Laboratorio 2 Robotica

1. ¿QUÉ OTROS TIPOS DE SOFTWARE EXISTEN?
Robotmaster Programación CAD/CAM

Robotmaster ofrece una capacidad de programación off-line para robots incomparable y
completamente funcional - fácil programación de un control preciso del movimiento del robot
y generación rápida de trayectorias de cualquier tamaño, con mínima intervención del
programador.
Permite que su robot realice series de producción cortas, o incluso para tiradas de una única
pieza.
Robotmaster reduce el tiempo de programación robótica de horas a minutos generando el
código de control del robot directamente desde herramientas CAD/CAM.
Facilita las tareas de aplicación más complejas
Robotmaster ofrece la conformidad más cercana al diseño, creando trayectorias de robot
precisas, optimizadas para su proceso y herramientas, con precisión y sin puntos de
aprendizaje.
Maximiza la productividad y la rentabilidad de su robot.
La programación en Robotmaster es completamente off-line, desvinculando la planificación
y la configuración de la producción. Sus potentes herramientas de simulación del espacio
de trabajo aseguran un estudio libre de errores de la zona de trabajo del robot y de la
orientación y restricciones de la pieza.
Saca al programador de la programación
Robotmaster proporciona interfaces gráficas intuitivas y personalizadas para su aplicación,
que permiten a su experto en el proceso aplicar sus conocimientos y experiencia para
obtener los mejores resultados sin tener que convertirse en un experto en robótica industrial
o software robótico.
Robotmaster calcula intrínsecamente los valores de los ejes del robot y establece los
parámetros de forma adecuada para proporcionar una reproducción fluida del programa sin
intervención manual.
Robotmaster utiliza configuraciones automáticas para orientar la herramienta del robot para
gestionar trayectorias con cambios de orientación complejos.
Robotmaster comprueba singularidades y proporciona herramientas potentes para corregir
programas que las contienen.
Robotmaster puede variar la configuración del robot para una programación óptima de las
trayectorias o seguir una configuración robótica especificada por el usuario.
Robotmaster elimina los ajustes y aumenta la precisión del programa mediante la
calibración de la pieza física y la herramienta con los modelos CAD virtuales.
S370120 PROGRAMA LYNXMOTION RIOS RIOS SSC32

RIOS es un programa de control para los brazos robots de 5 y 6 ejes de nuestro catálogo.
Este programa es el mismo que se incluye en los kits completos de brazo robot y está
especialmente desarrollado para utilizarse con el circuito de control de servos SCC32 que
es la electrónica que controla los brazos robots. El programa incluye funcione avanzadas
para la realización de toda clase de movimientos con el brazo robot incluyendo
compensación de gravedad y peso. Permite utilizar un JoyStick del tipo Playstation para
controlar el brazo robot. También se puede utilizar un sensor del tipo GP2D12 para capturar
imágenes en 3D de forma experimental. El programa permite controlar cualquier brazo robot
de hasta 8 canales, ya que se incluyen ajustes y control de los canales 7 y 8 además de los
seis utilizados normalmente por el brazo robot.
S370125 LYNXMOTION VISUAL SEQUENCER SEQ32
Lynxmotion Visual Sequencer es un programa de control de servos especialmente
desarrollado para ser utilizado con el circuito SCC32 capaz de controlar hasta 32 servos. El
programa es compatible con Windows 95, 98, 2000, XP y Vista y se conecta al circuito
desde cualquier puerto serie. También se puede conectar por USB con la ayuda de un cable
conversor opcional. El programa permite controlar todos los servos de un robot muy
fácilmente ya que permite añadir los controles de los servos en la posición deseada de la
pantalla de forma que coincidan visualmente con la posición real de los servos en el robot.
El programa es capaz de generar toda clase de movimientos complejos ya que se pueden
establecer las velocidades y retardo de cada servo. Cuenta con un gran número de
funciones adicionales que hacen muy sencillo el control de cualquier tipo robot.
2. ¿QUÉ OTRAS MARCAS DE ROBOTS EXISTEN Y QUÉ SOFTWARE UTILIZAN?

