Tema 5

TEMA 5
SÓLIDO RÍGIDO
CONSEJOS PREVIOS A LA RESOLUCIÓN DE LOS PROBLEMAS
Ten presente la distinción entre velocidad angular ωZ y velocidad ordinaria vX. Si

un objeto tiene una velocidad vX el objeto en su totalidad se mueve a lo largo del eje
X. Por el contrario, si un cuerpo tiene una velocidad angular ωZ está girando en torno al
eje Z, no quiere decir que el cuerpo se mueva a lo largo del eje Z.
A veces por
la falta de
costumbre te resulta
difícil determinar el
sentido de ω y α.
Para la velocidad
angular, ωZ es la
componente Z de
un vector de
velocidad angular ω
dirigido a lo largo
del eje de rotación.
Como puedes ver
en la figura, la
dirección de ω está
dada por la regla de la mano derecha. Si la rotación es en
torno al eje Z, ω sólo tiene componente Z, la cual es positiva si ω
apunta en la dirección +Z y negativa si ω apunta en la
dirección –Z.
Del mismo modo, es muy útil trabajar con la

aceleración angular α. Matemáticamente, α es la derivada
con respecto al tiempo del vector velocidad angular ω. Si el
objeto gira en torno a un eje Z fijo, α sólo tiene componente Z;
la cantidad αZ es precisamente esta componente. En este
caso, αZ apunta en la misma dirección que ω si la rotación se
está acelerando y en la dirección opuesta si se está frenando.
La estrategia para resolver problemas de dinámica rotacional es muy similar a

la utilizada para problemas en los que interviene la segunda ley de Newton. En primer
lugar, deberás identificar los conceptos relevantes. La ecuación ΣM=Iα es muy útil en
todos los problemas en los que actúan momentos sobre un cuerpo rígido, es decir,
cuando existen fuerzas que al actuar sobre el cuerpo alteran su estado de rotación. A
veces el problema requiere un enfoque de energía; sin embargo, cuando la incógnita
es una fuerza, un momento, una aceleración, una aceleración angular o un tiempo
transcurrido, casi siempre es más eficiente usar la ecuación ΣM=Iα.
A continuación hay que realizar un esquema de la situación y elegir un cuerpo

o grupo de cuerpos que se analizarán.
Dibuja un diagrama de sólido libre para cada cuerpo, aislando el cuerpo e

incluyendo todas las fuerzas que actúan sobre él (y sólo ellas), incluido el peso. Marca
las cantidades desconocidas con símbolos algebraicos. Una nueva consideración es
que se debe mostrar con exactitud la forma del cuerpo, incluyendo todas las
dimensiones y ángulos que se necesitarán para los cálculos de los momentos. Resulta
muy útil trazar paralelamente al diagrama de fuerzas un diagrama del mismo sólido
donde aparezcan la aceleración del centro de masa del cuerpo y su aceleración
angular. Así resulta más sencillo aplicar las ecuaciones ΣF=maG y ΣMG=IGα. Además, el
sentido de las aceleraciones a veces nos indica el sentido de algunas de las fuerzas
desconocidas.
Escoge los ejes de coordenadas para cada cuerpo e indica un sentido de

rotación positivo para cada cuerpo que gire. Si hay una aceleración lineal, lo más
sencillo suele ser escoger un eje positivo en su dirección. Si ya se conoce el sentido de
α se simplificarán los cálculos si se escoge ése como sentido de rotación positivo.
Para cada cuerpo del problema decide si sufre movimiento rotacional,

traslacional o ambos. Dependiendo del comportamiento del cuerpo, aplica ΣF=ma,
ΣM=Iα o ambas al cuerpo. Escribe ecuaciones de movimiento aparte para cada
cuerpo.
Podría haber relaciones geométricas entre los movimientos de dos o más

cuerpos, como cuando un hilo se desenrolla de una polea girándola o cuando un
neumático gira sin resbalar. Exprésalas en forma algebraica, habitualmente como
relaciones entre dos aceleraciones lineales o una aceleración lineal y una angular.
Verifica que el número de ecuaciones coincide con el número de incógnitas.

Resuelve las ecuaciones para obtener la o las incógnitas.
Evalúa la respuesta. Comprueba que los signos algebraicos de tus resultados

son lógicos. Por ejemplo, supón que el problema se refiere a un carrete de hilo. Si se
está sacando hilo del carrete las respuestas no deberán decirnos que el carrete gira
en el sentido en el que el hilo se enrolla. Siempre que puedas, verifica los resultados
para casos especiales o valores extremos y compáralos con los que esperas
intuitivamente. Pregúntate: “¿es lógico este resultado?”
En una polea giratoria, con fricción entre la polea y el hilo para evitar
deslizamientos, las dos tensiones no pueden ser iguales. Si lo fueran, la polea no podría
tener aceleración angular. Marcar la tensión en ambas partes del hilo como T sería un
grave error. Cuídate de este error en cualquier problema que implique una polea que
gira.
Es importante tener en cuenta que en ruedas la relación vcm=Rω sólo se cumple

si hay rodamiento sin deslizamiento.
En el caso de problemas de trabajo y energía, su resolución es análoga a los

