Control Retroalimentado
Control Retroalimentado
Control Retroalimentado
PROCESOS II
CONTROL RETROALIMENTADO
“LLENADO DE DOS TANQUES”
LOS ALUMNOS:
UNIVERSIDAD NACIONAL DEL
ALTIPLANO
CONTROL RETROALIMENTADO
LLENADO DE DOS TANQUES
SEMESTRE: VII
ALUMNOS:
EVER MARTIN CALCINA QUISPE
PERCY ELVIS ADUVIRI FLORES
GABRIEL PAOLO HUANCA GUERRA
JAVIER YASMANI CHAIÑA SUCASACA
AÑO: 2019-II
SISTEMAS DE CONTROL
otro sistema, con el fin de reducir las probabilidades de fallo y obtener los resultados
deseados.
Existen dos clases comunes de sistemas de control, sistemas de lazo abierto y sistemas
acción de control; mientras que en los de lazo cerrado si se va a requerir conocer la salida
para ejercer el control del sistema. Un sistema de lazo cerrado es llamado también sistema
Un sistema dinámico puede definirse conceptualmente como un ente que recibe unas
acciones externas o variables de entrada, y cuya respuesta a estas acciones externas son
las denominadas variables de salida. Las acciones externas al sistema se dividen en dos
grupos, variables de control, que se pueden manipular, y perturbaciones sobre las que no
Un sistema de control ideal debe ser capaz de conseguir su objetivo cumpliendo los
siguientes requisitos:
este criterio consiste en que la acción de control sobre las variables de entrada sea
ordenador.
salida
Este tipo de sistemas por lo general utiliza un regulador o actuador con la finalidad de
Es aquel sistema en el cual la salida no tiene efecto sobre el sistema de control, esto
significa que no hay realimentación de dicha salida hacia el controlador para que éste
Ejemplo 1: Una lavadora "automática" común, ya que ésta realiza los ciclos de
lavado en función a una base de tiempo, mas no mide el grado de limpieza de la ropa, que
Ejemplo 2: Al hacer una tostada, se coloca el tiempo que suponemos suficiente para
que el pan salga con el grado de tostado que queremos, mas la tostadora no puede decidir
Ser afectado por las perturbaciones. Estas pueden ser tangibles o intangibles.
Son los sistemas en los que la acción de control está en función de la señal de salida;
entrada (valor deseado) y así generar un error que recibe el controlador para decidir la
acción a tomar sobre el proceso, con el fin de disminuir dicho error y por tanto, llevar la
máximo.
Dichos sistemas utilizan un sensor que detecta la respuesta real para compararla
del sistema.
una función vital: hace que el cuerpo humano sea relativamente insensible a las
cambiante
FUNCION DE TRANSFERENCIA
relaciona la respuesta de un sistema (modelada o señal de salida) con una señal de entrada
tiempo.
DEFINICIÓN
de Laplace de la entrada, bajo la suposición de que las condiciones iniciales son nulas.
El pico formado por los modelos de la señal de salida respecto de la señal de entrada,
permite encontrar los ceros y los polos, respectivamente. Y que representan las raíces en
las que cada uno de los modelos del cociente se iguala a cero. Es decir, representa la
región frontera a la que no debe llegar ya sea la respuesta del sistema o la excitación al
respectivamente.
en generar sus efectos en el sistema en cuestión y que éste tarda otro tiempo en dar
respuesta. Esta condición es vista a través de un proceso de convolución, formado por la
se tiene que observar que la función de transferencia está formada por la deconvolución
entre la señal de entrada con el sistema. Dando como resultado la descripción externa de
la operación del sistema considerado. De forma que el proceso de contar con la función
intervalo dado. Pareciera un proceso complicado, aunque solo baste ver que la
de una matriz o vector móvil, o que en forma tradicional se observa como una sumatoria.
respuesta para varias formas de entrada, con la intención de comprender la naturaleza del
sistema.
Una vez establecida una función de transferencia, proporciona una descripción completa
Un sistema de control puede tener varios componentes. Para mostrar las funciones de
diagrama de bloques.
para obtener los diagramas de bloques de sistemas físicos y, por último, se analizan
gráfica de las funciones que lleva a cabo cada componente y el flujo de señales. Tales
real.
