Tesis Control de Armonicos PDF

Autorizada la entrega del proyecto al alumno:
Fernando Bánez Chicharro
LOS DIRECTORES DEL PROYECTO:
Aurelio García Cerrada
Fdo: Fecha:
Juan Luís Zamora Macho
Fdo: Fecha:
Vº Bº del Coordinador de Proyectos

Álvaro Sánchez Miralles
Fdo: Fecha:
UNIVERSIDAD PONTIFICIA COMILLAS
ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR DE INGENIERÍA (ICAI)
INGENIERO INDUSTRIAL
PROYECTO FIN DE CARRERA
CONTROL DE FILTROS ACTIVOS DE

POTENCIA SERIE EN SISTEMAS DE
DISTRIBUCIÓN DE ENERGÍA
ELÉCTRICA
AUTOR: Fernando Báñez Chicharro

MADRID, Junio 2010
A mi yaya
AGRADECIMIENTOS
Me gustaría aprovechar este espacio para agradecer a todas las personas

que me han prestado su ayuda y apoyo para llevar a acabo este proyecto, sin ellas
no hubiese sido posible.
Quiero agradecer a mis directores de proyecto, Juan Luis Zamora Macho y
Aurelio García Cerrada, por su dedicación y acertada dirección.
Gracias a Omar Pinzón Ardila, ya que una parte del trabajo realizado se ha
basado en estudios anteriores realizados por él. Muchas gracias también por las
ilustraciones utilizadas en su tesis doctoral, para modificarlas e incluirlas en el
proyecto. Así mismo, me gustaría agradecer a Javier Roldán Pérez su ayuda y sus
sugerencias durante todo el proyecto, como también el poder utilizar alguna de las
ilustraciones de su Proyecto Fin de Carrera.
Gracias a los miembros del taller, por el tiempo que han dedicado a
ayudarme a resolver problemas.
A la Universidad Pontificia Comillas y a los miembros del departamento
de Electrónica y Automática por haberme dejado usar sus instalaciones.
A mis padres, por haberme ayudado durante estos largos años de la carrera
y haberme aguantado en los periodos de exámenes. No quisiera olvidarme
tampoco de mis familiares, Andrea y mis amigos, que me han mostrado su apoyo
y me han dado ánimos durante todo este tiempo.
i
CONTROL DE FILTROS ACTIVOS DE POTENCIA SERIE EN
SISTEMAS DE DISTRIBUCIÓN DE ENERGÍA ELÉCTRICA
Autor: Báñez Chicharro, Fernando.
Directores: García Cerrada, Aurelio.
Zamora Macho, Juan Luís.
Entidad Colaboradora: ICAI – Universidad Pontificia Comillas.
RESUMEN DEL PROYECTO
Tradicionalmente, la calidad del servicio eléctrico se ha identificado con la
continuidad en el suministro, pero desde hace unos años se han venido
incorporando nuevos conceptos como la calidad de la onda y la atención
comercial. El mantenimiento de la calidad de la onda depende de múltiples
factores, desde los propios del sistema eléctrico hasta la actuación de los
consumidores en la red.
El concepto que nos atañe en esta memoria es el de la calidad de la onda, debido
al incremento en la cantidad de equipos sensibles a perturbaciones en la red. Más
del 50% de estas perturbaciones en la red eléctrica están relacionadas con la
tensión, donde interesará estudiar la diferencia de la forma de onda con respecto a
la ideal. Los tipos de perturbaciones más conocidos son las caídas y los aumentos
de tensión, la aparición de armónicos y, para sistemas trifásicos, los desequilibrios
en la red.
El uso de filtro pasivos LC, junto con los bancos de condensadores para
compensar la potencia reactiva, es un recurso que se ha venido utilizando para
mejorar la calidad de la onda.
La reducción del coste y el aumento de la fiabilidad de la electrónica de potencia
y los procesadores de señal digital (DSP) durante la última década han hecho que
se centre la atención en el estudio de los filtros activos de potencia (FAP). Estos
filtros nacen como una solución a los problemas detectados en los filtros pasivos.
Los filtros activos de potencia serie (FAPS) se utilizan para cancelar los
ii
armónicos que aparecen en la red y, también, para proteger la carga ante caídas o
subidas de tensión. En este último caso se conocen con el nombre de “Dynamic
Voltage Restorer” (DVR). En la Figura R.1 se puede observar el esquema de un
filtro activo de potencia serie.
Los algoritmos de control de los filtros activos son complicados, y no existe,
actualmente, un estándar en la industria.
Este proyecto persigue investigar sobre un algoritmo de control para el filtro
activo de potencia serie: el control repetitivo. Se analizará el funcionamiento de
este control para mejorar la calidad de la tensión de red en puntos de conexión de
cargas delicadas: eliminación de armónicos y compensación de variaciones de las
tensión, incluidos huecos.
Los algoritmos se han diseñado usando Matlab, y la mayor parte de las pruebas de
los algoritmos se han realizado bajo simulación con el entorno Simulink.
También se ha desarrollado un prototipo monofásico para la prueba de los
algoritmos en un entorno real. En este prototipo, se ha sustituido el inversor por
un amplificador de audio por su fácil implementación. Para los ensayos se ha
usado Real-Time XPC Target también en el entorno de Simulink.
Figura R.1: Esquema general de un filtro activo de potencia serie.
Los resultados obtenidos han corroborado la posibilidad de utilización de un

modelo simplificado del transformador en el modelado del sistema. Así mismo, se
ha conseguido diseñar un control repetitivo que se muestra estable y eficiente en
iii
todas las situaciones simuladas. En la Figura R.2 se muestra un ejemplo de lo que
se ha conseguido con el control diseñado ante un sistema que presenta una tensión
en la red con múltiples armónicos y con una tensión de 50 Hz inferior a la
especificada. El control es, además, adaptable por el usuario para conseguir error
nulo en régimen permanente al armónico que se desee (siendo su uso conveniente
si el fallo es de caídas/sobretensiones a 50 Hz).
Figura R.2: Tensiones en PCC (1), sobre la carga sensible (2) y con la que actúa el DVR (3).
Carga sensible con factor de potencia 0,92.
Finalmente, cabe mencionar que se han dejado abiertos varios caminos para
futuras investigaciones que pueden ayudar a mejorar el diseño del control,
haciéndolo más preciso.
iv
PROJECT ABSTRACT
Traditionally, quality in the electrical service has been identified with the
continuity in the supply, but from some years on new concepts have been
incorporated, such as wave quality and costumer service. The quality of the wave
depends on several factors, from the electrical system itself to the consumers of
the electric-power system.
The concept that is going to be developed throughout this project is the quality of
the wave, due to the increase of equipments that are sensitive to the net
disturbances. Over 50% of this net’s disturbances are related to voltage, thus, the
study of the differences between the waveform of the net and the ideal one in
voltage will be of great interest. The most-common net’s disturbances are voltages
falls and surges, harmonic’s apparition and in three-phase systems, net’s
imbalances.
The use of passive LC filters, together with capacitor banks that compensate the
reactive power, is a resource that has been used to improve the quality of the
voltage wave.
The cost reduction and the improvement on the reliability of power electronics
and digital signal processors (DSP) during the last decade focused the attention on
the research of active power filters (APF). These filters were born as a solution to
the problems that appear in passive filters. The series active power filters (SAPF)
are used to remove net’s harmonics and, also, to protect the load against falls or
surges. For the latter, these filters are known as “Dynamic Voltage Restorer”
(DVR). In Figure R.1 a scheme of a series active power filter is shown.
The control algorithms for active power filters are complicated and, nowadays,
there is no standard solution among the sector.
This project aims to develop a control algorithm for series active power filters: the
repetitive control. The operation of this control will be analyzed to improve the
quality of the main voltage over sensitive’s loads: harmonics cancellation and
compensation of voltage variations, including gaps.
v
The algorithms are designed using Matlab software, and most of the tests were
performed under simulation with Simulink.
In addition, a single-phase prototype was developed to test the different
algorithms in an actual environment. In this prototype, an audio amplifier has
replaced the inverter due to its implementation simplicity. Real XPC-Target has
been used for the testing process in Simulink.
Figure R.1: General scheme of a series active power filter.
The results have validated the use of a simplified model of the transformer (to
model the system). A design of a repetitive control for the device has been
achieved, which is stable and efficient in all simulated situations. Figure R.2
constitutes an example of the achievements reached, using the designed control on
a system that presents a strain on the network with multiple harmonics and a 50
Hz voltage fall. The control enables the user to adjust a zero error at steady state
for the desired harmonic. Appropriate use if the failure is falls/surges at 50 Hz).
vi
Figure R.2: Voltages at PCC (1), at the sensitive load (2) and de DVR’s (3). Sensitive load with
power factor of 0,92.
In conclusion, this project has opened the way for future research to accomplish
an improvement in control design to help develop more accurate systems.
vii
Documento nº 1
MEMORIA
Índice de la memoria
Parte I Memoria .......................................................................................... 1
Capítulo 1 Introducción ................................................................................... 2
1.1 Introducción ..................................................................................................... 2
1.2 Estado del arte ................................................................................................. 3

1.2.1 Perturbaciones en la red ................................................................................................. 4
1.2.2 Elementos de compensación de las perturbaciones de la red ......................................... 8
1.2.3 Filtros activos de potencia .............................................................................................. 9
1.2.4 Clasificación de los filtros activos de potencia ............................................................ 10
1.2.4.1 Filtros activos paralelos ........................................................................................ 10
1.2.4.2 Filtros activos de potencia serie ........................................................................... 10
1.2.4.3 Combinación de un filtro activo de potencia serie y paralelo............................... 11
1.2.5 Dynamic Voltage Restorer (DVR) ............................................................................... 12
1.3 Motivación del proyecto ................................................................................ 15
1.4 Objetivos......................................................................................................... 15
1.5 Metodología / Solución desarrollada ........................................................... 16

