Paso 3 Control Digital

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA – UNAD
Escuela de Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería
CURSO: CONTROL DIGITAL
UNIDAD 2 - PASO 3
EDGAR ENRIQUE DUQUE

Cod. 72214352
GRISMALDO MERIÑO MEZA

Cod. 85126938.
JEISON ANDRÉS ACUNA

Cod. 1102582161
SERGIO ANTONIO LEMUS

COD. 1045667801
TUTOR:
JUAN CARLOS BUSTOS
GRUPO: 203041_20
NOVIEMBRE DE 2018.
INTRODUCCIÓN
Por medio del presente desarrollo de actividades damos lugar al análisis para el diseño de
los controladores digitales, donde se evalúa su estabilidad y respuesta a las entradas.
También desarrollamos y analizamos los bloques de compensación para lograr estabilizar

los sistemas, utilizamos las herramientas informáticas como el Matlab y Simulink.
OBJETIVOS
General
Diseñar sistemas de control digital mediante técnicas convencionales y especializadas
Específicos:
 Desarrollar habilidades y destrezas que me permitan alcanzar una fundamentación

teórica en las aplicaciones del control digital a través de herramientas de software.
 Reconocer los diferentes métodos para el análisis, diseño e implementación de

sistemas con controladores digitales aplicados a procesos industriales.
 Realizar el análisis a la respuesta ante la entrada escalón de una función de

transferencia y calcular sus parámetros de respuesta transitoria en sistemas discretos
ACTIVIDADES QUE DESARROLLAR
1. Considere el siguiente sistema:
Hallar el lugar de las raíces y analizar la estabilidad del sistema.
La función de transferencia en lazo cerrado es:

𝑦 𝐺(𝑠)
𝐹𝐷𝑇 = =
𝑟 1 + 𝐺(𝑠) ∗ 𝐻(𝑠)
Para representar el lugar de las raíces del sistema realimentado en Matlab a partir de su
función de transferencia en bucle abierto, excluyendo su controlador tenemos;
Sea 𝐺(𝑠) ∗ 𝐻(𝑠) la función de transferencia del sistema a lazo abierto.
𝐺(𝑧) = 𝐺(𝑠) ∗ 𝐻(𝑠)

𝑧 + 0.8 1
𝐺(𝑧) = 2
∗
𝑧 + 0.25 𝑧 + 0.3
𝑌(𝑧) 𝐺(𝑧)
=
𝑋(𝑧) 1 + 𝐺(𝑧)𝐻(𝑧)
𝑧 + 0.8
𝐺(𝑧) =
𝑧 2 + 0.25
1
𝐻(𝑧) =
𝑧 + 0.3
𝑧 + 0.8
𝑧 2 + 0.25 (𝑧 2 + 0.25)(𝑧 + 0.3)
𝐹(𝑧) = [ ][ 2 ]
𝑧 + 0.8 1 (𝑧 + 0.25)(𝑧 + 0.3)
1+( 2 )( )
𝑧 + 0.25 𝑧 + 0.3
(𝑧 + 0.8)(𝑧 + 0.3) 𝑧 2 + 1.1𝑧 + 0.24
𝐹(𝑧) = =
(𝑧 2 + 0.25)(𝑧 + 0.3) + (𝑧 + 0.8) 𝑧 3 + 0.32 + 1.25𝑧 + 0.075 + 0.875
Procedemos realizar los cálculos en Matlab

Código en Matlab
De acuerdo con la gráfica vemos que el sistema es inestable, debido a que tiene dos polos
fuera del círculo unitario.
2. Con su grupo de trabajo colaborativo discuta el procedimiento para diseñar
compensadores de adelanto para sistemas de control digital mediante el método del
lugar geométrico de las raíces teniendo en cuenta el siguiente sistema:
Sistema de control digital
Concepto:
Compensador o Red de Adelanto Se lo utiliza para mejorar la respuesta transitoria
readaptando el lugar geométrico de las raíces del sistema original.
El cero del compensador de adelanto readapta el lugar geométrico de las raíces, mientras
que el polo se ubica lo suficientemente lejos a la izquierda para no influir en la parte
readaptada por el cero.
Procedimiento de diseño de redes de adelanto mediante el lugar geométrico de las
raíces (LGR)
a) Se determina la ubicación deseada de los polos dominantes en lazo cerrado.