En un diagrama de bloques todas las variables del sistema se enlazan unas con otras
para representar la operación matemática que sobre la señal de entrada hace el bloque
para producir la salida. Las funciones de transferencia de los componentes por lo general
Obsérvese que la señal sólo puede pasar en la dirección de las flechas. Por tanto, un
unilateral. La Figura 2-1 muestra un elemento del diagrama de bloques. La punta de flecha
que señala el bloque indica la entrada, y la punta de flecha que se aleja del bloque
hacia una mayor complejidad, debido sobre todo a que se requieren tareas más complejas
y buena precisión. Los sistemas complejos pueden tener múltiples entradas y múltiples
el fácil acceso a las computadoras a gran escala, la teoría moderna de control, que es una
t nt0. Obsérvese que el concepto de estado no está limitado a sistemas físicos. Es aplicable
VARIABLES DE ESTADO
Las variables de un sistema dinámico son las variables que constituyen el menor
un sistema dinámico para que el estado futuro del sistema está determinado
variables que aparecen en el modelado de los sistemas dinámicos; las variables de entrada,
1. La resistencia eléctrica
Según la Ley de Ohm el modelo matemático sobre el voltaje que produce una
resistencia cuando pasa una corriente a través de ella es V = R expresado en
voltios (v) y por consiguiente la
𝑉
resistencia es 𝑅 = expresada en Ohmios (Ω)
𝐼
Resistencia
2. La inductancia
El voltaje aplicado a una bobina o inductor es directamente proporcional a la
razón de cambio respecto al tiempo de la corriente que fluye a través de este
elemento o dispositivo-circuital, lo cual expresa su modelo matemático como:
𝑉𝐿 = 𝑑𝑖𝐿
𝑑𝑡
Bobina o Inductor
3. El capacitor
un voltaje aplicado a placas paralelas da por resultado un campo eléctrico entre
ellas y la corriente que fluye es directamente proporcional a la razón de cambio
respecto al tiempo del voltaje del dispositivo circuital y su modelo matemático
Capacitor
EJEMPLO:
Determine la matriz de estado y el gráfico de flujo de señal del circuito mostrado
en la siguiente Figura:
Primer paso: se aplica las leyes circuitales de Kirchoff para encontrar las
ecuaciones diferenciales que representan el circuito, tomando como variables
de estado iL, Vc .
𝑑𝑖𝐿 𝑑𝑉𝑐
Segundo paso: se despeja las derivadas , de las ecuaciones dadas:
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Tercer paso: construir la matriz de estado.
∑ F = ma
Usando esta ley, podemos formular las ecuaciones que describen cada
elemento que conforman un sistema mecánico. A continuación mostramos.
Modelado de amortiguador
Resorte lineal: representa un elemento de respuesta lineal o proporcional a la
fuerza que se aplica sobre él, se puede considerar como un elemento mecánico
que actúa como una correa, cable o resorte, el cual almacena energía potencial.
La expresión matemática es:
Modelado de resorte
𝑑𝑥
𝐹= 𝛽
𝑑𝑡
EJEMPLO:
Si se considera que la presión manométrica entre los puntos 1 y 2 son cero. Que m es la
masa de las partículas de fluido entre el punto 1 y 2. Y que v es la velocidad de salida de
la partícula 1 y 2. Se tiene que.
1
𝑚𝑣 2 = 𝑚𝑔𝐻
2
𝑣 = √2𝑔𝐻
El flujo de salida del tanque para el caso de una sección trasversal S es:
𝑄 = 𝑆𝑣 = 𝑆√2𝑔𝐻
𝑄 = 𝑆√2𝑔√𝐻
𝑄 = 𝐾√𝐻
Flujo por una Válvula
De manera general el flujo que pasa por una válvula de control en estado estacionario
es dado por:
𝑄𝑣 = 𝐾𝑣 𝐴𝑠 √△ 𝑃
𝑄𝑣 : 𝑓𝑙𝑢𝑗𝑜 𝑎𝑡𝑟𝑎𝑣𝑒𝑧 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑣𝑎𝑙𝑣𝑢𝑙𝑎
𝐾𝑣 : 𝑢𝑛𝑎 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
𝐴𝑠 : 𝑎𝑟𝑒𝑎 𝑑𝑒 𝑝𝑎𝑠𝑜
△ 𝑃: 𝑝𝑟𝑒𝑠𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑖𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙 𝑎 𝑡𝑟𝑎𝑣𝑒𝑧 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑣𝑎𝑙𝑣𝑢𝑙𝑎. 𝑃2 − 𝑃1
Se puede concluir que el flujo que pasa por la válvula es proporcional al área de abertura
de la válvula en el caso que la diferencia de presión sea constante. De manera práctica
tomamos una válvula con un comportamiento inteligente, donde sea posible hacer una
aproximación más o menos lineal entre el flujo Qv y la abertura de la válvula.