1.5.1 Análisis del problema ................................................................................................... 16
1.5.2 Diseño del control ........................................................................................................ 17
1.5.3 Simulación ................................................................................................................... 17
1.5.4 Ensayo de laboratorio ................................................................................................... 17
1.6 Recursos / Herramientas empleadas ............................................................ 18
1.7 Estructura de la memoria ............................................................................. 19
Capítulo 2 Filtros Activos de Potencia Serie y DVR’s .................................. 20
2.1 Introducción ................................................................................................... 20
2.2 Modelos del sistema en tiempo continuo ..................................................... 21
-I-
2.2.1 Modelo en “T”, modelo en “L” y modelo simplificado ............................................... 22

2.2.2 Modelo “detallado” ...................................................................................................... 23
2.2.2.1 Modelo para bajas frecuencia ............................................................................... 24
2.2.2.2 Modelo para frecuencias medias .......................................................................... 25
2.2.2.3 Modelo para altas frecuencias .............................................................................. 25
2.2.3 Ecuaciones de modelado del sistema ........................................................................... 26
2.2.4 Conclusiones ................................................................................................................ 27
2.3 Modelo del sistema en tiempo discreto ........................................................ 28
2.4 Identificación de la planta............................................................................. 28
2.5 Control de un filtro activo de potencia serie ............................................... 30

2.5.1 Sólo un control externo a la planta (RC) ...................................................................... 30
2.5.2 Control externo a la planta (RC) + control interno del filtro (realimentación en
variables de estado) ............................................................................................................... 31
2.5.3 Conclusiones ................................................................................................................ 35
Capítulo 3 Control Repetitivo ......................................................................... 38
3.1 Introducción ................................................................................................... 38
3.2 Características ............................................................................................... 38

3.2.1 Fundamentos del control repetitivo en tiempo continuo .............................................. 39
3.2.2 Fundamentos del control repetitivo en tiempo discreto ............................................... 42
3.3 Bloques del control repetitivo ....................................................................... 44
3.4 Diseño del control C1(z)................................................................................. 45
3.5 Estabilidad ..................................................................................................... 46

3.5.1 Estudio sobre estabilidad.............................................................................................. 46
3.5.2 Conclusiones ................................................................................................................ 49
3.6 Precisión ......................................................................................................... 50

3.6.1 Función de transferencia del error respecto a la referencia .......................................... 50
3.6.2 Función de sensibilidad complementaria ..................................................................... 52
3.7 Máximo ancho de banda del control repetitivo .......................................... 53
3.8 Diseño del filtro Q(z) ..................................................................................... 54

3.8.1 Influencia del filtro Q(z) en el error del control repetitivo ........................................... 54
3.8.2 Estudio comparativo de filtros Q(z) ............................................................................. 56
3.8.2.1 Filtro Binomial ..................................................................................................... 57
- II -
3.8.2.2 Filtro Sinc ............................................................................................................. 58

3.8.2.3 Filtro tipo “peine” (Comb Filters) ........................................................................ 60
3.8.2.4 Filtro tipo IIR ....................................................................................................... 61
3.8.3 Elección de la ganancia de compensación Kq............................................................... 63
3.8.4 Conclusiones ................................................................................................................ 63
3.9 Diseño de la ganancia Kx ............................................................................... 64

3.9.1 Influencia de Kx en la estabilidad del control repetitivo ............................................... 64
3.9.2 Influencia de Kx en el error........................................................................................... 66
3.9.3 Conclusiones ................................................................................................................ 68
3.10 Diseño del filtro L(z)...................................................................................... 68

3.10.1 Adaptación redondeando al valor de N ...................................................................... 68
3.10.2 Filtro L(z) ................................................................................................................... 69
3.10.3 Conclusiones .............................................................................................................. 74
Capítulo 4 Diseño del control para el DVR ................................................... 76
4.1 Introducción ................................................................................................... 76
4.2 Control Repetitivo ......................................................................................... 77
4.3 Realimentación en variables de estado + Control Repetitivo .................... 81

4.3.1 Realimentación en variables de estado ......................................................................... 81
4.3.2 Control Repetitivo ........................................................................................................ 83
Capítulo 5 Simulaciones ................................................................................. 87
5.1 Cargas R-L ..................................................................................................... 87

5.1.1 Factor de potencia = 0.916 ........................................................................................... 87
5.1.1.1 Sin tensión de red ................................................................................................. 87
5.1.1.2 Tensión de red con armónicos .............................................................................. 90
5.1.2 Factor de potencia = 0.983 ........................................................................................... 94
5.1.3 Factor de potencia = 0.8567 ......................................................................................... 96
5.2 Carga rectificadora ....................................................................................... 98

5.2.1 R = 11 Ω – L = 15.33 mH ............................................................................................ 98
5.2.2 R = 11 Ω – 6.57 mH ................................................................................................... 100
5.2.3 R = 8 Ω – 15.33 mH ................................................................................................... 101
- III -
5.3 Conclusiones................................................................................................. 103
Capítulo 6 Conclusiones y futuros desarrollos ............................................ 104
6.1 Introducción ................................................................................................. 104
6.2 Resumen ....................................................................................................... 104
6.3 Conclusiones finales .................................................................................... 106
6.4 Futuros desarrollos...................................................................................... 106
Bibliografía 108
Parte II Anexos ......................................................................................... 112
ANEXO A ESQUEMA DEL AMPLIFICADOR DE AUDIO .................... 113
ANEXO B IMPLANTACIÓN DEL CONTROL REPETITIVO ................ 114
Parte III Estudio económico...................................................................... 115
- IV -
Índice de figuras
Figura 1.1: Esquema simplificado del origen de un hueco de tensión. ................... 8

