DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGÍA Y MECÁNICA

CARRERA DE
x INGENIERÍA MECÁNICA
INGENIERÍA MECATRÓNICA

ASIGNATURA VIBRACIONES
NRC 2046

x TRABAJO DE INVESTIGACIÓN
DEBER / PROYECTO

TEMA(S) AMORTIGUAMIENTO DE COULOMB Y AMORTIGUAMIENTO

HISTERÉTICO

DOCENTE ING. JAIME F. ECHEVERRÍA Y.

NOMBRE
ERICK SOLANO

FECHA 05 DE NOVIEMBRE DE 2019

CONTENIDOS

PAG

1. MARCO TEÓRICO

1.1.AMORTIGUAMIENTO DE COULOMB 3

1.1.1. ECUACION DE MOVIMIENTO 3

1.1.2. SOLUCION 5
1.1.3. CARACTERISTICAS 6

1.2.AMORTIGUAMIENTO HISTERÉTICO 7

2. RESOLUCIÓN DE EJERCICIOS 9

3. BIBLIOGRAFIA 13

INDICE DE FIGURAS

PAG

FIGURA 1 3
FIGURA 2 4
FIGURA 3 6
1. MARCO TEÓRICO

1.1. Amortiguamiento de Coulomb

Se produce cuando dos superficies se deslizan entre sí, y no existe ninguna sustancia
que reduzca el rozamiento en el contacto de las mismas, por lo que se dice que es
una fricción seca. Esta amortiguación se puede evidenciar cuando: una masa se
desliza sobre una superficie seca, fricción de una unión eje-cojinete, resistencia a la
rodadura.
Por lo tanto, la ley de Coulomb de fricción seca estable que “cuando dos cuerpos
están en contacto, la fuerza requerida para producir el deslizamiento es proporcional
a la fuerza normal que actúa en el plano de contacto”. Por lo que esta fuerza esta
dada por:
𝐹 = 𝜇𝑁 = 𝜇𝑊 = 𝜇𝑚𝑔

donde N es la fuerza normal, igual al peso de la masa y µ es el coeficiente de

deslizamiento o fricción cinética. Además, a este tipo de amortiguación en ocasiones
se la denomina amortiguación constante, ya que la fuerza de amortiguación es
independiente del desplazamiento y la velocidad; depende solo de la fuerza normal
N entre las superficies deslizantes.

1.1.1. Ecuación de Movimiento

Considerando un sistema vibratorio de un grado de libertad como se muestra en

la figura

Figura 1. Sistema Vibratorio de un grado de libertad

Con el cual se va realizar el modelamiento del mismo utilizando el método de
balance de fuerzas y/o momentos, por lo que se realizara los diagramas de
equilibrio dinámico de los elementos de masa y/o inercia. Ahora bien, dado que
la fuerza de fricción varía con la dirección de la velocidad, debemos considerar
dos casos
Caso 1 Caso 2

Figura 2. Diagramas de equilibrio dinámico

CASO 1
Cuando x es positivo y dx/dt es positivo o cuando x es negativo y dx/dt es
positivo (movimiento de la masa de izquierda a derecha). Tenemos:

Aplicando la segunda ley de Newton, la ecuación diferencial de movimiento

está dada por:
𝑚𝑥̈ = −𝑘𝑥 − 𝜇𝑚𝑔
Cuya solución es:
𝜇𝑚𝑔
𝑥(𝑡) = 𝐴1 cos(𝑤𝑛 𝑡) + 𝐴2 sin(𝑤𝑛 𝑡) − (1)
𝑘
Donde 𝑤𝑛 = √𝑘/𝑚 es la frecuencia de vibración, A1 y A2 son constantes que
dependen de las condiciones iniciales del ciclo en parte del movimiento.

CASO 2
Cuando x es positivo y dx/dt es negativo o cuando x es negativo y dx/dt es
negativo (movimiento de la masa de derecha a izquierda). Tenemos:
 Aplicando la segunda ley de Newton, la ecuación diferencial de movimiento
está dada por:
−𝑘𝑥 + 𝜇𝑚𝑔 = 𝑚𝑥̈
Cuya solución es:
𝜇𝑚𝑔
𝑥(𝑡) = 𝐴3 cos(𝑤𝑛 𝑡) + 𝐴4 sin(𝑤𝑛 𝑡) + (2)
𝑘
Donde A3 y A4 son constantes que dependen de las condiciones iniciales del
ciclo en esta parte de la oscilacion.