𝑄𝑠 = 𝑆. 𝑎. √2𝑔𝐻
𝑄𝑠 = 𝐾. 𝑎. √𝐻
Vamos a suponer que el flujo de entrada Qe es proporcional a la abertura de la válvula
de entrada considerando un suministro constante.
𝑞𝑖=𝑘1 𝑎1
Modelado Matemático
Tanque 1:
𝑑ℎ1
𝐴1 = 𝑞𝑖 −𝑞𝑚
𝑑𝑡
𝑑ℎ1
𝐴1 = 𝑘1 𝑎1 − 𝑘2 √ℎ1
𝑑𝑡
Tanque 2:
𝑑ℎ2
𝐴2 = 𝑞𝑚 −𝑞𝑜
𝑑𝑡
𝑑ℎ1
𝐴1
= 𝑘2 √ℎ1 − 𝑘3 𝑎1 √ℎ2
𝑑𝑡
Liberalización del sistema no lineal
Primero encontramos el punto de equilibrio del sistema volviendo todas las
derivadas igual a cero:
Tanque 1:
0 = 𝑞𝑖𝑠 −𝑞𝑚𝑠
𝑞𝑖𝑠 = 𝑞𝑚𝑠
𝑘1 𝑎1 = 𝑘2 √ℎ1𝑠
𝑘1 𝑎1 2
ℎ1𝑠 = ( )
𝑘2
Tanque 2:
0 = 𝑞𝑚𝑠 −𝑞𝑜𝑠
𝑞𝑚𝑠 = 𝑞𝑜𝑠
𝑘2 √ℎ1𝑠 = 𝑘3 𝑎2 √ℎ2𝑠
𝑘22 ℎ1𝑠
ℎ2𝑠 =
(𝑘3 𝑎2 )2
Linealización por Series de Taylor:
1 𝑑2 2
1 𝑑3
𝐹(𝑥) = 𝐹(𝑥 ∗) + ∇𝐹(𝑥 ∗)∆𝑥 + ∆𝑥 + ∆𝑥 3
2 𝑑𝑥 2 3! 𝑑𝑥 3
Dado que la serie de Taylor es una serie infinita, y nuestro objetivo es linealizar el sistema
en un punto de operación, únicamente vamos a tomar 𝑥 ∗ hasta la primera
𝑥 ∗ derivada de la
serie de Taylor. Esta primera derivada es conocida como la Jacobiana del sistema.