Figura 1.2: Esquema de un filtro activo de potencia paralelo. .............................. 10
Figura 1.3: Esquema de un filtro activo de potencia serie. ................................... 11
Figura 1.4: Esquema de un filtro activo de potencia serie-paralelo. ..................... 11
Figura 1.5: Esquema de un UPS. ........................................................................... 12
Figura 1.6: Esquema de un SSTS. ......................................................................... 12
Figura 1.7: Diagrama de flujo de la metodología seguida. ................................... 16
Figura 2.1: Esquema de conexión de un DVR. ..................................................... 20
Figura 2.2: Esquema básico de un DVR. .............................................................. 21
Figura 2.3: Modelo en "T" de un transformador. .................................................. 23
Figura 2.4: Modelo en "L" de un transformador. .................................................. 23
Figura 2.5: Modelo simplificado de un transformador.......................................... 23
Figura 2.6: Modelo "detallado" de un transformador. ........................................... 24
Figura 2.7: Modelo para bajas frecuencias de un transformador. ......................... 25
Figura 2.8: Modelo para frecuencias intermedias de un transformador. ............... 25
Figura 2.9: Modelo para frecuencias altas de un transformador. .......................... 25
Figura 2.10: Circuito equivalente monofásico de un DVR con el modelo
simplificado del transformador. ............................................................................ 26
Figura 2.11: Diagrama de Bode de Ptrafo(z). .......................................................... 29
Figura 2.12: Esquema del sistema con sólo un control externo (RC). .................. 30
Figura 2.13: Diagrama de Bode de la planta sin control interno. .......................... 31
-V-
Figura 2.14: Esquema del sistema con un control interno y otro externo (RC). ... 32
Figura 2.15: Esquema de la realimentación en variables de estado de la planta. .. 32
Figura 2.16: Mapa de polos y ceros de las funciones de transferencia del sistema
sin el control interno en tiempo continuo a) y discreto b). .................................... 33
Figura 2.17: Diagrama de Bode de la planta con el control interno. ..................... 35
Figura 2.18: Diagrama de Bode de las plantas original y equivalente con control
interno, en tiempo discreto. ................................................................................... 36
Figura 2.19: Diagrama de Black de la planta original y de la equivalente con
control interno, en tiempo discreto. ....................................................................... 37
Figura 3.1: Sistema de control en tiempo continuo. .............................................. 39
Figura 3.2: Diagrama de bloques de la implementación del control repetitivo
fundamental en tiempo continuo. .......................................................................... 40
Figura 3.3: Diagrama de Bode del lazo abierto del control repetitivo. ................. 41
Figura 3.4: Diagrama de bloques del RC tipo plug-in en tiempo continuo........... 41
Figura 3.5: Sistema de control en tiempo discreto. ............................................... 42
Figura 3.6: Diagrama de bloques de la implementación del control repetitivo
fundamental en tiempo discreto. ........................................................................... 43
Figura 3.7: Diagrama de bloques del RC plug-in en tiempo discreto. .................. 43
Figura 3.8: Diagrama de bloques del RC plug-in utilizado................................... 44
Figura 3.9: Diagrama vectorial de la condición de estabilidad. ............................ 48
Figura 3.10: Amplitud del error para distinta amplitud de frecuencias y desfases.
............................................................................................................................... 51
Figura 3.11: Diagrama de Bode de un ejemplo del error introducido por el control
repetitivo. ............................................................................................................... 52
Figura 3.12: Posición del filtro Q(z) en el control repetitivo. ............................... 54
Figura 3.13: Esquema de un filtro paso banda. ..................................................... 57
Figura 3.14: Comparación de filtros binomiales con distinto orden. .................... 58
Figura 3.15: Filtro FIR con M=25 con y sin ventana de filtrado. ......................... 59
- VI -
Figura 3.16: Filtro paso banda (12.5Hz-2kHz) sinc con ventana Hamming de
orden 20. ................................................................................................................ 60
Figura 3.17: Comb filter. ....................................................................................... 61
Figura 3.18: Diagrama de Bode de filtros FIR con distinto M.............................. 62
Figura 3.19: Valores de Kx que aseguran la estabilidad para distintos valores del
error de modelado en modulo y fase. .................................................................... 66
Figura 3.20: Módulo del error del RC en función del ángulo de W(z) para
distintos valores de Kx. .......................................................................................... 67
Figura 3.21: Diagrama de Bode de filtros L(z) según Padé de distintos ordenes. 71
Figura 3.22: Diagrama de Bode del filtro L(z) para distintos valores de le. .......... 72
Figura 3.23: Posición del filtro L(z). ..................................................................... 72
Figura 3.24: Diagrama de Bode del RC con filtro L(z) con aproximación de Padé
de primer orden. .................................................................................................... 73
Figura 3.25: Diagrama de Bode de un RC con L(z) y fp =53 Hz(azul) y un RC
con L(z) y fp =50 Hz(verde). ................................................................................. 74
Figura 4.1: Diagrama de Bode del filtro Q(z) para el control repetitivo. .............. 78
Figura 4.2: Mapa de polos y ceros a) y diagrama de Nyquist b) del término M 1(z),
demostrando su estabilidad. .................................................................................. 79
Figura 4.3: Diagrama de Bode (solo amplitud) de la Ec. 3.17, para Kq ajustado a)
y sin ajustar b). ...................................................................................................... 80
Figura 4.4: Error del control para el caso de Kq ajustada a) y sin ajustar b). ........ 81
Figura 4.5: Diagrama de Bode a) y Black b) de la planta equivalente. ................. 82
Figura 4.6: Mapa de polos y ceros a) y diagrama de Nyquist b) del término M 1(z),
demostrando su estabilidad. .................................................................................. 84
Figura 4.7: Diagrama de Bode (solo amplitud) de la Ec. 3.17, para Kq ajustado a)
y sin ajustar b). ...................................................................................................... 85
Figura 4.8: Error del control para el caso de Kq ajustada a) y sin ajustar b). ........ 86
- VII -
Figura 5.1: Tensiones en PCC (1), sobre la carga sensible (2) y con la que actúa el
DVR (3) solo con el RC. ....................................................................................... 88
Figura 5.2: Error que se produce sólo con el RC. ................................................. 88
DVR (3) solo con el RC ajustando Kq. .................................................................. 89
Figura 5.4: Error que se produce sólo con el RC y ajustando Kq. ......................... 90
DVR (3) usando sólo el RC. .................................................................................. 91
Figura 5.6: Error que se produce sólo con el RC. ................................................. 92
DVR (3) usando el RC y ajustando Kq. ................................................................. 93
Figura 5.8: Error que se produce sólo con el RC y ajustando la Kq. ..................... 93
DVR (3) usando sólo el RC. .................................................................................. 95
Figura 5.10: Error que se produce sólo con el RC. ............................................... 95
Figura 5.11: Tensiones en PCC (1), sobre la carga sensible (2) y con la que actúa
el DVR (3) usando sólo el RC. .............................................................................. 97
Figura 5.12: Error que se produce usando sólo el RC. .......................................... 97
el DVR (3) usando sólo el RC. .............................................................................. 99
Figura 5.14: Error que se produce usando sólo el RC. .......................................... 99
el DVR (3) usando sólo el RC. ............................................................................ 100
Figura 5.16: Error que se produce usando sólo el RC. ........................................ 101
el DVR (3) usando sólo el RC. ............................................................................ 102
Figura 5.18: Error que se produce usando sólo el RC. ........................................ 102
Figura A.1: Acondicionamiento del amplificador de audio TDA7294. .............. 113
- VIII -
Figura B.1: Implementación del control repetitivo con todos los controles
causales. ………………………………………………………………………..114
- IX -
Índice de tablas
Tabla 1.1: Posibles perturbaciones de la onda de tensión. ...................................... 5

Tabla 1.2. Valores máximos permitidos de las tensiones de los armónicos en la
red de suministro, expresados en porcentaje de la tensión nominal. ....................... 6
Tabla 1.3: Comparación filtros pasivos LC y activos de potencia. ......................... 9
Tabla 1.4: Comparación de tres sistemas para proteger cargas sensibles frente a
perturbaciones en la tensión. ................................................................................. 13
Tabla 2.1: Valores del transformador. ................................................................... 29
Tabla 2.2: Situación de los polos del sistema con el control interno. ................... 34
Tabla 4.1: Valores de los parámetros del sistema. ................................................ 76
Tabla 4.2: Valores de las ganancias de realimentación. ........................................ 82
Tabla 5.1: Valores de la amplitud de las perturbaciones de la red para distintas
frecuencias. ............................................................................................................ 90
-X-
Parte I MEMORIA
-1-
Capítulo 1 INTRODUCCIÓN
1.1 INTRODUCCIÓN
Tradicionalmente, la calidad del servicio eléctrico se ha identificado con la

continuidad en el suministro, pero desde unos años a la actualidad se han venido
incorporando nuevos conceptos como la calidad de la onda y la atención
comercial [20]. El mantenimiento de la calidad de la onda depende de múltiples
factores, desde los propios del sistema eléctrico hasta la actuación de los
consumidores en la red.
El concepto que nos atañe en esta memoria es el de la calidad de la onda,
debido al incremento en la cantidad de equipos sensibles a perturbaciones en la
red. Más del 50% de estas perturbaciones en la red eléctrica están relacionadas
con la tensión, donde interesará estudiar la diferencia de la forma de onda con
respecto a la ideal. Los tipos de perturbaciones más conocidos son las caídas y los
aumentos de tensión, la aparición de armónicos y, para sistemas trifásicos, los
desequilibrios en la red.
El uso de filtros pasivos LC, junto con los bancos de condensadores para
compensar la potencia reactiva, es un recurso que se ha venido utilizando para
mejorar la calidad de la onda.
La reducción del coste y el aumento de la fiabilidad de la electrónica de
potencia y los procesadores de señal digital (DSP) durante la última década han
hecho que se centre la atención en el estudio de los filtros activos de potencia
(FAP). Estos filtros nacen como una solución a los problemas detectados en los
filtros pasivos. Los filtros activos de potencia serie (FAPS) se utilizan para
cancelar los armónicos que aparecen en la red y, también, para proteger la carga
-2-
ante caídas o subidas de tensión. En este último caso se conocen con el nombre de
“Dynamic Voltage Restorer” (DVR).
Los algoritmos de control de los filtros activos son complicados, y no
existe, actualmente, un estándar en la industria.
En este capítulo se hará, en primer lugar, una introducción a los conceptos
necesarios que se van a tratar y un estudio de los anteriores trabajos de
investigación en este campo. Se analizará en detalle las perturbaciones de la red,
mencionando de donde proceden y se describirán los efectos más importantes que
producen en los sistemas. Se compararán los filtros activos con los tradicionales,
con el objetivo de ver las ventajas e inconvenientes de cada uno de ellos y se
podrá concluir porque los filtros activos se están imponiendo en los últimos años.
Después, se describirán los diferentes tipos de filtros activos de potencia, viendo
los usos de cada uno y se analizarán los diferentes esquemas posibles. En último
lugar de este estado del arte, se prestará especial atención a los trabajos
anteriormente realizados en el campo de los filtros activos de potencia serie y
DVR.
Seguidamente, y teniendo en cuenta todo lo anterior, se expondrán los
diversos factores que motivan la realización de este proyecto, para seguir con los
objetivos que se persiguen y la metodología y herramientas que se ha seguido y
utilizado para llevarlo a cabo.
1.2 ESTADO DEL ARTE
En este apartado se hará primero una introducción a cuales son las

principales perturbaciones que aparecen en el sistema eléctrico, definiéndolas y
marcando algunos máximos permitidos. Se echará un vistazo a posibles
soluciones para contrarrestar estas perturbaciones indagando más a fondo en los
filtros activos de potencia. Por último, se hará una revisión sobre los trabajos ya
realizados con los filtros activos de potencia.
-3-
1.2.1 PERTURBACIONES EN LA RED
El nivel de perturbación en algunos puntos de la red puede llegar a afectar

negativamente a algunos de los usuarios conectados [35]. Ello exige limitar el
nivel de estas emisiones nocivas o instalar dispositivos de compensación o bien
instalar equipos que protejan a los usuarios.
Las autoridades de cada país fijan unos criterios normativos para asegurar
que los niveles de perturbación no sobrepasen un nivel de compromiso. Las
autoridades fijan los máximos niveles permitidos de emisión para los diferentes
equipos que se conectan y los niveles mínimos de inmunidad que tienen que
soportar [20].
La norma europea EN 50160 [39] define y uniformiza el producto
electricidad en toda la Unión Europea, describiendo como debe ser la electricidad
que se suministre a cada cliente, o los niveles máximos de perturbaciones que
puede existir en cada punto de la red de suministro [1].
La calidad de la onda hace referencia a la onda de tensión de suministro y
a las perturbaciones asociadas a la misma. La onda de tensión ideal es sinusoidal,
con amplitud y frecuencias determinadas y constantes y con simetría de fases. En
la Tabla 1.1 se muestran las perturbaciones asociadas a la onda de tensión.
-4-
Característica Perturbación asociada
Frecuencia Variaciones de frecuencia
Variaciones lentas
Variaciones rápidas
Parpadeo (flicker)
Amplitud Interrupciones breves
Hueco
Sobretensiones temporales
Sobretensiones transitorias
Simetría de fases Desequilibrio
Tensión armónica
Formas de onda
Tensión interarmónica
Tabla 1.1: Posibles perturbaciones de la onda de tensión.
A continuación se resumen las perturbaciones y desequilibrios de tensión