1.1.2. Solución

Expresando la ecuación (1) y (2) en una sola, se da por:

𝑚𝑥̈ + 𝜇𝑚𝑔 𝑠𝑔𝑛(𝑥̇ ) + 𝑘𝑥 = 0

Donde la función sgn(x) es sigma cuyos valores se definen 1 cuando y > 0, -1 si

y < 0, y 0 para y = 0. Al ser una ecuación no lineal, la solución analítica no
existe. La condición para que exista la solución analítica es que se rompa el eje
del tiempo en segmentos separados 𝑥̇ = 0. Para encontrar la solución usando
este procedimiento, supongamos las condiciones iniciales como:
𝑥(𝑡 = 0) = 𝑥0
𝑥̇ (𝑡 = 0) = 0
Entonces determinando las constantes de la ecuación (2)

𝜇𝑚𝑔
𝐴3 = 𝑥0 − , 𝐴4 = 0
𝑘
Por lo que la ecuación (2)
𝜇𝑚𝑔 𝜇𝑚𝑔
𝑥(𝑡) = (𝑥0 − ) cos(𝑤𝑛 𝑡) +
𝑘 𝑘
Esta solución es válida para la sección del ciclo entre 0 ≤ 𝑡 ≤ 𝜋/𝑤𝑛 . Por lo que
para la siguiente sección del movimiento donde 𝜋/𝑤𝑛 ≤ 𝑡 ≤ 2𝜋/𝑤𝑛 las
condiciones iniciales son:
2𝜇𝑚𝑔
𝑥(𝑡 = 0) = − (𝑥0 − )
𝑘
𝑥̇ (𝑡 = 0) = 0
Determinando las constantes de la ecuación (1)

3𝜇𝑚𝑔
−𝐴1 = −𝑥0 + , 𝐴2 = 0
𝑘

Por lo que la ecuación (1)

3𝜇𝑚𝑔 𝜇𝑚𝑔
𝑥(𝑡) = (𝑥0 − ) cos(𝑤𝑛 𝑡) −
𝑘 𝑘

Lo que determina el fin del ciclo, pero cabe recalcar que las condiciones pueden
seguir determinándose hasta que se detenga el movimiento.

Figura 3. Movimiento de la masa con amortiguamiento de Coulomb

El movimiento se detiene cuando la fuerza de restauración ejercida por el resorte
(kx) será menor que la fuerza de fricción. Por lo que, el número de semiciclos
(r) que transcurren antes de que cese el movimiento viene dado por
 2𝜇𝑚𝑔 𝜇𝑚𝑔
𝑥0 − 𝑟 ≤
𝑘 𝑘

1.1.3. Características

 La ecuación de movimiento no es lineal con la amortiguación de

Coulomb, mientras que es lineal con la amortiguación viscosa.
 La frecuencia natural del sistema no se altera con la adición de
amortiguación de Coulomb, mientras que se reduce con la adición de
amortiguación viscosa.
 El movimiento es periódico con amortiguación de Coulomb, mientras
que puede ser no periódico en un sistema viscosamente amortiguado
(sobre amortiguado).
 El sistema se detiene después de algún tiempo con la amortiguación de
Coulomb, mientras que el movimiento teóricamente continúa para
siempre (tal vez con una amplitud infinitamente pequeña) con
amortiguación viscosa e histéresis.
 La amplitud se reduce linealmente con la amortiguación de Coulomb,
mientras que se reduce exponencialmente con la amortiguación viscosa.

1.2. Amortiguamiento Histerético

En un sistema mecánico vibratorio, un miembro elástico sufre una relación cíclica

de desplazamiento de carga. La carga se repite en cada ciclo. La existencia del ciclo
de histéresis conduce a la disipación de energía del sistema durante cada ciclo, lo
que provoca una amortiguación natural, llamada amortiguación histérea. Se ha
demostrado experimentalmente que la energía disipada por ciclo de movimiento es
independiente de la frecuencia y proporcional al cuadrado de la amplitud. Una
relación empírica es
∆𝐸 = 𝜋𝑘ℎ𝑋 2
donde X es la amplitud de movimiento durante el ciclo y su constante, llamada
coeficiente de amortiguamiento histéreo. El coeficiente de amortiguamiento
histérico no puede especificarse simplemente para un material dado. Depende de
otras consideraciones, como la preparación del material y la geometría de la
estructura en consideración.

Considerando un sistema masa-resorte con amortiguamiento histerético, el cual se

va analizar el movimiento mediante el principio de trabajo y energía.

Sea X1 la amplitud en un momento en que la velocidad es cero y toda la energía es

energía potencial almacenada en el resorte. La amortiguación histérica disipa parte
de esa energía en el próximo ciclo de movimiento. Sea X2 el desplazamiento de la
masa en el siguiente instante cuando la velocidad sea cero, después de que el sistema
ejecuta un medio ciclo de movimiento. Sea X3 el desplazamiento en el momento
posterior cuando la velocidad es cero, un ciclo completo más tarde. La aplicación del
principio de trabajo y energía durante el primer medio ciclo de movimiento da