𝐹(𝑥) = 𝐹(𝑥 ∗ ) + ∇𝐹(𝑥 ∗ )∆𝑥
Ahora llevándolo para el problema de los tanques en cascada, vamos a linealizar el primer
tanque con relación a la abertura de la primera válvula:
Inicialmente la función de Taylor es equivalente a:
𝑑ℎ1
𝐹(𝑎1 , ℎ1 ) = 𝐴1
𝑑ℎ
Ahora si linealizamos en torno a un punto de equilibrio que vamos a llamar ℎ1∗ y 𝑎1∗ ,
como son dos variables, nuestra serie de Taylor se reduce a la siguiente expresión:
𝜕𝐹 𝜕𝐹
𝐹(𝑎1 , ℎ1 ) ≈ 𝐹(𝑎1∗ , ℎ1∗ ) + (𝑎1 + 𝑎1∗ ) + (ℎ1 + ℎ1∗ )
𝜕𝑎1 𝜕ℎ1
𝑎1∗ , ℎ1∗ 𝑎1∗ , ℎ1∗
Note que ∆𝒂𝟏 = 𝒂𝟏 − 𝒂∗𝟏 y ∆𝒉𝟏 = (𝒉𝟏 + 𝒉∗𝟏 ) que permite expresar el problema
en variable desvío. Es decir, estamos trasladando el problema al punto donde
queremos linealizar. 𝒂∗𝟏 , 𝒉𝟏∗
𝒌𝟐
𝑭(𝒂𝟏 , 𝒉𝟏 ) ≈ 𝒌𝟏 𝒂∗𝟏 − 𝒌𝟐 √𝒉𝟏∗ + 𝒌𝟏 ∆𝒂𝟏 − ∆𝒉𝟏
𝟐√𝒉𝟏∗
Sabemos que:
𝒌𝟐
𝑭(𝒂𝟏 , 𝒉𝟏 ) ≈ 𝒌𝟏 𝒂∗𝟏 − 𝒌𝟐 √𝒉𝟏∗ + 𝒌𝟏 ∆𝒂𝟏 − ∆𝒉𝟏
𝟐√𝒉𝟏∗
𝑑ℎ1 𝑎 ∗, ℎ ∗
𝐴11 𝑑ℎ1 1 1
𝑑ℎ 𝑑𝑡 𝑑ℎ 𝐴1 𝑘
𝐴1 − 𝐴1 1 𝑘1 ∆𝑎1 − 2 ∗ ∆ℎ1
≈ 𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2√ℎ1
𝑎1∗ , ℎ1∗
DONDE:
LINEALIZANDO TANQUE 1:
𝑑∆ℎ1 𝒌𝟐
𝐴1 = 𝒌𝟏 ∆𝒂𝟏 − ∆𝒉𝟏
𝑑𝑡 𝟐√𝒉∗𝟏
Notemos que la ecuación anterior ahora es una ecuación lineal que depende del variable
desvío ∆ℎ1 y que ésta no se encuentra inserida en ninguna raíz cuadrada.
Podemos Aplicar transformada de Laplace para llevar la ecuación lineal al plano
transformado S
𝒌𝟐
𝐴1 𝑠∆ℎ1 (𝑠) = 𝑘1 ∆𝑎1 (𝑠) − ∆𝒉𝟏
𝟐√𝒉∗𝟏
𝒌𝟐
𝐴1 𝑠∆ℎ1 (𝑠) + ∆𝒉𝟏 = 𝑘1 ∆𝑎1 (𝑠)
𝟐√𝒉∗𝟏
𝒌𝟐
∆ℎ1 (𝑠) (𝐴1 𝑠 + ) = 𝑘1 ∆𝑎1 (𝑠)
𝟐√𝒉∗𝟏
∆ℎ1 (𝑠) 𝑘1
𝐺1 (𝑠) = =
∆𝑎1 (𝑠) 𝐴 𝑠 + 𝑘2
1
2√ℎ1∗
Para el Tanque 2 tenemos:
𝑑ℎ2
𝐹(ℎ1 , ℎ2 ) = 𝐴2
𝑑𝑡
LINEALIZANDO TANQUE 2
𝜕𝐹 𝜕𝐹
𝐹(ℎ1 , ℎ2 ) ≈ 𝐹(ℎ1∗ , ℎ2∗ ) + (ℎ1 + ℎ1∗ ) + (ℎ2 + ℎ2∗ )
𝜕ℎ1 ℎ ∗ , ℎ ∗ 𝜕ℎ2 ℎ ∗ , ℎ ∗
1 2 2 2