más importantes y se muestran los niveles máximos de los armónicos propuestos
en la norma [39](Tabla 1.2).
-5-
Armónicos impares Armónicos pares
No múltiplos de 3 Múltiplos de 3
Orden del Tensión Orden del Tensión Orden del Tensión

armónico relativa armónico relativa armónico relativa
5 6.0 % 3 5.0 % 2 2.0 %
7 5.0 % 9 1.5 % 4 1.0 %
11 3.5 % 15 0.5 % 6 . . . 24 0.5 %
13 3.0 % 21 0.5 %
17 2.0 %
19 1.5 %
23 1.5 %
25 1.5 %
Tabla 1.2. Valores máximos permitidos de las tensiones de los armónicos en la red de suministro,
expresados en porcentaje de la tensión nominal.
Las tensiones armónicas son las tensiones sinusoidales cuya frecuencia es

un múltiplo entero de la frecuencia fundamental de la tensión de alimentación (50
Hz). Los armónicos se miden como la amplitud relativa de su valor eficaz frente
al de la frecuencia fundamental. Se consideran los límites para cada armónico de
la Tabla 1.2 y un máximo de un 8 % para la tasa de distorsión armónica total,
durante el 95 % del tiempo [1]. Las ecuaciones de amplitud relativa del armónico
h, vh, y la tasa de distorsión armónica total, THDv son las Ec. 1.1 y Ec. 1.2.
Vh
Ec. 1.1: vh  1 0 0
V1
40
Ec. 1.2: THDv  v
h2
2
h
-6-
Los armónicos en los sistemas de distribución de energía eléctrica tienen

su origen en la existencia de cargas no lineales conectadas al sistema eléctrico.
Todas las cargas son, en mayor o menor medida no lineales, sin embargo, en
condiciones nominales la relación entre la tensión y la corriente es lineal. Existen
numerosas cargas no lineales en los sistemas eléctricos que hacen circular
corrientes no sinusoidales en la red, circulando a través de las impedancias del
sistema y produciendo armónicos de tensión, es por ello que también se
desarrollan sistemas para evitar estas corrientes como en [1] y [2]. A continuación
se detallan algunas de las cargas no lineales más relevantes [1]:
 Los rectificadores monofásicos son la principal fuente de distorsión

en los usuarios residenciales.
 Los rectificadores polifásicos dentro de las cargas industriales.
 Los convertidores c.a. – c.a.
 Los hornos de arco.
 Las lámparas de descarga.
 Los transformadores.
La frecuencia del sistema debe ser 50 Hz. En sistemas síncronos

interconectados se permite una variación de ± 1 % durante el 95 % del tiempo y
de ± 4 % - ± 6 % durante el 100 % del tiempo.
Se considera que existe un hueco de tensión cuando la suministrada
disminuye bruscamente por debajo del 90 % de la contratada y por encima del 1
%, recuperándose al cabo de poco tiempo. Son los problemas más importantes y
costosos. Los huecos de tensión están normalmente producidos por cortocircuitos
procedentes de una falta en una línea de transmisión o de distribución, como está
modelado en el esquema simplificado de la Figura 1.1, donde la magnitud y la
fase del hueco de tensión en el PCC viene definida por la Ec. 1.3 [9], siendo Zf y
Zs las impedancias de la falta y de la red, respectivamente, y considerando la
impedancia de la carga infinito.
-7-
Figura 1.1: Esquema simplificado del origen de un hueco de tensión.
Zf
Ec. 1.3: Vhueco  E
Z f  Zs
1.2.2 ELEMENTOS DE COMPENSACIÓN DE LAS PERTURBACIONES DE
LA RED
Una solución tradicional para mitigar los armónicos en la red, era el

empleo de filtros pasivos (fundamentalmente LC). Sin embargo, el avance en la
tecnología y la reducción de precios que ha hecho que se vayan imponiendo cada
vez más los dispositivos avanzados (en este proyecto se trata el filtro activo de
potencia serie). Los filtros pasivos son dispositivos que varían su impedancia en
función de la frecuencia y que fundamentalmente se componen de elementos
pasivos. Estos dispositivos modifican la respuesta en frecuencia de la red, de tal
manera que podrían llegar a alterar el camino de los armónicos. En la Tabla 1.3 se
recogen algunas ventajas y desventajas de cada solución.
-8-
Dispositivo Ventajas Desventajas
 Sencillos.  Imposible modificar

 Robustos y económicos. parámetros de
sintonización.
 Respuesta en
Filtros LC frecuencia depende
de la impedancia de
la red.
 No mitigan los
huecos de tensión.
Filtros activos de  Pueden mitigar huecos  Complejos.

de tensión.  Más caros.
potencia
 “Inteligentes”.
Tabla 1.3: Comparación filtros pasivos LC y activos de potencia.
1.2.3 FILTROS ACTIVOS DE POTENCIA
Un convertidor c.c – c.a. o inversor es un circuito electrónico capaz de

transformar la corriente continua en corriente alterna. Este funcionamiento
permite su utilización en numerosas aplicaciones industriales. Cuando es una red
eléctrica se conecta con la carga la salida de un inversor con una estrategia de
control destinada a eliminar los armónicos (de corrientes o tensiones), se dice que
el conjunto trabaja como un filtro activo de potencia [36].
Los dispositivos electrónicos de potencia permiten el diseño de inversores
que pueden actuar como fuente de corriente o como fuentes de tensión. Existen
diferentes topologías posibles, que determinan las capacidades del sistema.
Los principios de funcionamiento de los filtros activos de potencia fueron
establecidos en [37], aunque actualmente su evolución sigue estando muy
presente.
-9-
1.2.4 CLASIFICACIÓN DE LOS FILTROS ACTIVOS DE POTENCIA
Los filtros activos se comportan idealmente como fuentes de corriente o de

tensión controladas, y como tales se pueden conectar en serie o en paralelo o una
combinación de ambas. En [1] se clasifican y explican las diferentes
combinaciones, que aquí solo se exponen:
1.2.4.1 Filtros activos paralelos

Su esquema se muestra en la Figura 1.2. Su objetivo es inyectar una
corriente para compensar los armónicos que consume la carga y evitar que se
propaguen por el resto del sistema eléctrico.
iS iL iDC
LL
vS
zS vL iL RL
iFA vL
iFA
+ L
VC C
_
S123
Control VC
Figura 1.2: Esquema de un filtro activo de potencia paralelo.
1.2.4.2 Filtros activos de potencia serie

Su esquema se muestra en la Figura 1.3. Su objetivo original es la
disminución de los armónicos de la tensión que existe en la red de suministro,
aunque también puede compensar huecos de tensión, denominándose entonces
DVR. Son los dispositivos que se tratan en este proyecto, así que se explicarán
con más profundidad en los aparatados y capítulos siguientes.
- 10 -
vS vFA vL
vS
zS
+ vFA _ Carga
Crítica
vS vL
+ L
VC C
_
S123 vS
Control
vC
Figura 1.3: Esquema de un filtro activo de potencia serie.
1.2.4.3 Combinación de un filtro activo de potencia serie y paralelo

La combinación de un filtro activo serie y paralelo da lugar a sistemas
universales de acondicionamiento con excelentes prestaciones que garantizan
tanto la circulación de corrientes sinusoidales equilibradas en el lado de la fuente,
como protección de la carga ante perturbaciones en la red [38]. Su esquema se
muestra en la Figura 1.4. El filtro activo serie aplica la tensión necesaria para
forzar que los armónicos de la corriente de la carga circulen por el filtro activo
paralelo.
vS vFA vL iL iL
vS
zS
+ vFA _ Carga Crítica
iL No Lineal
vS
iFA
iFA
+
L L
VC C
_
S123 vS
Control vC
S456 iL
iFA
Figura 1.4: Esquema de un filtro activo de potencia serie-paralelo.
- 11 -
1.2.5 DYNAMIC VOLTAGE RESTORER (DVR)
En el Capítulo 2 se hace un estudio más exhaustivo del modelado y de las

ecuaciones de estos dispositivos, aquí se hablará más de investigaciones pasadas.
Existen otros sistemas que tienen objetivos como los del DVR, cuyas
diferencias se muestran en la Tabla 1.4 y que se enumeran a continuación [10]:
 UPS (Uninterruptible Power Supply).

 SSTS (Solid State Transfer Switch).
Figura 1.5: Esquema de un UPS.
Figura 1.6: Esquema de un SSTS.
En [9] se hace un estudio sobre diferentes posibles topologías para los

DVR. En [10] el mismo autor hace un estudio sobre como diseñar y controlar este
tipo de dispositivos. Analiza cómo colocarlos y protegerlos, así como diferentes
estrategias para distintos tipos de cargas. En [12] se presenta un control selectivo
de armónicos con realimentación para añadir fácilmente a un DVR, consiguiendo
así la eliminación de armónicos sin apenas influir en la compensación de los
huecos de tensión.
- 12 -
Dispositivo Ventajas Desventajas
UPS  Pueden compensar  Alto coste por kW.

interrupciones.  Pérdidas elevadas.
DVR  Pocas pérdidas.  Difícil de proteger.

