“AÑO DE LA LUCHA CONTRA LA CORRUPCIÓN

E IMPUNIDAD”

FACULTAD: INGENIERÍA MECÁNICA

ELECTRICA Y ELECTRÓNICA

ESCUELA: INGENIERÍA ELECTRÓNICA

CURSO: MAQUINAS ELECTRICAS II

INTEGRANTES:
TEMA: SERVOMOTOR
SORIA HURTADO
ALDAHIR ENRIQUE
DOCENTE: ING.JAVIER ECHEGARAY ROJO

CICLO: VI-EE1

2019
INDICE
1.- INTRODUCIÓN…………………………………………………………………………………………………
2.- SERVOMOTOR…………………………………………………………………………………………………
2.1.- FUNCIONAMIENTO………………………………………………………………………………….
2.2.- PARTES DE UN SERVOMOTOR…………………………………………………….............
3.- TIPOS DE SERVOMOTOR…………………………………………………………………………………
3.1.- TIPOS DE SERVOMOTORES: LA OTRA CLASIFICACIÓN………………………….......
4.- CONCLUSIONES……………………………………………………………………………………………….
1.- INTRODUCCIÓN

Desplazar sistemas físicos requiere de un perfil de trayectoria, regulando las variables

de posición, velocidad y aceleración. El diseño de sistemas mecatrónicos se basa en
modelos matemáticos, en los cuales se consideran condiciones ideales; para que el
sistema implementado sea lo más semejante al modelo, se requiere utilizar motores
eléctricos en los cuales sus parámetros se acerquen a las características ideales, de lo
contrario, es poco probable que la implementación opere de acuerdo al diseño.

Se debe de tener presente que los motores se fabrican para diferentes aplicaciones, un
motor de propósito general no cuenta con las características requeridas para el control
de trayectoria. En este uso se deben consideran motores de calidad, conocidos como
“servomotores”, para los cuales el fabricante proporciona los datos requeridos en el
modelo matemático.

En este trabajo se presenta una revisión comparativa entre motores de uso general y
servomotores, tomando como referencia la información proporcionada por el
fabricante.
2.- SERVOMOTOR

Un servomotor (o servo) es un tipo especial de motor con características

especiales de control de posición. Al hablar de un servomotor se hace
referencia a un sistema compuesto por componentes electromecánicos y
electrónicos.

El motor en el interior de un servomotor es un motor DC común y corriente.

El eje del motor se acopla a una caja de engranajes similar a una
transmisión. Esto se hace para potenciar el torque del motor y permitir
mantener una posición fija cuando se requiera. De forma similar a un
automóvil, a menor mayor velocidad, menor torque. El circuito electrónico
es el encargado de manejar el movimiento y la posición del motor.
La presencia del sistema de engranajes como el que se muestra en la figura
hace que cuando movemos el eje motor se sienta una inercia muy superior
a la de un motor común y corriente. Observando las imágenes que hemos
presentado nos podemos dar cuenta que un servo no es un motor como
tal, sino un conjunto de partes (incluyendo un motor) que forman un
sistema.

Tabla 2 Especificaciones técnicas de un

servomotor

Servomotor MT-4545-BTYCN [5]

