES:

PRACTICA DIRIGIDA ALDAIR RODRIGO

BENAVENTE
JHOSEP BRAYAM
HUARACHI
MAMANI
 UNIVERSIDAD NACIONAL DEL ALTIPLANO

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA

ELÉCTRICA, ELECTRÓNICA Y SISTEMAS

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA

MECÁNICA ELÉCTRICA

CURSO: CONTROL DE PROCESOS I (A)

DOCENTE: ING.: JOSÉ MANUEL RAMOS CUTIPA

PRACTICA DIRIGIDA

SEMESTRE: VI

AUTORES:
ALDAIR RODRIGO BENAVENTE
JHOSEP BRAYAM HUARACHI MAMANI

AÑO: 2019
 PRACTICA DIRIGIDA CONTROL DE PROCESOS I

EJERCICIO 1.
Para cada función de transferencia indique la ganancia estática, la constante de tiempo y
el tiempo en que aproximadamente alcanzará el estado estacionario para una entrada del
tipo escalón unitario. Grafique la respuesta al escalón (con auxilio del MatLab) e indique
el tiempo de estacionariedad.

10
𝐺(𝐺) =
𝐺 + 10

Polo: -10 rad/seg

Constante de tiempo: 0.1 seg.
Ganancia estática: 1
Tiempo de asentamiento: 0.4

40
𝐺(𝐺) =
𝐺 + 80
Polo: -80 rad/seg
Constante de tiempo: 0.0125 seg.
Ganancia estatica: 0.5
Tiempo de asentamiento: 0.05

10
𝐺(𝐺) =
0.001𝐺 + 1
Polo: 1000 rad/seg
Constante de tiempo: 0.001 seg.
Ganancia estatica: 10
Tiempo de asentamiento:

1
𝐺(𝐺) =
0.1𝐺 + 1
 Polo: 10 rad/s
Constante de tiempo: 0.1 seg.
Ganancia estatica: 1
Tiempo de asentamiento: 0.403 seg

EJERCICIO 2.
A partir de las respuestas graficas mostradas, aproxime funciones de transferencia
aproximadas (indique la ganancia estática y su constante de tiempo).

a)
Criterio t 63.2% del valor estacionario
0.632*10= 6.32
Constante de tiempo: 0.001
Ganancia estática: 10

b)
Criterio t- 98.2% del valor estacionario
0.982*0.05= 0.0491
0.2/4=t
t=0.05
Constante de tiempo: 0.05
Ganancia estática: 0.05

c)
Criterio t- 98.2% del valor estacionario
0.982*1= 0.982
4t=1
Constante de tiempo: 0.25
Ganancia estática: 1

d)

Criterio t- 98.2% del valor estacionario

0.982*2= 1.964
 4t=9
Constante de tiempo: 2.25
Ganancia estática: 2

EJERCICIO 3:
A partir de los parámetros de la función de segundo orden, indique la función de
transferencia. Grafique la localización de los polos en el plano S. Grafique la respuesta a
la señal de entrada escalón unitario. Calcule é indique el tiempo de establecimiento y el
porcentaje de sobre-impulso. Compare los resultados obtenidos con la respuesta
simulada.
Frecuencia natural Coeficiente de
amortiguamiento
Sistema 1 100 0.2
Sistema 2 5 0.01

Solución
Para los dos casos se usó la teoría que nos dice:
𝐺 𝐺𝐺2
=
𝐺 𝐺2 + 2𝐺𝐺𝐺𝐺 + 𝐺𝐺2
𝐺
Donde:
𝐺

𝐺𝐺 = 𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺 𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺 𝐺𝐺 𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺

𝐺 = 𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺 𝐺𝐺 𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺
Para el sistema 1
𝐺𝐺 10000
= 2
𝐺𝐺 𝐺 + 40𝐺 + 100000
Máximo pico de sobre impulso:
𝐺𝐺 0.2∗ 𝐺
− −
𝐺𝐺 = 𝐺 √1−𝐺2 = 𝐺 √1−0.22 = 0.5266 ∗ 100 = 52.66%
Tiempo de acotamiento:
4 4
𝐺𝐺 = = = 0.2 𝐺𝐺𝐺
𝐺𝐺𝐺 0.2 ∗ 100
Graficando los polos:
Raíces: (-20, +- 97.9795j)

jω
X 97.9795

-20 σ

X 97.9795
Para el sistema 2
𝐺 25
=
𝐺 𝐺2 + 0.1𝐺 + 25
𝐺
𝐺

Máximo pico de sobre impulso:

𝐺𝐺 0.01∗ 𝐺
− −
𝐺𝐺 = 𝐺 √1−𝐺2 =𝐺 √1−0.012 = 0.9690 ∗ 100 =96.9%
Tiempo de acotamiento:
4 4
𝐺𝐺 = = = 80 𝐺𝐺𝐺
𝐺𝐺𝐺 0.01 ∗ 5
Graficando los polos:
Raíces: (-0.05, +-4.99j)
 jω
X 4.99

0.05 σ

X 4.99

EJERCICIO 4:
A partir de las respuestas temporales (a la señal de entrada escalón unitario) de los
sistemas de segundo orden, indique los tiempos de establecimiento y tiempo de subida
(respuestas dadas por inspección visual). Con estas informaciones construya e indique su
función de transferencia aproximada y grafique la respuesta al escalón unitario. Redacte
conclusiones breves de este ejercicio.
SISTEMA 1
SISTEMA 2

T90%=0.09s
EJERCICIO 5:
Determinar el intervalo de K para el sistema controlado sea estable.
a)
b)
c)
EJERCICIO 6:
Determinar si los sistemas a y b representados por funciones de transferencia FT
(O(s)/I(s)) son estables o no.

Construir la función en Matlab, encontrar los valores de los polos, mostrar la posición
de los polos en el plano S, hallar el valor final utilizando el teorema del valor final,
comprobarlo con el simulink.
Solución:
Raíces del denominador: (s-0.377203) (s+0.726109) (s+3.651093)
Raices del denominador: (𝐺2 + 0.193699𝐺 + 0.262722)(𝐺 + 3.806301)
EJERCICIO 7:
Para el sistema (c), construya una tabla indicando los polos para variaciones de K de 0 a
1, (0, 0.1, 0.2, … 1). Indique el valor límite de K aproximado que permite la estabilidad
de este sistema.

Utilice el siguiente bucle FOR en Matlab, y luego el SIMULINK.

for K=0:0.1:1
sol=[1 4 (K+1) (2*K-1)]
roots(sol)
end

Solución:
Usando el comando dado:

for k=0:0.1:1
sol=[1 4 (k+1)*(2*k-1)]
roots(sol)
end
sol =

1 4 1 -1

ans =

-3.6511
-0.7261
0.3772

sol =

1.0000 4.0000 1.1000 -0.8000

ans =

-3.6371
-0.6843
0.3214

sol =

1.0000 4.0000 1.2000 -0.6000

ans =

-3.6231
-0.6369
0.2600

sol =

1.0000 4.0000 1.3000 -0.4000

ans =

-3.6091
-0.5815
0.1906

sol =
 1.0000 4.0000 1.4000 -0.2000

ans =

-3.5951
-0.5133
0.1084

sol =

1.0000 4.0000 1.5000 0

ans =

0
-3.5811
-0.4189

sol =

1.0000 4.0000 1.6000 0.2000

ans =

-3.5672 + 0.0000i
-0.2164 + 0.0961i
-0.2164 - 0.0961i

sol =

1.0000 4.0000 1.7000 0.4000

ans =

-3.5532 + 0.0000i
-0.2234 + 0.2504i
-0.2234 - 0.2504i

sol =

1.0000 4.0000 1.8000 0.6000

 ans =

-3.5393 + 0.0000i
-0.2303 + 0.3413i
-0.2303 - 0.3413i

sol =

1.0000 4.0000 1.9000 0.8000

ans =

-3.5254 + 0.0000i
-0.2373 + 0.4131i
-0.2373 - 0.4131i

sol =

1 4 2 1

ans =

-3.5115 + 0.0000i
-0.2442 + 0.4745i
-0.2442 - 0.4745i
solución:

