Fase3 ROBOTICA UNAD

Actividades a desarrollar
Individuales:
El estudiante debe estudiar las temáticas correspondientes a la Unidad 2, y

realizar las siguientes actividades:
1. Identificar qué aspectos referentes a la cinemática directa e inversa del

robot, sabe y cuales se desconocen. Seleccionar de los siguientes términos, los
desconocidos y buscar su significado en las referencias del entorno de
conocimiento.
Tabla 1. Definiciones Cinemática del robot
Ilustración 1. Cinemática de un robot. Creación propia
Concepto Definición
Cinemática directa Consiste en determinar cuál es la posición y orientación del extremo
final del robot, con respecto a un sistema de coordenadas que se toma
como referencia, conocidos los valores de las articulaciones y los
parámetros geométricos de los elementos del robot.
Cinemática inversa Determina los valores de las coordenadas conociendo la posición y
orientación del efector final
Matriz de traslación Un tipo de transformación que ocurre cuando una figura formada por
vértices es movida de una ubicación a otra en el plano coordenado sin
cambiar su tamaño, forma u orientación es una traslación. La suma de
matrices puede utilizarse para encontrar las coordenadas de la figura
trasladada.
Traslación en x
Traslación en y
Matriz de rotación Se tiene un objeto el cual se quiere rotar sobre el origen y entonces dedos
los puntos (𝑥, 𝑦) es encontrar los puntos (𝑥,
̂ 𝑦̂) a partir de los puntos (𝑥, 𝑦)
dado que se giró un ángulo α.
Podemos multiplicar las matrices de rotación básicas entre sí para

representar una secuencia de rotación finita respecto del eje principal del
sistema de coordenadas OXYZ
Matriz de El problema cinemático directo se plantea en términos de encontrar una
transformación matriz de transformación que relaciona el sistema de coordenadas ligado
homogénea al cuerpo en movimiento respecto a un sistema de coordenadas que se
toma como referencia. Para lograr esta representación se usan las
matrices de transformación homogénea 4x4, la cual incluye las
operaciones de traslación y la orientación. La matriz de transformación
homogénea es una matriz de 4x4 que transforma un vector expresado en
coordenadas homogéneas desde un sistema de coordenadas hasta otro
sistema de coordenadas.
Parámetros Denavit Denavit-Hartenberg propusieron en 1955 un método matricial que
Hartemberg permite establecer de manera sistemática un sistema de coordenadas
( 𝑺𝒊) ligado a cada enlace 𝑖 de una cadena articulada, determinando las
ecuaciones cinemáticas de la cadena completa.
Según la representación D-H, escogiendo adecuadamente los sistemas
de coordenadas asociados para cada enlace, será posible pasar de uno
al siguiente mediante 4 transformaciones básicas que dependen
exclusivamente de las características geométricas del enlace. Estas
transformaciones básicas consisten en una sucesión de rotaciones y
traslaciones que permitan relacionar el sistema de referencia del
elemento i con el sistema del elemento i-1.
Las transformaciones en cuestión son las siguientes:
 Rotación alrededor del eje 𝑧𝑖 − 1, con un ángulo 𝜃 𝑖 .
 Traslación a lo largo de 𝑧𝑖 − 1 a una distancia 𝑑𝑖 ; vector
𝑑𝑖 (0,0, 𝑑𝑖).
 Traslación a lo largo de 𝑥𝑖 a una distancia 𝛼𝑖 ; vector 𝛼𝑖 ( 𝛼𝑖 , 0,0).
 Rotación alrededor del eje𝑥𝑖 , con un ángulo 𝛼𝑖
2. Investigar y analizar detalladamente, el modelo cinemático de UNO de las

siguientes configuraciones de robots:
ROBOTS DE BRAZO ARTICULADO. ANTROPOMÓRFICOS
Robots Antropomórficos también llamados manipuladores de codo, robots

angulares, etc. Una configuración de este tipo posee 3 articulaciones de
posicionamiento y por general 3 articulaciones de orientación, es decir para el
efector final, también llamado pinza o gripper.
Número y tipo de Articulaciones.