b) Trazar el lugar geométrico de las raíces para el sistema no compensado cuya
función de transferencias G(z). Revisar si ajustando la ganancia se logra obtener o
no los polos de lazo cerrado deseados. De no ser posible, calcule la deficiencia
angular Φ, este ángulo se debe proporcionar por el compensador en adelanto para
que el nuevo LGR pase por las ubicaciones deseadas.
c) Se determinan α y T a partir de la deficiencia angular, Kc se determina a partir del
requisito de ganancia de lazo abierto partiendo de la condición de magnitud.
d) Verificar que se hayan cumplido todas las condiciones de desempeño, de no ser el
caso repetir el procedimiento ajustando el polo y el cero del compensador hasta
cumplir con todas las condiciones deseadas.
Utilizando el mismo ejemplo del ejercicio 1 se observa en las figuras que los polos están
por fuera del circulo unitario por tal razón es un sistema inestable
Se observa también en las gráficas que no es posible estabilizarlo con el control de
ganancias de los polos, por lo anterior se crea un compensador de adelanto Gd
Obteniendo la siguiente respuesta:

El resultado nos muestra los polos dentro del circulo unitario
Por tanto es un sistema estable
En consecuencia a este bloque de adelanto la respuesta de escalon nos da un sistema que se
estabiliza en el tiempo.
3. Considere el siguiente sistema:
1−𝑒 −𝑡𝑠 1
La función de Transferencia G(z) de la planta es: 𝐺(𝑧) = 𝑧 [ ] = (1 −
𝑠 𝑠2
1 (1+𝑧 −1 )𝑧 −1
𝑧 −1 )𝑧 [𝑠3 ] = 2(1−𝑧 −1 )2
Empleando un método de diseño analítico, la función de transferencia discreta del

2.5(1−0.6𝑧 −1 )
controlador es: 𝐺𝐷 (𝑧) = 1+0.75𝑧 −1
Solución:
La función de Transferencia G(z) de la planta está dada en tiempo continuo por lo que se
debe realizar una equivalencia.
1 − 𝑒 −𝑡𝑠 1 −1 )𝑧
1 (1 + 𝑧 −1 )𝑧 −1
𝐺(𝑧) = 𝑧 [ ] = (1 − 𝑧 [ ] =
𝑠 𝑠2 𝑠3 2(1 − 𝑧 −1 )2
1 1 𝑧+1 1 𝑧+1
(1 + 𝑧 ) ( 𝑧 ) ( 𝑧 ) (𝑧 ) 𝑧+1
𝐺(𝑧) = = 𝑧2
2 = 2(𝑧 − 1)2 =
1 2 𝑧−1 2
2(𝑧 − 2𝑧 + 1)
(2 + 𝑧 ) 2( 𝑧 ) 𝑧 2
𝑧+1
Función de Transferencia de la planta 𝐺(𝑧) =
2𝑧 2 − 4𝑧 + 2
Empleando un método de diseño analítico, la función de transferencia discreta del
controlador es:
2.5(1 − 0.6𝑧 −1 )
𝐺𝐷 (𝑧) =
1 + 0.75𝑧 −1
0.6 2.5(𝑧 − 0.6)
2.5 (1 − 𝑧 ) 2.5𝑧 − 1.5
𝐺𝐷 (𝑧) = = 𝑧 =
0.75 𝑧 + 0.75 𝑧 + 0.75
1+ 𝑧 𝑧
𝟐. 𝟓𝒛 − 𝟏. 𝟓
𝐅𝐮𝐧𝐜𝐢ó𝐧 𝐝𝐞 𝐓𝐫𝐚𝐧𝐬𝐟𝐞𝐫𝐞𝐧𝐜𝐢𝐚 𝐝𝐞𝐥 𝐜𝐨𝐧𝐭𝐫𝐨𝐥𝐚𝐝𝐨𝐫 𝑮𝑫 (𝒛) =
𝒛 + 𝟎. 𝟕𝟓
Rz es la compensación de la planta y el controlador
El sistema se estabiliza a los 2.97 segundos.
Determinar si para una entrada escalón unitario y rampa unitaria se obtiene una respuesta
plana.
En el sistema se puede observar que la rampa unitaria se comporta como una señal ascendente
y en la entrada escalón unitaria la salida del sistema es una señal plana después del tiempo
de restablecimiento, señal sub amortiguada que se estabiliza después de los 2,97 segundos.
CONCLUSIONES
Se puede concluir que un sistema en tiempo discreto viene caracterizado por magnitudes que
varían solo en instantes específicos de tiempo.
Que las señales son variaciones a lo largo del tiempo de las entradas o salidas de un sistema
y que estas señales pueden ser de distinta naturaleza, y por tanto sus unidades físicas pueden
ser diversas.
Que una señal discreta es una señal discontinua que está definida para todos los puntos de un
rango determinado del conjunto de los números enteros.
Que para probar la estabilidad de entrada salida en tiempo discreto podemos usar los mismos
criterios que para probar la estabilidad de estado en tiempo discreto.
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
Vásquez, L. V. (2015). Control Digital. Departamento de mecatrónica y automatización.