𝒌𝟐 𝒌𝟑 𝒂𝟐
𝑭(𝒉𝟏 , 𝒉𝟐 ) ≈ 𝒌𝟐 √𝒉∗𝟏 − 𝒌𝟑 𝒂𝟐 √𝒉∗𝟐 + ∆𝒉𝟏 − ∆𝒉𝟐
𝟐√𝒉∗𝟏 𝟐√𝒉∗𝟐
Sabemos que:
𝒌𝟐 𝒌𝟑 𝒂𝟐
𝑭(𝒉𝟏 , 𝒉𝟐 ) ≈ 𝒌𝟐 √𝒉∗𝟏 − 𝒌𝟑 𝒂𝟐 √𝒉∗𝟐 + ∆𝒉𝟏 − ∆𝒉𝟐
𝟐√𝒉∗𝟏 𝟐√𝒉∗𝟐
𝑑ℎ2 𝑑ℎ2 𝒌𝟐 𝒌𝟐 𝒂𝟑
𝐴2 − 𝐴2 ≈
∗ ∆𝒉𝟏 − ∆𝒉𝟐
𝑑𝑡 𝑑𝑡 ℎ1∗ , ℎ2 𝟐√𝒉∗
𝟏 𝟐√𝒉∗𝟐
𝑑∆ℎ2 𝒌𝟐 𝒌𝟐 𝒂𝟑
𝐴1 = ∆𝒉𝟏 − ∆𝒉𝟐
𝑑𝑡 𝟐√𝒉∗𝟏 𝟐√𝒉∗𝟐
APLICANDO LAPLACE
𝒌𝟐 𝒌𝟑 𝒂𝟑
𝐴2 𝑠∆ℎ2 (𝑠) = ∆𝒉 𝟏 (𝒔) − ∆𝒉𝟐 (𝒔)
𝟐√𝒉∗𝟏 𝟐√𝒉∗𝟐
𝒌𝟑 𝒂𝟐 𝒌𝟐
∆ℎ2 (𝑠) (𝐴2 𝑠 + ) = ∆𝒉𝟏 (𝒔)
𝟐√𝒉∗𝟐 𝟐√𝒉∗𝟏
Esta ecuación depende de la transformada de Laplace del tanque 1, por eso debemos
sustituirla en la expresión de ∆𝒉𝟏 (𝒔).
𝒌𝟑 𝒂𝟐 𝒌𝟐 𝒌𝟏 ∆𝒂𝟏 (𝒔)
∆ℎ2 (𝑠) (𝐴2 𝑠 + ) =
𝟐√𝒉∗𝟐 𝟐√𝒉𝟏∗ 𝑨 𝒔 + 𝒌𝟐
𝟏
𝟐√𝒉∗𝟏
Así nos queda una Función de Transferencia de Segundo Orden
𝑘1 𝑘2
∆ℎ2 (𝑠) 2√𝒉∗𝟏
𝐺2 (𝑠) = =
∆𝑎1 (𝑠) 𝒌𝟐 𝒌 𝒂
(𝐴1 𝑠 + ∗
) (𝐴2 𝑠 + 𝟑 𝟐∗ )
𝟐√𝒉𝟏 𝟐√𝒉𝟐
Podemos aprovechar y tomar también nuestras ecuaciones lineales en el dominio del
tiempo y representarlas en Espacio de Estados, así:
𝑑∆ℎ1 𝑘2
𝐴1 = 𝑘1 ∆𝑎1 − ∆ℎ1
𝑑𝑡 2√ℎ1∗
𝑑∆ℎ2 𝑘2 𝑘3 𝑎2
𝐴2 = ∆ℎ 1 − ∆ℎ2
𝑑𝑡 2√ℎ1∗ 2√ℎ2∗
𝑘2
− 0 ∆ℎ1
∆ℎ1̇ 2𝐴1 √ℎ1∗ ∆ℎ1
[ ]= [ ] + [ 𝐴1 ] ∆𝑎1
∆ℎ2̇ 𝑘2 𝑘3 𝑎2 ∆ℎ2
− 0
[ 2𝐴2 √ℎ1∗ 2𝐴2 √ℎ2∗ ]
∆ℎ
𝑦 = [0 1] [ 1 ]
∆ℎ2
LINEALIZACIÓN POR JACOBIANA
Otra forma genérica de linealizar es utilizando la Jacobiana, que es simplemente el primer
término de la expansión de series de Taylor, con lo cual podremos obtener directamente
nuestro sistema linealizado expresado en la representación en el espacio de estados:
Serie de Taylor: 𝐹(𝑥) = 𝐹(𝑥 ∗ ) + ∇𝐹(𝑥 ∗ )∆𝑥
Jacobiana: ∇𝐹(𝑥 ∗ )∆𝑥
𝜕𝐹1 𝜕𝐹1 𝜕𝐹1
∆ℎ ̇ 𝜕∆ℎ1 𝜕∆ℎ2 ∆ℎ1 𝜕∆𝑎1
[ 1] = [ ]+ ∆𝑎1
∆ℎ2̇ 𝜕𝐹2 𝜕𝐹2 ∆ℎ2 𝜕𝐹2
[𝜕∆ℎ1 𝜕∆ℎ2 ] [𝜕∆𝑎1 ]
Donde:
1
𝐹1 (ℎ1 , ℎ2 , 𝑎1 ) = (𝑘 𝑎 − 𝑘2 √ℎ1 )
𝐴1 1 1
1
𝐹2 (ℎ1 , ℎ2 , 𝑎1 ) = (𝑘 √ℎ − 𝑘3 𝑎2 √ℎ2 )
𝐴1 2 1