raíces dela ecuación característica

raíces estabilidad
K r1 r2 r3 inestable
0 -3.6511 -0.7261 0.3772 inestable
0.1 -3.6371 -0.6843 0.3214 inestable
0.2 -3.6231 -0.6369 0.26 inestable
0.3 -3.6091 -0.5815 0.1906 inestable
0.4 -3.5951 -0.5133 0.1084 inestable
0.5 0 -3.5811 -0.4189 estable
0.6 -3.5672 + 0.0000i -0.2164 + 0.0961i -0.2164 - 0.0961i estable
0.7 -3.5532 + 0.0000i -0.2234 + 0.2504i -0.2234 - 0.2504i estable
0.8 -3.5393 + 0.0000i -0.2303 + 0.3413i -0.2303 - 0.3413i estable
0.9 -3.5254 + 0.0000i -0.2373 + 0.4131i -0.2373 - 0.4131i estable
1 -3.5115 + 0.0000i -0.2442 + 0.4745i -0.2442 - 0.4745i estable
  Cuando K toma el valor de 0.5 el sistema es estable.

EJERCICIO 8:

Determinar el intervalo de K para el sistema controlado sea estable utilizando la herramienta

rltool, además grafique el lugar geométrico de raices.

a)

Solución:
𝐺
La función de transferencia del bloque mostrado anteriormente es : 𝐺𝐺 = 𝐺2+4𝐺+(3+𝐺)
utilizando el bucle for: for k=-4:1.0:4
EC=[1 4 (3+k)]
roots(EC)
end
para ver en que valores de k, el sistema es estable

obtenemos:
raíces dela ecuación característica
Raíces Raíces estabiblidad
K r1 r2 inestable
-4 -4.2361 0.2361 inestable
-3 0 -4 estable
-2 -3.7321 -0.2679 estable
-1 -3.4142 -0.5858 estable
0 -3 -1 estable
1 -2 -2 estable
2 -2.0000 + 1.0000i -2.0000 - 1.0000i estable
3 -2.0000 + 1.4142i -2.0000 - 1.4142i estable
4 -2.0000 + 1.7321i -2.0000 - 1.7321i estable

graficando con el matlab:

obtenemos el siguiente gráfico:

Los valores que puede tomar k son de -2.99 hasta el más infinito para que nuestro
sistema sea estable.
 b)

solución:

La función de transferencia equivalente del anterior diagrama de bloques es:

𝐺(𝐺 + 20)
𝐺𝐺 =
𝐺3 + 24𝐺2 + (144 + 𝐺)𝐺 + 20𝐺

Utilizamos el bucle for para ver en que valores de K el sistema es estable:

>> for k=-2:1.0:4
EC=[1 24 (144+k) 20*k]
roots(EC)
end

Obtenemos las siguientes raíces:

raices dela ecuacion caracteristica

raices estabiblidad
K r1 r2 r3 inestable
-
2 -12.1346 + 1.1340i -12.1346 - 1.1340i 0.2693 + 0.0000i inestable
-
1 -12.0684 + 0.8090i -12.0684 - 0.8090i 0.1367 + 0.0000i inestable
0 0.0000 + 0.0000i -12.0000 + 0.0000i -12.0000 - 0.0000i estable
1 -12.7538 -11.105 -0.1412 estable
2 -13.0339 -10.6787 -0.2874 estable
3 -13.2379 -10.323 -0.4391 estable
4 -13.4031 -10 -0.5969 estable

Las raíces son negativas desde que K toma valores mayores o iguales a cero, graficando en
Matlab obtenemos.
Los valores obtenidos en la simulación son las siguientes