DESCRIBIR
ABB MOTORS
Con sede en Zurich Suiza, esta empresa multinacional se dedica a la fabricación de robots
para industrias de automatización y energía electrónica. Esta compañía, posee como norte
la robótica industrial y a través de sus cuatro décadas de experiencia, ABB Robotics ha
logrado sentar bases en China, Noruega, México, Japón, Estado Unidos, entre otros,
poseyendo cerca de 4.6000 empleados y produciendo 250.000 robots alrededor de todas
las esferas internacionales. Se considera como una de las empresas líderes en la
fabricación de robots y de producción de cables, interruptores, transformadores,
controladores de velocidad, entre otros.
YASKAWA
Con sede en Kitakyushu, Japón, Yaskawa Electric Corporation se ha consolidado como una
de las empresas fabricantes de robots más grandes del mundo. Su objetivo se centra en el
acompañamiento de sus máquinas en los procesos industriales con más impacto en el área
automotriz. Sus robots se dedican a realizar soldaduras por puntos, por arcos y por
manipulación. Anualmente, este fabricante robots vende aproximadamente más de 20.000
robots, mientras que, en sus más de 100 años de labor, han instalado alrededor de 300.000
robots industriales en todo el mundo.
EPSON ROBOTS
Desde 1984, este fabricante de robots industriales ha tenido un álgido crecimiento a lo que
construcción y comercialización de inteligencia artificial respecta. Su modelo de negocio
está enfocado a la automatización y facilitación de procesos industriales, por lo que sus
máquinas se dedican a múltiples labores que puedan incorporarse dentro de estos
parámetros de trabajo, como por ejemplo el montaje de piezas pequeñas.
KAWASAKI HEAVY INDUSTRIES
En Japón se encuentran la mayoría de empresas fabricadoras de robots, por lo que

Kawasaki es el ejemplo del auge y la demanda que ha adquirido la fabricación de robots en
este país. La producción de esta gran compañía se dirige hacia la construcción de motos,
equipos aeroespaciales, robots industriales, barcos y tractores. Con más de 45 años en el
mundo empresarial, Kawasaki ha instalado más de 120.000 robots a nivel nacional e
internacional, lo cual la consagra como uno de los 5 mejores fabricantes de robots
industriales.
3. INVESTIGAR SOBRE OTROS TIPOS DE SISTEMA DE REFERENCIA, DIFERENTES

A LOS MENCIONADOS EN CLASE (POR SUS APLICACIONES)
La representación de Denavit-Hartenberg
La representación de D-H, se aplica a robots de cadena cinemática abierta y consiste en

una serie de reglas para colocar los sistemas de referencia de cada eslabón del robot. Antes
de aplicar el método de D-H es importante tener en cuenta los siguientes comentarios:
 Se parte de una configuración cualesquiera del robot, si bien es aconsejable

colocarlo en una posición sencilla de analizar.
 Se numeran los eslabones, asignando el 0para la base y n-1para el último eslabón,
siendo el número de grados de libertad del robot.
 El sistema de coordenadas ortonormal dextrógiro de la base (x0, y0, z0) se
establece con el eje z0localizado a lo largo del eje de movimiento de la articulación
1 y apuntando hacia fuera del hombro del brazo del robot.
 El sistema de referencia de cada eslabón se coloca al final del mismo, en el extremo
de la articulación a la cual está conectado el eslabón siguiente.
 El ángulo o desplazamiento de cada eslabón siempre se mide tomando como base
el sistema de referencia del eslabón anterior.
 Al colocar el sistema de referencia del eslabón-i, se deben seguir las siguientes
reglas:
-El eje zi del sistema de referencia debe quedar alineado a lo largo de la articulación
-El eje xi debe colocarse con orientación normal al plano formado por los ejes zi-1y
zi.
 Al establecer los sistemas de coordenadas de la mano se debe tener en cuenta el
principio de Pieper’s en el cual se establece que los tres últimos sistemas de
referencia se intercepten en un punto, lo cual permite obtener una solución para el
problema cinemático inverso de forma cerrada para estas articulaciones.
Además de las reglas anteriores la convención de D-H establece las siguientes condiciones
para los demás parámetros geométricos, de acuerdo a la figura-2.2.
Figura-2.2. Sistemas de coordenadas para la convención de D-H.
Cada sistema de coordenadas se establece sobre las siguientes reglas.
 θi: Es el ángulo de la articulación desde el eje xi-1hasta el eje xi, medido respecto
del ejezi-1, usando la regla de la mano derecha.
 di: Es la distancia medida desde el origen del sistema i-1, a lo largo del eje zi-1hasta
la intersección del eje zi-1con el eje xi.
 ai: Es la distancia de separación entre los orígenes de los sistemas de referencia i-