Dando el mismo resultado:
𝑘2
− 0 ∆ℎ1
∆ℎ1̇ 2𝐴1 √ℎ1∗ ∆ℎ1
[ ]= [ ] + [ 𝐴1 ] ∆𝑎1
∆ℎ2̇ 𝑘2 𝑘3 𝑎2 ∆ℎ2
− 0
[ 2𝐴2 √ℎ1∗ 2𝐴2 √ℎ2∗ ]
∆ℎ
𝑦 = [0 1] [ 1 ]
∆ℎ2
MODELADO EN MATLAB
TANQUES:
clc
clear all
close all
%Parametros
k1=0.04;
k2=0.03;
k3=0.055;
a1=0.0:0.1:1; %Abertura de la Valvula entrada
a2=0:0.1:1; %Abertura de la Valvula salida
A1=1;
A2=1.5;
H1s=((k1.*a1)/k2).^2;
H2s=((k2^2.*H1s)./(k3*a2s)^2);
figure
subplot(2,1,1);
plot(a1,H1s),grid
title('Variación de nivel h1');
ylabel('Altura (h)');
xlabel('Abertura de Valvula a1');
subplot(2,1,2);
plot(a2,H2s),grid
title('Variación de nivel h2');
ylabel('Altura (h)');
xlabel('Abertura de Valvula a1');
fx1 = 1/A1*(k1*ua1-k2*sqrt(x1));
fx2 = 1/A2*(k2*sqrt(x1)-k3*a2s*sqrt(x2));
%Conforma vectores
fx = [fx1;fx2];
x = [x1;x2];
num=(k1*k2)/(2*sqrt(h1s));
den=conv([A1 k2/(2*sqrt(h1s))],[A2 (k3*a2s)/(2*sqrt(h2s))]);
G2=tf(num,den);
par.k1=k1;
par.k2=k2;
par.k3=k3;
par.A1=A1;
par.A2=A2;
u(1)=a1s;
u(2)=a2s;
t=0:0.01:1000;
du=-0.001; %Pequeña Variación en la entrada del sistema
u(1)=a1s+du;
%Grafica
figure
plot(ts,X1(:,2),'-b',ts,ylin+Eq1(2),'--r','LineWidth',2);
title('Comparación modelo Lineal vs No Lineal');
xlabel('tiempo (s)');
ylabel('h_2 m^3/s');
legend('No lineal','Lineal');
TANKMODEL:
function x = tankmodel(~,x,u,par)
SMODELO:
function [sys,x0]=smodelo(t,x,u,flag,par,h1s,h2s)
% En el Flag 0 es el paso donde indicamos para la S-Function que es lo
que
% la función va a encontrar en el momendo de leer el modelo. Esa
% información será encontrada en un vector de 6 elementos, que llamaremos
% "sys"
if flag==0
%Elemento 1: Número de estados continuos (Ecuaciones diferenciables)=