 Coste  No puede compensar
en interrupciones.
SSTS  Bajas pérdidas sin  Necesita una segunda

carga. alimentación sin
 Bajo coste si la perturbaciones.
segunda alimentación  Difícil asegurar una
está presente. alimentación sin
 Puede compensar en perturbaciones.
interrupciones y  Respuesta lenta.
caídas de tensión.
 Beneficio/coste
elevado si la segunda
alimentación presente
en independiente.
Tabla 1.4: Comparación de tres sistemas para proteger cargas sensibles frente a perturbaciones
en la tensión.
En [30] se propone un control para un DVR con una prealimentación y una

realimentación para mitigar los huecos de tensión.
En [29] se estudia la efectividad del DVR para contrarrestar los huecos de
tensión, llegando a la conclusión de que cumplen con el objetivo, pero que más
investigación se hace necesaria.
En [25] se estudian diferentes formas de control para los filtros activos de
potencia serie y de la determinación de la referencia. Por un lado, se analizan
controles lineales como el RST y PID y, por otro, un nuevo control de la banda de
histéresis. Se demuestra la validez de un control basado en lógica difusa. Los
resultados conseguidos en simulación con el control con banda difusa de histéresis
son mejores que los obtenidos con los controles RST y PID.
En [34] se diseña y analiza el uso de un DVR con un control deslizable
(sliding mode control). Las técnicas de control de estructura variable pueden ser
- 13 -
muy útiles en dispositivos de potencia estándar. Este método elimina el uso de la

detección de los huecos, mejorando la respuesta dinámica.
En [27] se hace un análisis del compensador del control repetitivo como un
filtro FIR, concluyendo que este método de diseño es efectivo.
En [32] se hace un estudio de dos formas diferentes de implantar controles
repetitivos que funcionen con señales de frecuencia variables, llegando a la
conclusión de que el control de orden variable alcanza mejores resultados que el
de orden fijo.
En [33] se propone un DVR para compensar huecos de tensión largos y
armónicos. El método para incorporar la compensación de armónicos fue
realizado mediante un control de histéresis. Se muestra el diseño de los
componentes del DVR y se muestra como afecta el factor de potencia de la carga
en este diseño.
El control repetitivo se usó por primera vez en un filtro activo de potencia
en [1]. En [2] se continúan con las investigaciones y se establecen formas más
avanzadas del control repetitivo. En [5] se presenta un sistema de control basado
en el control repetitivo para un DVR de cinco niveles. El control está dividido en
tres subsistemas, uno para eliminar el pico de resonancia que aparece, otro es el
control repetitivo propiamente y, el último, mantiene constante las tensiones en
los FC. En [3] y [4] se realiza un estudio y las simulaciones de un DVR
controlado por un control repetitivo con prealimentación en tiempo continuo. Se
concluye que el control repetitivo aplicado a un DVR permite que, con solo un
control, eliminar tres tipos de perturbaciones: huecos de tensión, armónicos y
desequilibrios. Con este control se consigue una respuesta transitoria rápida y un
error nulo de seguimiento en régimen permanente para referencias y
perturbaciones sinusoidales que tengan por frecuencias múltiplos de la
fundamental. El control puede ser implementado usando una referencia
estacionaria o rotativa.
- 14 -
1.3 MOTIVACIÓN DEL PROYECTO
La probada eficacia en combatir las caídas de tensión de los DVR es una

de las razones principales por las que sigue atrayendo la investigación. En la
actualidad, no existe ninguna estrategia de control estandarizada para estos
dispositivos, y el control repetitivo ha dado buen resultado en los estudios
realizados previamente, por lo que esta parece una buena ocasión para seguir
investigando en el uso del control repetitivo como sistema de control de este tipo
de dispositivos.
1.4 OBJETIVOS
 Estudio del control repetitivo en su funcionamiento para seguir señales

periódicas, analizando sus ventajas e inconvenientes.
 Diseño e implementación de un control repetitivo a un filtro activo de
potencia serie y que también funcione como DVR.
 Unificación del presente proyecto con el que realiza Javier Renedo
Anglada, “Control de filtros activos de potencia paralelo”, y crear un
filtro activo serie-paralelo. El control deberá poder compensar armónicos
de corriente para que la intensidad de la red sea sinusoidal (filtro paralelo)
y compensar armónicos de tensión y huecos de tensión, para que la tensión
que alimenta a la carga sea también sinusoidal (filtro serie y DVR).
 Estudio de diferentes tipos de controles para el seguimiento de referencias
periódicas y comparación con el repetitivo, viendo ventajas y desventajas.
- 15 -
1.5 METODOLOGÍA / SOLUCIÓN DESARROLLADA
Los documentos base sobre los que se ha trabajado y se ha partido para la

realización del proyecto son [1], [2], [3] y [4]. Se ha partido de los estudios
previos realizados en ellos y se han adaptado al problema que se trata aquí.
La metodología de trabajo que se ha seguido para la realización del
proyecto se expone de manera sistemática en la Figura 1.7. Por supuesto, todo este
proceso tiene una contante realimentación para corregir o mejorar diseños
anteriores, por lo que no fue extraño volver más de una vez al principio del
diagrama con nuevos datos e ideas.
En primer lugar se trabaja en tiempo continuo pero, dado que toda la
implementación se tiene que desarrollar en digital, una vez los controles se
simularon, se pasaron a tiempo discreto, retocándolos o rediseñándolos si hiciera
falta.
Analisis del Ensayo de

Diseño del laboratorio
problema Simulación
control
Figura 1.7: Diagrama de flujo de la metodología seguida.
1.5.1 ANÁLISIS DEL PROBLEMA
En [1] y [2] se trata el modelado de un filtro activo de potencia paralelo y

en [3] y [4] uno de potencia serie. A partir de lo tratado en ellos, se estudian otras
posibilidades de modelado y se discute la propiedad del uso de cada una de ellas,
analizando sus limitaciones.
El modelado de los sistemas se realizó primero en tiempo continuo, para
pasar después a su discretización.
En un primer momento se trabajó sobre una planta general pero, para la
posterior utilización de los controles en un prototipo real, se midió las
- 16 -
características del transformador con el fin de poder conseguir un modelo lo más

realista posible al prototipo para poder realizar los ensayos con el menor grado de
incertidumbre.
1.5.2 DISEÑO DEL CONTROL
A partir del modelo del sistema escogido, se pasa a diseñar el control del
sistema. Se ha diseñado, básicamente, desde dos estrategias:
1. Control interno de la planta más uno externo, el control repetitivo.
2. Únicamente un control externo, el repetitivo.
A partir de estas estrategias, se diseñan dos controles para después pasar a

compararlos, tanto analíticamente como en simulación y ensayos.
1.5.3 SIMULACIÓN
Una vez se han obtenido los controles que se quieren testear, se simula con
ellos mediante la herramienta Simulink de Matlab. En ella, se simulará bajo
diferentes circunstancias y se compararán los resultados entre los controles
diseñados y se contrastará con lo que se había calculado analíticamente.
Las simulaciones en Simulink se realizan mediante dos herramientas
distintas: con funciones de transferencia y mediante electrónica de potencia. El
modelo de funciones de transferencia es más parecido a lo diseñado mientras que,
el de electrónica de potencia, es más realista.
1.5.4 ENSAYO DE LABORATORIO
Para los ensayos de laboratorio es necesario la utilización de un prototipo

que permita realizar los experimentos y tomar las mediciones que sean necesarias.
En primer lugar hay que aprender a manejar el hardware y software que se
va a utilizar y familiarizarse con él. Una vez se ha conseguido esto, se pasa al
- 17 -
montaje del prototipo que se usará. Por último, se realizan ensayos con las mismas
condiciones que se han empleado en las simulaciones con el fin de poder realizar
comparaciones.
1.6 RECURSOS / HERRAMIENTAS EMPLEADAS
Para la realización del proyecto se dispuso de las siguientes herramientas

informáticas y de hardware:
 Se utilizó la programación en Matlab y diferentes toolbox del sistema para

la realización de los cálculos analíticos y de diseño.
Los modelos obtenidos primero se validaron en Matlab y, posteriormente,
se pasa a la simulación.
 Para las simulaciones de los modelos analizados y de los casos de estudio
se utilizó Simulink, una toolbox muy conocida de Matlab. Las
simulaciones se realizaron siempre sobre los sistemas diseñados y que ya
habían sido previamente validados.
 Para las pruebas en el prototipo, se utilizaba así mismo Simulink, junto con
la extensión Real-Time XPC Target, que es un software de tiempo real.
 El transformador, las fuentes de tensión, bobinas, resistencias,
condensadores, etc. para el montaje del prototipo y las diferentes pruebas
experimentales.
Este material se encuentra disponible en el laboratorio de electrónica de

potencia y en el laboratorio de accionamientos eléctricos.
El prototipo realizado se instalará en el laboratorio de electrónica de potencia
del ICAI.
- 18 -
1.7 ESTRUCTURA DE LA MEMORIA
El presente proyecto se ha dividido en 7 capítulos, que contienen toda la