problemas del tema de la partícula con algunas adiciones. Muchos problemas
implican una cuerda o cable enrollado en un cuerpo rígido giratorio que funciona
como polea. En estos casos recuerda que el punto de la polea que toca la cuerda
tiene la misma velocidad lineal que la cuerda, siempre que ésta no resbale sobre la
polea. Así, podemos aprovechar las ecuaciones v=rω y at=rα, que relacionan la
velocidad lineal y la aceleración tangencial de un punto de un cuerpo rígido con la
velocidad y la aceleración angulares del cuerpo.
Escribe las expresiones para las energías cinética y potencial iniciales y finales y
para el trabajo no conservativo (si lo hay). La novedad es la energía cinética
rotacional, que se expresa en términos del momento de inercia I y la velocidad
angular ω del cuerpo respecto del eje dado, en lugar de su masa m y su velocidad v.
Sustituye las expresiones en la ecuación de la energía y despeja las incógnitas. Como
siempre, verifica que tu respuesta sea lógica físicamente.
TEMA 5
SÓLIDO RÍGIDO
PROBLEMAS
1.- Una placa rectangular uniforme de 5 kg

se mantiene en la posición indicada mediante las
tres cuerdas representadas. Sabiendo que θ=30º,
hallar, inmediatamente después de ser cortada CF:
a) la aceleración de la placa; b) la tensión en las
cuerdas AD y BE.
(Sol: a) a=4,9 m/s2; b) TA=31,02 N; TB=11,42 N)
2.- Una varilla delgada de 1,5 kg está soldada,

como se muestra, a un disco uniforme de 5 kg. El
conjunto oscila libremente en el plano vertical
alrededor de C. Sabiendo que en la posición
representada el conjunto tiene una velocidad angular
de 10 rad/s en sentido horario, hallar: a) la aceleración
angular del conjunto; b) las componentes de la
reacción en C. Momento de inercia de un disco respecto de un eje que pasa por su
1
centro I1 = mR2 ; momento de inercia de una varilla delgada respecto de un eje que
2
1
pasa por su centro I2 = mL2 .
12
(Sol: a) α=43,60 rad/s2; b) Cx=21 N; Cy=54,54 N)
3.- Se unen dos discos de 400 mm de diámetro y

uno de 240 mm de diámetro para formar un carrete
que tenga una masa de 125 kg y un radio de giro de
125 mm respecto al eje que pasa por el centro de
masas del carrete. A éste se aplica una fuerza de 500 N
mediante un cable arrollado sobre el disco de 240 mm
como se indica en la figura. Determinar: a) la
aceleración del centro de masas y la aceleración
angular del carrete si la superficie horizontal es lisa; b) si
la superficie horizontal no es lisa y µ=0,5 demuestra que
el sistema rueda sin deslizar; c) la aceleración del
centro de masas y la aceleración angular del carrete
en este caso; d) el valor correspondiente de la fuerza de rozamiento.
(Sol: a) aCM=4 m/s2; α=30,72 rad/s2; c) α=23,011 rad/s2; aCM=4,602 m/s2; d)
Fr=75,29 N)
4.- Una varilla AB de 15 kg y 1,5 m de longitud

puede girar alrededor de un eje que pasa por O y que
está a 0,3 m del extremo B. El otro extremo se presiona
contra un muelle de constante k=300 kN/m hasta
comprimir éste 25 mm (el muelle no está soldado a la
varilla). En ese momento la varilla se encuentra en posición horizontal. Si se suelta
desde esta posición, calcular su velocidad angular y la reacción en el apoyo O
cuando la varilla pasa por la posición vertical. Momento de inercia de una barra
1
respecto de un eje que pasa por el centro de masas: ICM = mL2 .
12
(Sol: ω=3,07 rad/s; Oy=83,31 N)
5.- La barra AB representada en la figura gira en sentido
antihorario en un plano vertical alrededor de un pasador liso situado
en el apoyo A. La barra tiene sección uniforme y pesa 125 N. Cuando
se halla en la posición representada, su velocidad angular es de 6
rad/s. Determinar en ese instante: a) la velocidad del centro de
masas; b) la aceleración angular de la barra y las componentes
horizontal y vertical de la reacción del pasador en A; c) la velocidad
angular de la barra al pasar por la vertical.
Momento de inercia de una barra respecto de un eje que
1
pasa por el centro de masas: ICM = mL2 .
12
(Sol: a) vCM=2,70 m/s; b) α=6,282 rad/s2; Ax=46,23 N; Ay=79,60 N;
c) ω2=5,79 rad/s)

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Ten presente la distinción entre velocidad angular ωZ y velocidad ordinaria vX. Si

Del mismo modo, es muy útil trabajar con la

La estrategia para resolver problemas de dinámica rotacional es muy similar a

A continuación hay que realizar un esquema de la situación y elegir un cuerpo

Dibuja un diagrama de sólido libre para cada cuerpo, aislando el cuerpo e

Escoge los ejes de coordenadas para cada cuerpo e indica un sentido de

Para cada cuerpo del problema decide si sufre movimiento rotacional,

Podría haber relaciones geométricas entre los movimientos de dos o más

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Evalúa la respuesta. Comprueba que los signos algebraicos de tus resultados

Es importante tener en cuenta que en ruedas la relación vcm=Rω sólo se cumple

En el caso de problemas de trabajo y energía, su resolución es análoga a los

1.- Una placa rectangular uniforme de 5 kg

2.- Una varilla delgada de 1,5 kg está soldada,

3.- Se unen dos discos de 400 mm de diámetro y

4.- Una varilla AB de 15 kg y 1,5 m de longitud

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