2
%Elemento 2: Número de estados discretos: 0
%Elemento 3: Número de saídas do modelo: 2
%Elemento 4: Número de Entradas do modelo (a1) (a2): 2 entradas
%Elemento 5: Parametro de control, colcar 0
%Elemento 6: Tipologia do processo, (1 para processos continuos)
[sys]=[2,0,2,2,0,0];
%Incluir las condiciones iniciales
x0=[h1s h2s];
elseif flag==1
%Flag 1 llama el modelo
[sys]=tankmodel(t,x,u,par);
elseif flag==3
%Flag 3 indica la respuesta que se debe obtener, en este caso, un
vetor con las 2
%variables de estado
[sys]=x;
else
%Como paso final con un vetor nulo se cierra el bucle
[sys]=[];
end
end
TANQUES EN SIMULINK
SINTONIZACIÓN DEL PID
1 + 𝜏𝑖 𝑆
𝐶(𝑆) = 𝑘𝑐 (𝜏𝑑 𝑆 + 1)
𝜏𝑖 𝑆
CONTROL PID PARALELO
𝑘𝑖
𝐶(𝑆) = 𝑘𝑃 + + 𝑘𝑑 𝑆
𝑆
𝑘𝑃 = 𝑘𝑐
1
𝑘𝑖 =
𝜏𝑖
𝑘𝑑 = 𝜏𝑑
CONTROL PID ISA
1
𝐶(𝑆) = 𝑘𝑐 (1 + + 𝜏𝑑 𝑆)
𝜏𝑖 𝑆
Desarrollando:
𝑘𝑐 𝜏𝑖 𝜏𝑑 𝑆 2 + 𝑘𝑐 𝜏𝑖 𝑆 + 𝑘𝑐
𝐶(𝑆) =
𝜏𝑖 𝑆
Ecuación no propia se adiciona un filtro pasa bajos
1 𝜏𝑑 𝑆
𝐶(𝑆) = 𝑘𝑐 (1 ++ )
𝜏𝑖 𝑆 𝛼𝜏𝑑 𝑆 + 1
(𝛼𝑘𝑐 𝜏𝑖 𝜏𝑑 + 𝑘𝑐 𝜏𝑖 𝜏𝑑 )𝑆 2 + (𝑘𝑐 𝜏𝑖 + 𝛼𝑘𝑐 𝜏𝑑 )𝑆 + 𝑘𝑐
𝐶(𝑆) =
𝛼𝜏𝑑 𝜏𝑖 𝑆 2 + 𝜏𝑖 𝑆
𝛼 ∈ (0 − 1)
𝐾𝜔𝑛2 𝑘 𝐴
𝐺(𝑆) = 2 2 = =
𝑆 +2ζ𝜔𝑛 𝑆+𝜔𝑛 𝑆 2 +𝑎𝑆+𝑏 𝐵
Control PID
𝑘𝑐
𝑘𝑐 𝜏𝑑 𝑠 2 + 𝑘𝑐 𝑆 + 𝑑2 𝑠 2 + 𝑑1 𝑆 + 𝑑0 𝐷
𝜏𝑖
𝐶(𝑆) = = =
𝑆 𝑆 𝐸
Función de transferencia de lazo cerrado:
𝐶(𝑆)𝐺(𝑆)
𝐻(𝑆) =
1 + 𝐶(𝑆)𝐺(𝑆)
𝐷𝐴
𝐻(𝑆) = 𝐸 𝐵
𝐷𝐴
1+𝐸𝐵
𝐷𝐴
𝐻(𝑆) =
𝐸𝐵 + 𝐷𝐴
𝑘(𝑑2 𝑠 2 + 𝑑1 𝑆 + 𝑑0 )
𝐻(𝑆) =
𝑆 3 + (𝑎 + 𝑘𝑑2 )𝑆 2 + (𝑏 + 𝑘𝑑1 )𝑆 + 𝑘𝑑0
Parámetro de diseño
𝐾𝜔𝑛2
𝐺𝑑 (𝑆) =
𝑆 2 + 2ζ𝜔𝑛 𝑆 + 𝜔𝑛2
Al 2%
4
𝑡𝑠 =
ζ𝜔𝑛
Al 5%
3
𝑡𝑠 =
ζ𝜔𝑛
−𝜋ζ
√1−ζ2
𝑀𝑝 = 100𝑒
𝑎 + 𝑘𝜏𝑑 𝑘𝑐 = 𝛼1
𝑏 + 𝑘𝑘𝑐 = 𝛼2
𝑘
𝑘 𝜏𝑐=𝛼3
𝑖
𝛼2 −𝑏
𝑘𝑐 = 𝑘
𝑘𝑘
𝜏𝑖 = 𝑐
𝛼3
𝛼1 −𝑎
𝜏𝑑 = 𝑘𝑘
𝑐
EJEMPLO
𝑑ℎ1
𝐴1 = 𝑘1 𝑎1−𝑘2 √ℎ1
𝑏𝑡
𝑑ℎ2
𝐴2 = 𝑘2 √ℎ1 − 𝑘3 𝑎2 √ℎ2
𝑏𝑡