información básica para poder seguir las explicaciones, y 2 apéndices con
información y documentación adicional.
En el Capítulo 1 se hace una breve introducción a la memoria y se presenta
un estudio previo sobre el campo que se va a tratar, analizando y presentando
investigaciones anteriores. En base a ello, se indicaran las motivaciones del
proyecto, los objetivos que se persiguen conseguir y la metodología seguida y las
herramientas utilizadas para su desarrollo.
En el Capítulo 2 se presentarán los Filtros Activos de Potencia Serie
(FAPS) y los DVR. Se analizará lo que se busca con ellos y su funcionamiento y
estructura. Teniendo ya presente el objetivo que se pretende conseguir con ellos,
se diferenciarán las distintas posibilidades de modelado en tiempo continuo, y en
tiempo discreto. Por último, se comentarán las distintas posibilidades que se
plantean sobre cómo abordar el problema del control y, además, se analizará la
estabilidad de la planta.
En el Capítulo 3 se trata el control repetitivo. Se expondrá la teoría básica
del control así como las posibles implementaciones.
En el Capítulo 4 se especifica se realizan los dos diseños teorizados en los
capítulos anteriores.
En el Capítulo 5 se dan los resultados de las simulaciones de un DVR que
usa los controles diseñados en el capítulo anterior
En el Capítulo 6 se darán las conclusiones obtenidas de los capítulos
anteriores, y se compararán los resultados experimentales con los teóricos
calculados y simulados. Por último, en este mismo Capítulo se propondrán
posibles opciones para seguir con la línea de investigación, así como diferentes
posibilidades sobre cómo solucionar los problemas encontrados.
- 19 -
Capítulo 2 FILTROS ACTIVOS DE POTENCIA
SERIE Y DVR’S
2.1 INTRODUCCIÓN
Los filtros activos de potencia serie son dispositivos que se encargan de

proteger cargas sensibles frente a las perturbaciones de la red. Cuando estos filtros
están más destinados a proteger a la carga de caídas o subidas de tensión
hablamos de ellos como DVR’s.
El DVR es, esencialmente, una fuente de tensión conectada en serie
mediante un transformador a la red. Originalmente, como se acaba de comentar,
estaban concebidos para aminorar las caídas de tensión pero, si se los diseña con
un control apropiado, su rango de aplicaciones se puede ver extendido [3].
El funcionamiento básico del DVR consiste en inyectar en serie una
tensión en fase con la de suministro de la carga, que sea suficiente para restablecer
la tensión a su nivel inicial. Un esquema de conexión típico se puede ver en la
Figura 2.1.
Figura 2.1: Esquema de conexión de un DVR.
- 20 -
El esquema básico de un DVR se muestra en la Figura 2.2 con las partes de

que está compuesto.
vS vFA vL
vS
zS
+ vFA _ Carga
Crítica
vS vL
L
Almacenamiento
de energía
S123 vS
Control
vC
Figura 2.2: Esquema básico de un DVR.
Hay que señalar, además, que hace falta poner un condensador en paralelo con
el transformador, para que actúe como filtro LC (junto con la inductancia del
transformador), y así eliminar los armónicos de alta frecuencia que introduce la
frecuencia de conmutación del dispositivo actuador.
En este capítulo se estudian las posibilidades de modelado del filtro activo
serie y se plantearán las ecuaciones que rigen su comportamiento. Se plantearán
diversas formas de control analizando las ventajas de cada una.
Se hará uso de la Transformada de Laplace para el modelado de las
ecuaciones dinámicas del filtro activo.
2.2 MODELOS DEL SISTEMA EN TIEMPO CONTINUO
En algunos casos, para el diseño de los DVR, se puede diseñar teniendo en

cuenta el modelo de la carga y considerándolo en el sistema. Sin embargo, estos
sistemas sólo son posibles cuando se conoce el equipo sensible a las
perturbaciones que se quiere proteger y que éste se pueda modelar para introducir
en las ecuaciones que se tratan posteriormente. En el caso que se trata aquí, dado
- 21 -
que se quiere diseñar un sistema que sirva en la mayor variedad posible de casos,
no se tendrá en cuenta la carga a la hora de modelar el sistema.
El transformador a través del cual se inyecta la tensión en la red es el
elemento de más difícil modelado del sistema, dado que puede saturarse por las
altas frecuencias en las oscilaciones de la tensión. Se hace necesaria una
evaluación de estas oscilaciones para modelar de forma apropiada el
transformador.
Todo transformador puede ser modelado por una serie de inductancias con
sus capacidades en paralelo a tierra y sus capacidades entre lados del
transformador. Este tipo de modelado tiene una gran precisión pero es más
complicado que otro tipo de modelados [21].
Tradicionalmente y en [3] y [4] se ha considerado el modelo del
transformador en su forma en “L”, que es una simplificación del modelo en “T”.
A continuación se describen las diferentes formas de modelado del transformador
que pueden ser tenidas en cuenta dependiendo de las circunstancias.
2.2.1 MODELO EN “T”, MODELO EN “L” Y MODELO SIMPLIFICADO
Son las formas tradicionales de modelado de transformadores, sus circuitos

se pueden ver en la Figura 2.3 y Figura 2.4, respectivamente. Debido al reducido
valor de la corriente magnetizante frente a la que circula por los devanados del
primario y del secundario, se suele trabajar con el circuito equivalente aproximado
en “L”. Con esta aproximación no se introducen errores apreciables y se
simplifican mucho los cálculos [24].
En este proyecto, tal y como se hace en [3] y [4], se supondrá un modelo
aún más simplificado, sin tener en cuenta la rama magnetizante del transformador.
Se supondrá que se puede usar este modelo siempre que la inductancia
magnetizante sea del orden de diez veces mayor que la de dispersión total del
transformador, y se comprobará más tarde esta suposición mediante simulación.
- 22 -
Ls1 Ls2
Rs1 Rs2
Rm Lm
Figura 2.3: Modelo en "T" de un transformador.
Ls1 Ls2
Rs1 Rs2
Rm Lm
Figura 2.4: Modelo en "L" de un transformador.
Ls1 Ls2
Rs1 Rs2
Figura 2.5: Modelo simplificado de un transformador
2.2.2 MODELO “DETALLADO”
Un circuito equivalente más detallado del transformador fue propuesto en

[22] y puede verse en la Figura 2.6.
- 23 -
Figura 2.6: Modelo "detallado" de un transformador.
Los componentes de este esquema son:

i. Un transformador ideal con la relación de transformación.
ii. Las capacidades Cp y Cs, de las ramas del primario y el secundario
respecto a tierra.
iii. La capacidad Cps entre primario y secundario.
iv. La inductancia de dispersión equivalente Lw del primario y el secundario.
v. La resistencia equivalente del primario y el secundario Rw, referida al
secundario.
vi. La impedancia de magnetización Zh, compuesta de una resistencia y una
inductancia.
Aunque esta es una representación detallada del transformador, está claro que
los elementos del circuito tendrán una contribución diferente al sistema para cada
rango de frecuencias, volviéndose algunos incluso innecesarios. Como resultado
de esta consideración, el modelo tratado se puede dividir en modelos de baja,
media y alta frecuencia [23], que se presentan a continuación.
2.2.2.1 Modelo para bajas frecuencia

Para frecuencias inferiores a 500 Hz, la capacidad entre el primario y el
secundario Cps tiene poca influencia y aparece como un circuito abierto, al
contrario que la impedancia de magnetización, que es significante. El circuito
equivalente se puede ver en la Figura 2.7. Se puede usar hasta frecuencias de 2
kHz.
- 24 -
Figura 2.7: Modelo para bajas frecuencias de un transformador.
2.2.2.2 Modelo para frecuencias medias

En el rango medio de frecuencias, aproximadamente entre los 2 kHz y los 80 kHz,
el modelo a usar se muestra en la Figura 2.8.
Figura 2.8: Modelo para frecuencias intermedias de un transformador.
2.2.2.3 Modelo para altas frecuencias

A frecuencias altas, las capacidades del circuito son las que mandan. Este modelo
se utiliza para frecuencias superiores a los 80 kHz. Su representación aparece en
la Figura 2.9.
Figura 2.9: Modelo para frecuencias altas de un transformador.
- 25 -
2.2.3 ECUACIONES DE MODELADO DEL SISTEMA
Dado que en el presente trabajo lo que se pretende es corregir las

perturbaciones que vengan de la red hasta el décimo armónico, 500 Hz, los
modelos de alta y media frecuencia quedan descartados.
En principio el modelo para frecuencias bajas sería el más preciso a la hora
de modelar el sistema, pero dado que los componentes que se utilizarán
posteriormente para la realización del filtro y los aparatos de medición tienen unas
tolerancias de error, se estima que lo que puede aportar este modelo en
comparación con la complejidad es demasiado elevado, por ello, en principio, se
escogen los modelos en “L” y “T” como modelos de referencia. Además, dado
que la inductancia de magnetización es más de diez veces superior a las de
dispersión, se modelará con el modelo simplificado.
Figura 2.10: Circuito equivalente monofásico de un DVR con el modelo simplificado del
transformador.
Un circuito de prueba típico con un DVR instalado se puede ver en la