1e i, medida a lo largo del eje xi hasta la intersección con el eje zi-1. (o la distancia
más corta entre los ejes zi-1y zi, cuando estos no se interceptan)
 αi: Es el ángulo que separa los ejes zi y zi-1, medido respecto del eje xi
Con base en la figura-2.2 y de acuerdo a las reglas de D-H, se determina la siguiente matriz
de transformación homogénea
4. INVESTIGAR POR QUÉ EL SOFTWARE DEL ROBOT KUKA ES INTUITIVO
La familia de productos de KUKA.HMI ofrece soluciones de software perfectamente
adaptadas para el manejo, el control y la supervisión de los robots en la producción
industrial. En función de la demanda, con los modelos KUKA.HMI easy y KUKA.HMI zenon
puede convertir rápidamente la interfaz de usuario general de KUKA smartPAD en un
diseño individual, adaptado perfectamente a las necesidades de los usuarios y con una
puesta en funcionamiento sin necesidad de formación. La compatibilidad con la unidad de
control KR C4 hace que el KUKA.HMI sea el software de visualización apropiado tanto para
robots industriales individuales como para células robóticas complejas.
KUKA.HMI Easy: Manejo sencillo y sin dificultad del robot gracias al software
Con KUKA.HMI Easy, el manejo de los robots es aún más fácil. Optimice la visualización
de su KUKA smartPAD con el software, por ejemplo:
 Insertando imágenes
 Estructurando la visualización con pestañas y columnas
 Mostrando y ocultando los botones y otras funciones
 Cambiando de la visualización de pantalla completa a media
 Utilizando otros plugins, como un editor de programa o un indicador de posición
Así, facilitará a los usuarios la orientación y prevendrá los errores de manejo de forma
eficiente.
Plugin de KUKA.HMI zenon: el software personalizado reúne las funciones estándar

del manejo del robot
El plugin de KUKA.HMI zenon permite integrar el software específico del cliente con
facilidad en la interfaz estándar de KUKA smartPAD, así como utilizarlo con este sin
perjudicar al funcionamiento de las hardkeys. Esto también significa:
 Desplazar el robot a los ejes A1-A6 mediante las hardkeys

 Representar la ventana de aviso
 Utilizar otros plugins, como un editor de programa o un indicador de posición
 Administrar cuentas de usuario con derechos de acceso específicos
 Cambiar la visualización de pantalla completa a media
 Adaptar libremente los elementos de la visualización, como botones o ventanas
KUKA.HMI zenon Runtime: Software de visualización para los requisitos más

exigentes
KUKA.HMI zenon Runtime permite una individualización completa del manejo del robot. En
la pantalla completa se indican, además del ajuste gráfico, las siguientes opciones:
 Desactivar o convertir las hardkeys de KUKA smartPAD

 Mostrar y ocultar los textos de los mensajes
 Administrar cuentas de usuario con derechos de acceso específicos
 Adaptar libremente los elementos de la visualización, como botones o ventanas

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S370120 PROGRAMA LYNXMOTION RIOS RIOS SSC32

2. ¿QUÉ OTRAS MARCAS DE ROBOTS EXISTEN Y QUÉ SOFTWARE UTILIZAN?

KAWASAKI HEAVY INDUSTRIES

En Japón se encuentran la mayoría de empresas fabricadoras de robots, por lo que

3. INVESTIGAR SOBRE OTROS TIPOS DE SISTEMA DE REFERENCIA, DIFERENTES

La representación de D-H, se aplica a robots de cadena cinemática abierta y consiste en

 Se parte de una configuración cualesquiera del robot, si bien es aconsejable

Figura-2.2. Sistemas de coordenadas para la convención de D-H.

Cada sistema de coordenadas se establece sobre las siguientes reglas.

 ai: Es la distancia de separación entre los orígenes de los sistemas de referencia i-

Plugin de KUKA.HMI zenon: el software personalizado reúne las funciones estándar

 Desplazar el robot a los ejes A1-A6 mediante las hardkeys

KUKA.HMI zenon Runtime: Software de visualización para los requisitos más

 Desactivar o convertir las hardkeys de KUKA smartPAD

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