𝑘1 = 0.04𝑚3 / 𝑠
𝑘2 = 0.03𝑚3 / 𝑠
𝑘3 = 0.055𝑚3 / 𝑠
𝑎1 = 0.5
𝑎2 = 0.45
𝐴1 = 1𝑚2
𝐴2 = 1. 5𝑚2
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟔 𝑨
𝑮(𝑺) = =
𝑺𝟐 + 𝟎. 𝟎𝟑𝟐𝟕𝟏𝑺 + 𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟐𝟐𝟗𝟕 𝑩
CONDICIONES DE DISEÑO
𝑇𝑠𝑠 = 300𝑠 Mp=10%
−𝜋ζ
√1−ζ2
𝑀𝑝 = 100𝑒
𝑀𝑝 2
𝑙𝑜𝑔( )
ζ=√ 100
𝑀𝑝 2
𝜋 2 + 𝑙𝑜𝑔( )
100
10
𝑙𝑜𝑔(100)2
ζ=√
10 2
𝜋 2 + 𝑙𝑜𝑔()
100
ζ = 0.5912
Admitiendo una tolerancia del 5%
3
𝜔𝑛 =
ζTss
3
𝜔𝑛 =
0.5912 ∗ 300
𝜔𝑛 = 0.0173
Reemplazando:
𝐾𝜔𝑛2
𝐺𝑑 (𝑆) =
𝑆 2 + 2ζ𝜔𝑛 𝑆 + 𝜔𝑛2
𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟑
𝑮(𝑺) = 𝟐
𝑺 + 𝟎. 𝟎𝟐𝟎𝟒𝑺 + 𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟑
Ecuación característica del denominador:
𝑷∗𝒅 = 𝑺𝟐 + 𝟎. 𝟎𝟐𝟎𝟒𝑺 + 𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟑
Analizamos que tiene dos polos conjugados:
𝑝1,2 = −0.0102 ± 0.0139𝑖
Polo deseado:
𝑃𝑑 = (𝑆 2 + 0.0204𝑆 + 0.0003)(𝑆 + 0.102)
Desarrollando:
𝑃𝑑 = 𝑆 3 + 0.1225𝑆 2 + 0.0024𝑆 + 3.0438 ∗ 10−5
𝛼2 −𝑏 0.0024−0.0002297
𝑘𝑐 = = =3.5875
𝑘 0.0006
𝑘𝑘𝑐 0.0006∗3.5875
𝜏𝑖 = = =70.7187
𝛼3 3.0438∗10−5
𝛼1 −𝑎 0.1225−0.03271
𝜏𝑑 = = =41.7117
𝑘𝑘𝑐 3.5875∗3.5875
𝑘
𝑘(𝑘𝑐 𝜏𝑑 𝑠 2 + 𝑘𝑐 𝑆 + 𝜏𝑐 )
𝑖
𝑘
𝑆 3 + (2𝜁𝜔𝑛 + 𝑘𝑘𝑐 𝜏𝑑 )𝑆 2 + (𝜔𝑛2 + 𝑘𝑘𝑐 )𝑆 + 𝑘 𝜏𝑐
𝑖
DESARROOLANDO
𝑘𝑃 = 𝑘𝑐
1
𝑘𝑖 =
𝜏𝑖
𝑘𝑑 = 𝜏𝑑
ζ = 0.5912
𝜔𝑛 = 0.0173
• 𝑘𝑐 ==3.5875
• 𝜏𝑖 ==70.7187
• 𝜏𝑑 ==41.7117
3.5875
0.0006(3.5875 ∗ 41.7117𝑠 2 + 3.5875𝑆 + )
70.71
3.5875
𝑆 3 + (2 ∗ 0.5912 ∗ 0.0173 + 0.0006 ∗ 3.5875 ∗ 41.7117)𝑆 2 + (0.01732 + 0.0006 ∗ 3.5875)𝑆 + 0.0006 ∗
70.7187
0.0006(149.64𝑠 2 + 3.5875𝑆 + 0.05)
𝑆 3 + (0.11)𝑆 2 + (0.00245)𝑆 + 0.0000304
0.09𝑠 2 + 0.00215𝑆 + 3 ∗ 10−5
𝐺(𝑆) = 3
𝑆 + (0.11)𝑆 2 + (0.00245)𝑆 + 0.0000304