Figura 2.10 [4]. Distintos tipos de cargas se pueden conectar al punto común de
acoplamiento (PCC), incluyendo cargas lineales, no lineales y sensibles. En él, vs
es la tensión de la red, Zs modela la impedancia de la línea, is es la corriente que
circula por la red, distribuyéndose en el PCC en i que es la que circula por el
- 26 -
equipo sensible e ir por otras cargas conectadas. it es la corriente por el

transformador e ic es la corriente que circula por el condensador de filtrado. La
tensión vpcc es la medida en el punto PCC y u es la tensión de salida del DVR. R y
L son la resistencia e inductancia de dispersión del transformador, ambas referidas
al secundario, y Cf es el condensador usado junto con la inductancia de dispersión
del transformador para filtrar los armónicos de alta frecuencia que puede producir
el DVR. Finalmente, uc y v son las tensiones en el condensador y en la carga
sensible, respectivamente.
De la Figura 2.10, se puede deducir la ecuación Ec. 2.1.
Ec. 2.1: v(t )  v pcc (t )  uc (t )
Y tomando como variables de estado it y uc y como entradas u e i (que se

considera como perturbación) y como única salida v, se puede plantear el sistema
en ecuaciones de estado (Ec. 2.2).
 R 1 1 
 0 
d  it (t )   L L  it (t )   L
 u (t )
   1   i(t ) 
dt uc (t )  1 0  uc (t )  0   
Ec. 2.2:
 C f   C f 
v(t )  0 1 t   0 0 

i (t ) u (t )
uc (t )  i(t ) 
Una cosa que hay que tener en cuenta y que no aparece en las funciones de
transferencia ni en las ecuaciones es que un transformador no deja pasar la
componente continua de la señal, es decir, tiene un cero a frecuencia cero aunque
este no aparezca en la función de transferencia. Este hecho será muy importante
más adelante.
2.2.4 CONCLUSIONES
 Un transformador no deja pasar la componente continua de la señal,

es decir, tiene un cero a frecuencia cero aunque este no aparezca en la
función de transferencia.
- 27 -
 Siempre que se pueda se usa el modelo simplificado. Es el menos preciso,

pero para lo que aquí se va a tratar es suficiente, y simplifica mucho los
cálculos.
2.3 MODELO DEL SISTEMA EN TIEMPO DISCRETO
Una vez se tiene el modelo de la planta en tiempo continuo, según la Ec.

2.2, se pasa a discretizarla utilizando un método de simulación invariante de orden
cero [6]. Para ello, en Matlab se puede usar la instrucción c2d.
Ya que el amplificador de audio que se utiliza como actuador tiene un
ancho de banda mucho mayor que la frecuencia de muestreo que se va a utilizar,
éste se puede modelar como una ganancia. La ganancia del amplificador es,
aproximadamente, de 30 dB, compensándose a la salida del sistema de control
resultando, de esta manera, una ganancia unitaria [2]. Además, hay que incluir un
retraso entre la salida del control y la tensión que se aplica por el DVR, que
modela el tiempo que necesita el control para hacer sus cálculos
2.4 IDENTIFICACIÓN DE LA PLANTA
Una vez que se tienen las ecuaciones de la planta en tiempo discreto, hace
falta medir los parámetros que configurarán el sistema. En primer lugar se pasará
a medir el transformador, deduciendo de esta manera las inductancias y
resistencias de dispersión y la inductancia de magnetización.
El transformador que se va a utilizar posteriormente en los ensayos tiene
una relación de transformación de 220 : 380 V con una potencia de 1.7 kVA. En
la Tabla 2.1 se muestran los valores obtenidos mediante las mediciones del
transformador.
- 28 -
Parámetro Primario Secundario
Rs 0.65 Ω 1.2 Ω
Ls 0.75416 mH 2.2 mH
Lm - 8.4335 H
Tabla 2.1: Valores del transformador.
El condensador que se utiliza en paralelo con el transformador es de 1 μF.

La función de transferencia resultante del transformador en tiempo
discreto, usando un periodo de muestreo de 0.2 ms, con estos valores medidos es
la que se muestra en la Ec. 2.3. En la Figura 2.11 se muestra el diagrama de Bode
del transformador.
1.9171( z  0.9375)
Ec. 2.3: Ptrafo ( z ) 
z 2  1.841z  0.8698
25
20
Amplitud (dB)
15
10
0
0
-45
Fase (deg)
-90
-135
-180
-225
1 2 3 4
10 10 10 10
Frecuencia (Hz)
Figura 2.11: Diagrama de Bode de Ptrafo(z).
- 29 -
2.5 CONTROL DE UN FILTRO ACTIVO DE POTENCIA SERIE
En el diseño de los filtros activos de potencia serie, es de suma

importancia el diseño del control, y existen múltiples estrategias en el diseño de
los mismos. Como se ha comentado anteriormente en el apartado 2.2, no se tendrá
en cuenta la carga en el diseño.
Aquí se han pensado dos tipos de estrategias, ambas basadas en el control
repetitivo, que se expondrán en este apartado.
2.5.1 SÓLO UN CONTROL EXTERNO A LA PLANTA (RC)
Esta estrategia se basa en, a partir de la planta estimada en el epígrafe 2.4,

diseñar un control repetitivo para controlar el sistema, sin la ayuda de ningún otro.
El esquema del sistema con esta estrategia de control es la de la Figura 2.12,
donde v es la tensión de la carga a proteger y u la tensión que inyecta el DVR. El
diagrama de Bode de la planta sigue siendo el mismo que el que se muestra en la
Figura 2.11. Hay que tener en cuenta que la planta actual P(z) es la de la Ec. 2.3
añadiéndole un retraso por los cálculos del control. Su diagrama de Bode se
muestra en la Figura 2.13.
-
ref u v
Control(z) P(z)
Figura 2.12: Esquema del sistema con sólo un control externo (RC).
- 30 -
25
20
Amplitud (dB)
15
10
0
0
-90
Fase (deg)
-180
-270
-360
-450
1 2 3 4
10 10 10 10
Frecuencia (Hz)
Figura 2.13: Diagrama de Bode de la planta sin control interno.
2.5.2 CONTROL EXTERNO A LA PLANTA (RC) + CONTROL INTERNO
DEL FILTRO (REALIMENTACIÓN EN VARIABLES DE ESTADO)
En esta estrategia de control, a la función de transferencia del

transformador estimada en el epígrafe 2.4 se la hace primero un control interno
para eliminar el pico de resonancia que tiene en torno a los 2 kHz. Este control
interno es una realimentación en variables de estado. Con esto, en teoría, se
consigue volver al sistema más seguro, sobre todo a frecuencias cercana a los 2
kHz comentados, que podrían hacer que el sistema saturase o se volviese
inestable.
- 31 -
uc
ref - Control u Control v

P(z)
externo(z) interno(z)
it
Figura 2.14: Esquema del sistema con un control interno y otro externo (RC).
it
K1
K3
-
u - v
Z-1 P(z)
-
K2
uc
Figura 2.15: Esquema de la realimentación en variables de estado de la planta.
El esquema del sistema con el control interno y el control externo se

muestra en la Figura 2.14 y el esquema de la realimentación en variables de
estado se muestra en la Figura 2.15, donde v es la tensión que hay que controlar,
uc e it son la tensión del condensador de filtrado y la corriente que circula por el
transformador, respectivamente. u es la tensión que inyecta el DVR, K1, K2 y K3
son las ganancias de realimentación y z-1 es el retraso que introducen los cálculos.
Lo que hace este control, básicamente, es colocar los polos de la planta
donde se quieran para, así, pasar de tener unos polos poco amortiguados a que
estén amortiguados de forma aceptable.
La manera de diseñar este control interno es, partiendo de la planta en
tiempo continuo calculada en el apartado 2.4, se sacan los polos de la función de
transferencia del sistema, que serán los que estén poco amortiguados, como se
puede ver en Figura 2.16.
- 32 -
4
x 10 a) b)
1.5 1
0.853 0.25/T
0.30/T0.20/T
0.8 0.35/T 0.1
0.15/T
0.2
1
0.6 0.3
0.40/T 0.4 0.10/T
0.5
0.4 0.6
0.5 0.7
0.45/T 0.8 0.05/T
0.2 0.9
Imaginario
Imaginario
2.5e+019
3e+019
1.5e+019
2e+019
1e+019
5e+018 0.50/T
0 0
0.50/T
-0.2
0.45/T 0.05/T
-0.5
-0.4
0.40/T 0.10/T
-0.6
-1
0.35/T 0.15/T
-0.8
0.853 0.30/T0.20/T
0.25/T
-1.5 -1
-2 0 2 4 6 -1 -0.5 0 0.5 1
Real 20 Real
x 10
Figura 2.16: Mapa de polos y ceros de las funciones de transferencia del sistema sin el control
interno en tiempo continuo a) y discreto b).
Para colocar los polos se va a usar una configuración de Butterworth, que

lo que hace es repartir los polos dejando la misma separación entre ellos, en este
caso, 45º. Para ello, se deja igual el polo real y son los otros dos los que se
recolocan. Con esta configuración se espera un amortiguamiento en los polos no
reales de 0.707. Para transformar estos polos a tiempo discreto se usa la
transformación y ahora se vuelve a plantear el sistema de ecuaciones de
variables de estado en tiempo discreto, pero añadiendo una nueva variable de
estado, que será la que modele el retraso que hay entre la actuación del control y
la tensión que realmente aplica el DVR en cada momento. El nuevo sistema queda
como en la Ec. 2.4, donde Aij es el elemento (i,j) de la matriz A en tiempo discreto
(epígrafe 2.3), y η(k) = ucontrol(k-1), siendo la ucontrol la actuación del control. Ya
no se tiene en cuenta en el planteamiento la i, porque se la ha considerado una
perturbación (epígrafe 2.2.3).
- 33 -
 it (k  1)   A11 A12 B1   it (k )  0


Ec. 2.4: uc (k  1)  A21 A22 B2  uc (k )  0u(k )
    