Torque máximo 5.65 Nm

Corriente máxima 10.6 Ar

Torque pico 28.2 Nm

Corriente pico 47.70 A

Constante de torque 0.59 Nm/A

Constante de voltaje 62 V/krpm

Resistencia 0.94 Ω

Inductancia 4 Mh

27.12
Inercia
Kgcm2

Velocidad 2300 rpm

Sensor de retroalimentación Encode

Mecánicamente se tienen más ventajas ya que, los servomotores son compactos sin
comprometer el torque que desarrollan, lo cual reduce la inercia del rotor, esto
permitiendo alcanzar desplazamientos más rápidos y certeros, con esto se logra que el
motor siga a las acciones de control con mayor precisión. Son creados para dar alta
eficiencia en sus movimientos y posicionamientos, ya que por diseño tienen mayor
factor de calidad en sus embobinados y la geometría con la que están fabricados es
más precisa, permitiendo que el motor no tenga brincos entre campos.
Son utilizados en sistemas donde se jerarquice la precisión, como en sistemas de corte,
impresión, etiquetado, empacado, manipulación de alimentos, robótica y
automatización. A diferencia del motor de uso general, los servomotores se especifican
a través del torque que pueden desarrollar, no por su potencia. Para diseñar el
algoritmo de control, los parámetros requeridos son proporcionados por el fabricante
(tabla 2).

El controlador requiere conocer la posición angular del rotor, para lo cual se hace uso
de sensores de tipo digital conocido como “encoder”, o bien de tipo analógico
llamados “resolver”.

2.1.- FUNCIONAMIENTO
Los servomotores poseen tres cables, a diferencia de los motores comunes
que sólo tienen dos. Estos tres cables casi siempre tienen los mismos
colores, por lo que son fácilmente reconocibles.
 Colores comunes de
los cables de un servomotor

Los colores dependerán del fabricante, pero difícilmente nos

equivocaremos a la hora de reconocer los terminales del un servo. La
necesidad de una señal de control para el funcionamiento de este tipo de
motores hace que sea imposible utilizarlos sin un circuito de control
adecuado. Esto se debe a que para que el circuito de control interno
funcione, es necesaria una señal de control modulada. Para esto se
utiliza modulación por ancho de pulsos, es decir, PWM.

El diagrama de bloque del servomotor representa de forma visual el

servomotor como un sistema. El circuito electrónico es el encargado de
recibir la señal PWM y traducirla en movimiento del Motor DC. El eje del
motor DC está acoplado a un potenciómetro, el cual permite formar un
divisor de voltaje. El voltaje en la salida del divisor varía en función de la
posición del eje del motor DC.

En Panama Hitek ya hemos escrito sobre el funcionamiento de un

potenciómetro. En dicho post presentamos una serie de gráficos sobre la
variación del voltaje en el divisor de un potenciómetro en función del
movimiento de la perilla.
De forma similar, cuando el eje del motor modifica la posición del
potenciómetro, el voltaje en la terminal central varía. El potenciómetro
permite que el circuito de control electrónico pueda retroalimentarse con
la posición del motor en un momento dado. Esto, en Teoría de Control se
conoce como un sistema de lazo cerrado.

Representación en diagrama de bloques de un sistema de lazo cerrado

Los servomotores de rotación continua desacoplan el potenciómetro
del eje del motor. Esto impide que el circuito de control pueda leer la
posición del eje, por lo cual provoca un movimiento continuo al no
ser capaz de cumplir la condición para que el servo se detenga. Los
servomotores de rotación continua normalmente pueden girar en un
sentido o en otro y detenerse. Podemos modificar la velocidad de
giro, pero no podremos lograr, por ejemplo, que el servo se mueva
una determinada cantidad de grados y luego se detenga.

Las señales de PWM requeridas para que el circuito de control electrónico

son similares para la mayoría de los modelos de servo. Esta señal tiene la
forma de una onda cuadrada. Dependiendo del ancho del pulso, el motor
adoptará una posición fija.

Ancho de
pulsos para lograr diferentes posiciones en un servomotor (180º, 135º, 90º, 45º y 0º)

Las señales que vemos en la imagen son las que permiten que el eje del
motor adquiera determinada posición. Éstas señales deben repetirse en el
tiempo para que el motor mantenga una posición fija.
 Ejemplos de trenes
de pulsos para las posiciones 180º, 90º y 0º en el eje de un servomotor

La duración del ciclo de trabajo varía entre 15 y 25 milisegundos. Las ondas

mostradas en la imagen anterior representan ejemplos de trenes de pulsos
con los que se puede mover un servomotor, utilizando un ciclo de trabajo
de 20 milisegundos.