ITESM-CEM- Lugar de las raíces. (P. 28). Recuperado de
http://hdl.handle.net/10596/5789
Céspedes, J. J. & Rodríguez O. D. (2010). Módulo Control Digital 299006.UNAD. El lugar de
las raíces. (pp. 38-43). Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/4978
Céspedes, J. J. & Rodríguez O. D. (2010). Módulo Control Digital 299006.UNAD. Diseño

basado en el método de respuesta en frecuencia. (pp. 50-77). Recuperado de
Adam, M. M. (2015). Control Digital. Diseño de controladores por el método de respuesta en

frecuencia de sistemas discretos. Compensación de adelanto, atraso y adelanto-atraso
de fase. (pp. 1-20). Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/5790
Bañó, A. A. & Oller, P. A. Análisis y Diseño del Control de Posición de un Robot Móvil con
Tracción Diferencial. Método analítico de diseño a partir de sistemas de tiempo
discreto. (pp. 55-57). Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/5786
Céspedes, J. J. & Rodríguez O. D. (2010). Módulo Control Digital 299006. UNAD.

Controlador PID. (pp. 23-24). Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/4978
Medel, J. J. & Guevara, P. & Flores, A. (2004) Caracterización de filtros digitales en tiempo
real para computadores digitales. Computación y Sistemas. Vol. 7 No. 3 (pp. 190-209),
CIC-IPN, ISSN 1405-5546 Impreso en México. Recuperado de
Céspedes, J. J. & Rodríguez O. D. (2010). Módulo Control Digital 299006. Diseño de

sistemas de control digital basados en filtros discretos equivalentes a un controlador
análogo. UNAD. (pp. 43-50). Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/4978

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GRISMALDO MERIÑO MEZA

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También desarrollamos y analizamos los bloques de compensación para lograr estabilizar

Diseñar sistemas de control digital mediante técnicas convencionales y especializadas

 Desarrollar habilidades y destrezas que me permitan alcanzar una fundamentación

 Reconocer los diferentes métodos para el análisis, diseño e implementación de

 Realizar el análisis a la respuesta ante la entrada escalón de una función de

Hallar el lugar de las raíces y analizar la estabilidad del sistema.

La función de transferencia en lazo cerrado es:

Sea 𝐺(𝑠) ∗ 𝐻(𝑠) la función de transferencia del sistema a lazo abierto.

𝐺(𝑧) = 𝐺(𝑠) ∗ 𝐻(𝑠)

Procedemos realizar los cálculos en Matlab

Sistema de control digital

Procedimiento de diseño de redes de adelanto mediante el lugar geométrico de las

a) Se determina la ubicación deseada de los polos dominantes en lazo cerrado.

Obteniendo la siguiente respuesta:

3. Considere el siguiente sistema:

Empleando un método de diseño analítico, la función de transferencia discreta del

Vásquez, L. V. (2015). Control Digital. Departamento de mecatrónica y automatización.

Céspedes, J. J. & Rodríguez O. D. (2010). Módulo Control Digital 299006.UNAD. Diseño

Adam, M. M. (2015). Control Digital. Diseño de controladores por el método de respuesta en

Céspedes, J. J. & Rodríguez O. D. (2010). Módulo Control Digital 299006. UNAD.

Céspedes, J. J. & Rodríguez O. D. (2010). Módulo Control Digital 299006. Diseño de

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