Este robot tiene o está formado por 3 ejes rotacionales llamados también 3G o
RRR, el primer eje básicamente es perpendicular al piso, los otros dos
perpendiculares al primero y paralelos entre sí, estos 3 se utilizan para posicionar
al robot en un determinado lugar del espacio
Ventajas
Hay muchas ventajas que se pueden enumerar para estos robots:
 Mejora el acceso con el efector final.
 Maniobrabilidad Se asemeja al brazo humano (tareas repetitivas y
pesadas).
 Variación de la posición y orientación (muchos grados de libertad).
 Son muy rápidos y permiten la realización de trayectorias difíciles.
Grados de libertad
En el caso del robot antropomórfico se tienen generalmente 5 o 6 grados de
libertad, tres por lo menos usados para definir la posición y mínimo dos para la
orientación de la pinza.
Tabla 1 DESCRIPCIÓN Y FUNCIONAMIENTO DE LOS EJES EN UN ROBOT
Ilustración 2. Brazos y Grados de Libertad de un Robot Antropomórfico
Volumen de Trabajo.
Un concepto básico de volumen de trabajo según los propios fabricantes de robots
es el espacio dentro del cual puede desplazarse el extremo de su muñeca.
Por obvias razones este espacio está definido por el tamaño de sus eslabones, lo
cual quiere decir que es distinto para cada robot.
El volumen de trabajo de un robot antropomórfico es parecido a una esfera, lo cual
indica que se puede obtener una gran área de trabajo.
Ilustración 3 Volumen de Trabajo Robot Antropomórfico
Lenguaje de Programación.
Un tema importante es el lenguaje de programación de robots industriales. No
existe como tal alguna normalización o estándar para la programación de los
robots, es decir que cada fabricante ha realizado sus propios métodos o técnicas. [
En la tabla 2 se da a conocer algunos lenguajes de programación y sistemas
operativos utilizados
Tabla 2 LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN Y SISTEMAS OPERATIVOS
Colaborativas:
3. De acuerdo a lo investigado en los numerales anteriores, realizar una lluvia

de ideas para proponer soluciones al problema planteado, seleccionando una de
las configuraciones mencionadas anteriormente.
4. Establecer criterios para evaluar cada una de las ideas generadas y

seleccionar como grupo la idea que más se adecuada para dar solución al
problema planteado.
Referencias
https://bibdigital.epn.edu.ec/bitstream/15000/8693/1/CD-5831.pdf
http://www.utm.mx/~hugo/robot/Robot2.pdf
http://nbio.umh.es/files/2012/04/practica2.pdf
https://www.varsitytutors.com/hotmath/hotmath_help/spanish/topics/transformation-of-graphs-
using-matrices-translation
https://www.youtube.com/watch?v=bCf4N53Uw2k
https://arhatarahant.files.wordpress.com/2014/07/robots_antropomorficos.pdf

Fase3 ROBOTICA UNAD

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Fase3 ROBOTICA UNAD

Cargado por

Información del documento

Descripción original:

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Fase3 ROBOTICA UNAD

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Actividades a desarrollar

El estudiante debe estudiar las temáticas correspondientes a la Unidad 2, y

1. Identificar qué aspectos referentes a la cinemática directa e inversa del

Tabla 1. Definiciones Cinemática del robot

Ilustración 1. Cinemática de un robot. Creación propia

Podemos multiplicar las matrices de rotación básicas entre sí para

2. Investigar y analizar detalladamente, el modelo cinemático de UNO de las

ROBOTS DE BRAZO ARTICULADO. ANTROPOMÓRFICOS

Robots Antropomórficos también llamados manipuladores de codo, robots

Número y tipo de Articulaciones.

Ilustración 3 Volumen de Trabajo Robot Antropomórfico

3. De acuerdo a lo investigado en los numerales anteriores, realizar una lluvia

4. Establecer criterios para evaluar cada una de las ideas generadas y

También podría gustarte