Este tren de pulsos puede ser generado por un circuito oscilador (como un
555) o por un microcontrolador. Es decir, con Arduino podemos controlar
fácilmente un servomotor. De hecho en Arduino existen las librerías para el
control de servos de forma nativa. No es necesario descargarlas.
2.2.- PARTES DE UN SERVOMOTOR

Partes de un servomotor
En general, los servos suelen estar compuestos por 4 elementos fundamentales:
Motor de corriente continua (DC)
Es el elemento que le brinda movilidad al servo. Cuando se aplica un potencial a sus dos
terminales, este motor gira en un sentido a su velocidad máxima. Si el voltaje aplicado
sus dos terminales es inverso, el sentido de giro también se invierte.

Engranajes reductores
Tren de engranajes que se encarga de reducir la alta velocidad de giro del motor para
acrecentar su capacidad de torque (o par-motor).

Sensor de desplazamiento
Suele ser un potenciómetro colocado en el eje de salida del servo que se utiliza para
conocer la posición angular del motor.

Circuito de control
Es una placa electrónica que implementa una estrategia de control de la posición por
realimentación. Para ello, este circuito compara la señal de entrada de referencia
(posición deseada) con la posición actual medida por el potenciómetro. La diferencia
entre la posición actual y la deseada es amplificada y utilizada para mover el motor en la
dirección necesaria para reducir el error.
3.- TIPOS DE SERVOMOTORES

Hay una clasificación nueva que atiende a las características de rotación ya que, en un
principio, solo existían los primeros. Ahora hay dos tipos de servomotores:

 Servomotores de rango de giro limitado: son el tipo más

común de servomotor. Permiten una rotación de 180 grados, por
lo cual son incapaces de completar una vuelta completa.
 Servomotores de rotación continua: se caracterizan por ser
capaces de girar 360 grados, es decir, una rotación completa. Su
funcionamiento es similar al de un motor convencional, pero con
las características propias de un servo. Esto quiere decir que
podemos controlar su posición y velocidad de giro en un
momento dado.

Los servomotores de rango de giro limitado se pueden adecuar para que

funcionen como servomotores de rotación continua. Sin embargo, si
requerimos un servo de 360 grados es mejor comprar uno que haya sido
diseñado para este tipo de uso.

3.1.- TIPOS DE SERVOMOTORES: LA OTRA CLASIFICACIÓN

Hay otra jerarquía que divide los tipos de servomotores en cuatro. Vuelven a dividirse
según su uso y pero también por el sistema mixto de piezas electromecánicas y
electrónicas que los componen.

 Servomotores de corriente continua: Los más comunes y asequibles, pero no

por ello los más utilizados en todos los campos. Su funcionamiento deriva de
utilizar un motor de corriente continua de pequeño tamaño. Este servomotor
se controla por modulación por ancho de pulso (PWM).

 Servomotores de corriente alterna: La pieza central, el motor, es de CA. Se les

puede utilizar con corrientes más potentes y que su utilidad cambie por la de
mover grandes fuerzas.

 Servomotores brushless o de imanes permanentes: Brushless, significa «sin

escobillas» en inglés, y de ahí que sea otro tipo diferente. Se utilizan para
 grandes torques o fuerzas y para altas velocidades. Son los más usados en la
industria. Están basados en los motores síncronos.

 Motor Paso a Paso: Especialmente indicado para el campo de la robótica. El

motor eléctrico que lo compone tiene una discrepancia con respecto al resto.
No gira, sino que avanza un «paso». De ahí su nombre. Se mueven por número
de grados y no haciendo rotaciones completas. Cada determinado número de
grados es un paso y se mueven por pulsos de corriente que se le aplican.

4.- CONCLUSIONES

Otra de las grandes utilidades del PWM es la de gestionar la velocidad de

cualquier tipo de motor, sin ningún tipo de electrónica, (salvo para la etapa
de potencia.