∆𝐸
𝑇1 + 𝑉1 = 𝑇2 + 𝑉2 +
2
1 1 1
𝑘𝑋1 2 = 𝑘𝑋2 2 + 𝜋𝑘ℎ𝑋1 2
2 2 2

Entonces
𝑋2 = √1 − 𝜋ℎ 𝑋1

Analizando el segundo instante del ciclo se tiene

𝑋3 = √1 − 𝜋ℎ 𝑋2 = (1 − 𝜋ℎ)𝑋1

Por lo tanto, la tasa de disminución de la amplitud en ciclos sucesivos es constante,

como lo es para la amortiguación viscosa. Por analogía, un decremento logarítmico
se define para la amortiguación histérica como
 𝑋1
𝛿 = ln = −ln(1 − 𝜋ℎ)
𝑋3
Para h muy pequeño se aproxima
𝛿 = 𝜋ℎ
Por analogía con el amortiguamiento viscoso, una relación de amortiguamiento
equivalente para el amortiguamiento histérico se define como

𝛿 ℎ
ϛ= =
2𝜋 2

ℎ𝑘
𝑐𝑒𝑞 = 2ϛ√𝑚𝑘 =
𝑤𝑛

2. RESOLUCIÓN DE EJERCICIOS

 Cuando una estructura elástica es cargada y descargada la curva fuerza-corrimiento

es un lazo de histéresis. Determinar el porcentaje de amortiguamiento histérico.

Como
ℎ
ϛ=
2𝑘
De la figura 50 𝑘𝑔 = ℎ 2 𝑐𝑚

50
ℎ= = 25 𝑘𝑔/𝑐𝑚
2
ℎ 0,2 ℎ
= = 0,1 , 𝑘= = 250 𝑘𝑔/𝑐𝑚
𝑘 2 0,1
 ℎ 25
ϛ= = = 5 ∙ 10−2
2𝑘 500

 Instrumental aislado contra la vibración está situado en la cabeza de un cohete. Si este

es disparado con una aceleración 𝑢̈ = 𝑏𝑡 se pide encontrar la forma del
desplazamiento relativo del instrumental respecto al cohete y la aceleración absoluta
en función del tiempo.

𝑥−𝑢 =𝛿 𝑥 =𝛿+𝑢

𝑚𝑥̈ + 𝑘𝛿 = 0

𝑚𝛿̈ + 𝑘𝛿 = −𝑚𝑢̈

𝑚𝛿̈ + 𝑘𝛿 − 𝑚𝑏𝑡

𝛿̈ + 𝑤 2 𝛿 = −𝑏𝑡

𝑏𝑡
𝛿 = 𝐴 cos 𝑤𝑡 + 𝐵 𝑠𝑒𝑛 𝑤𝑡 −
𝑤2

𝑡=0 𝛿=0 𝐴=0

𝑏
𝛿̇ = 𝐵 𝑤 𝑠𝑒𝑛 𝑤𝑡 −
𝑤2

𝑏
𝐵=
𝑤3
𝑏 1
𝛿= (1 + 𝑠𝑒𝑛 𝑤𝑡)
𝑤2 𝑤

𝑏
𝛿̈ = − 𝑠𝑒𝑛 𝑤𝑡
𝑤
𝑠𝑒𝑛 𝑤𝑡
𝑥̈ = 𝑏 𝑡 ( 1 − )
𝑤𝑡

 Un tráiler está colocado sobre un eje mediante dos muelles de ballesta con rozamiento
de Coulomb. Si el tráiler es descargado ℎ = 60 𝑐𝑚 si el tráiler es depositado vacío
en el suelo ℎ = 62 𝑐𝑚. Estimar el número de ciclos de vibración libre que
experimentara.
 Cuando una estructura es cargada y descargada los datos de carga y movimiento son
los siguientes:

Estimar, a partir de ellos, el amortiguamiento interno h, el decremento logarítmico, y

el porcentaje de amortiguamiento crítico.

 Una estructura está formada por un dintel horizontal BC que pesa 3 toneladas,
soportado por dos pilares muy ligeros AB y CD cada uno con una rigidez a flexión
de 4 t/cm. Determinar: a) Obtener la frecuencia natural de las vibraciones horizontales
BC, b) Si se provoca un desplazamiento de 2 cm y se suelta el dintel obtener la
ecuación de movimiento, c) Al registrar las vibraciones libres se observa que el
desplazamiento máximo de cada oscilación es un 10 % inferior al de la oscilación
anterior ¿Cuál es el amortiguamiento, el decremento logarítmico y ϛ?
3. BIBLIOGRAFIA

 SINGIRESU. S.R, (2011), Mechanical Vibrations, Pearson, Florida, Estados

Unidos, 5ta Edición, Caps. 2.
 GRAHAM. K.S, (2012), Mechanical Vibrations Theory and Applications,
Cengage Learning, Ohio, Estados Unidos, 1ra Edición, Caps. 3.
 SHABANA. A.A, (2012), Theory of Vibration An introduction, Series,
Mineapolis, Estados Unidos, 3ra Edición, Caps. 3.