 (k  1)   0 0 0   (k )  1
Con este sistema y con la ayuda del comando de Matlab “place”, se sacan
las ganancias de realimentación, y se plantea de nuevo el sistema teniéndolas en
cuenta (Ec. 2.5)
 it (k  1)   A1 1 A1 2 B1   it (k )  0
uc (k  1)   A A2 2 B2  uc (k )  0u (k )
   21  
 (k  1)   K1  K 2  K 3   (k )  1
Ec. 2.5:
 it (k ) 
v(k )  0 0 1uc (k )  0u (k )
 (k ) 
Como se puede comprobar en la Tabla 2.2, los polos se sitúan tal como se
habían diseñado, y se consigue aumentar su amortiguamiento. En la Figura 2.17
se puede apreciar el diagrama de Bode de la nueva planta, apreciándose como se
ha conseguido eliminar la resonancia que aparecía, que era el principal objetivo.
Polos Amortiguamiento
-6.22·10-2 + i·1.04·10-1 0.707
-6.22·10-2 - i·1.04·10-1 0.707
5.07·10-2 1
Tabla 2.2: Situación de los polos del sistema con el control interno.
- 34 -
20
10
Amplitud (dB)
-10
-20
0
-90
Fase (deg)
-180
-270
-360
-450
1 2 3 4
10 10 10 10
Frecuencia (Hz)
Figura 2.17: Diagrama de Bode de la planta con el control interno.
2.5.3 CONCLUSIONES
 La estrategia de solo usar el control externo deja, en teoría, al sistema más

desprotegido que si se usa un control externo y otro interno.
 La estrategia de usar un control interno más otro externo es más
complicada y elaborada que la de sólo un control externo.
 En las Figura 2.18 y Figura 2.19 se muestran los diagramas de Bode y
Black de las plantas con los dos esquemas que se han expuesto. En ellos se
observa como, efectivamente, el control interno consigue eliminar el pico
de resonancia que aparecía en la planta original. También se aprecia como,
para ambos casos, hace falta el control externo para volver el sistema
estable.
- 35 -
30
C. Ext.
20 C.Ext. + C. Int.
Amplitud (dB)
10
-10
-20
0
-90
Fase (deg)
-180
-270
-360
-450
1 2 3 4
10 10 10 10
Frecuencia (Hz)
Figura 2.18: Diagrama de Bode de las plantas original y equivalente con control interno, en
tiempo discreto.
- 36 -
25
C. Ext.
20 C. Ext + C. Int.
15
10
Amplitud (dB)
-5
-10
-15
-20
-405 -360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0
Fase (deg)
Figura 2.19: Diagrama de Black de la planta original y de la equivalente con control interno, en
tiempo discreto.
- 37 -
Capítulo 3 CONTROL REPETITIVO
3.1 INTRODUCCIÓN
El control repetitivo (RC) es una técnica de control que se aplica en

sistemas que requieren el seguimiento de referencias periódicas y en aplicaciones
de regulación expuestas a perturbaciones periódicas.
El RC ha sido utilizado con anterioridad por diversos autores [1], [2] para
el rechazo y seguimiento de perturbaciones en sistemas de control. La idea
original es tratada por Inoue [8] para el seguimiento de señales periódicas en
fuentes de alimentación.
Esta técnica ya ha sido empleada con éxito en diferentes áreas como el
control de CDs y discos duros, la robótica, las máquinas de control numérico, la
supresión de vibraciones y los rectificadores electrónicos [14].
Este tipo de sistema de control se basa en la translación temporal de la
señal de referencia o la perturbación, aprovechando de esta manera las
condiciones de simetría de la señal para lograr un error de seguimiento nulo a las
frecuencias de interés, las armónicas en nuestro caso.
3.2 CARACTERÍSTICAS
En esta sección se van a tratar las características y condiciones del RC. En

un primer lugar se hará una aproximación a dichas características en tiempo
continuo y, a continuación, se pasará a hablar de ellas en tiempo discreto.
- 38 -
3.2.1 FUNDAMENTOS DEL CONTROL REPETITIVO EN TIEMPO
CONTINUO
En la Figura 3.1 se muestra un sistema de control con realimentación en

tiempo continuo. P(s) es el modelo a controlar y C(s) el control que se utilizará
para ello. Se supondrá que la perturbación d(t) es periódica de periodo tp.
d(t)
r(t) e(t) u(t) y(t)

_ C(s) P(s)
Figura 3.1: Sistema de control en tiempo continuo.
Para seguir sin error una señal sinusoidal de pulsación ωh se hace

necesario diseñar un control que tenga polos en s = ±jωh. Toda función periódica
de periodo ts tiene muchas componentes sinusoidales de pulsación como en la Ec.
3.1.
2
Ec. 3.1: 1  y h1  0,1,2,...
ts
donde ω1 corresponde a la pulsación fundamental o de primer armónico de la

señal periódica de referencia.
En un regulador de este estilo, con polos en s = 0, s = ±jhω1 (h = 0, 1, 2,
…), su función de transferencia tiene la forma que se muestra en Ec. 3.2, donde
CN(s) es el numerador del control, que no tiene ceros que puedan cancelarse con
los polos.
CN ( s )
Ec. 3.2: C ( s)   st p
1 e
Este tipo de control consigue seguir en lazo cerrado los armónicos y la

componente continua de la señal de entrada r(t) y se puede implementar tal como
- 39 -
se muestra en la Figura 3.2, dando en ese caso la función de transferencia que se

muestra en la Ec. 3.3.
 st
e p
Ec. 3.3: C ( s)   st
1 e p
x(t) y(t)
e-stp
Figura 3.2: Diagrama de bloques de la implementación del control repetitivo fundamental en

tiempo continuo.
La Figura 3.3 muestra el diagrama de Bode del control de la Ec. 3.3. En él

se puede observar como el control presenta ganancia infinita a las frecuencias
armónicas, empezando desde la frecuencia cero, realizando la función de un
integrador puro, que es muy importante tener en cuenta en este caso, como se
comentará más adelante. Este hecho asegura un error de seguimiento nulo para
todas señales a estas frecuencias.
El control repetitivo se ha probado con una configuración plug-in, como la
que se muestra en la Figura 3.4.
- 40 -
Figura 3.3: Diagrama de Bode del lazo abierto del control repetitivo.
Regulador Repetitivo Plug-in
Q(s) e-sT Kx Gx(s) d(t)
r(t) e(t) y(t)

_ C1(s) P(s)
C(s)
Figura 3.4: Diagrama de bloques del RC tipo plug-in en tiempo continuo.
- 41 -
3.2.2 FUNDAMENTOS DEL CONTROL REPETITIVO EN TIEMPO
DISCRETO
El uso de este tipo de controles se lleva a cabo usando un microprocesador,

por lo que hace falta estudiar el diseño de este control en tiempo discreto.
d(k)
r(k) e(k) u(k) y(k)

_ C(z) P(z)
Figura 3.5: Sistema de control en tiempo discreto.
En la Figura 3.5 se muestra un sistema de control con realimentación en

tiempo discreto. P(z) es la planta a controlar y C(z) el control que se utilizará para
ello. La referencia r(k) son las muestras de una señal periódica de periodo tp y se
supondrá que la perturbación d(k) es periódica de periodo tp o un múltiplo. Para
que la discretización sea exacta se tomará como periodo de muestreo ts un
submúltiplo de tp.
tp
Ec. 3.4: N
ts
La relación entre tp y ts viene dada en Ec. 3.4, renombrada ahora como N.

Con la referencia de Ec. 3.2 se puede diseñar un control repetitivo con N polos
sobre el círculo unidad, que tendrá por función de transferencia la que se muestra
en Ec. 3.5.
CN ( z)
Ec. 3.5: C ( z) 
1 z N
Un control de este tipo se puede implantar como se muestra en la Figura

3.6, teniendo en ese caso una función de transferencia como la de Ec. 3.6.
- 42 -
x(k) y(k)
z-N
Figura 3.6: Diagrama de bloques de la implementación del control repetitivo fundamental en

tiempo discreto.
zN
Ec. 3.6: C( z) 
1 z N
Tal como en el caso de tiempo continuo, este control consigue perseguir

todos los armónicos de la señal de referencia r(k) hasta la frecuencia de Nyquist
(fs/2 Hz), incluyendo nuevamente la componente continua, teniendo una respuesta
en frecuencia similar a la de tiempo continuo, obviamente sólo hasta la frecuencia
de Nyquist.
En la mayoría de las ocasiones, el control repetitivo se ha implantado con
una configuración plug-in, como la que se muestra en la Figura 3.7, donde G0(z)
es un regulador previo al control repetitivo y Fid(z) es el sistema a controlar. Este
tipo de estructura es ampliamente usada [1],[2],[4] debido a que tiene unas
cualidades de estabilidad más libres que el regulador repetitivo convencional [13]
y a las propiedades que presenta en torno a la rapidez.
Q(z) z-N Kx Gx(z) d(k)
r(k) e(k) y(k)

_ Gc(z) Fid(z)
C(z) P(z)
Figura 3.7: Diagrama de bloques del RC plug-in en tiempo discreto.
- 43 -
3.3 BLOQUES DEL CONTROL REPETITIVO
En esta sección se explicará la función que cumple cada bloque del control
repetitivo plug-in, en qué sección del capítulo se encuentra una explicación más
detallada y la notación que se va a utilizar en los siguientes apartados cuando se
reagrupen términos. En la presente memoria se utiliza un control tipo plug-in con
alguna modificación con respecto al presentado en la Figura 3.7. El diagrama
completo utilizado se presenta en la Figura 3.8.
Q(z)KqL(z)W(z) Kx Gx(z) d(k)
r(k) e(k) y(k)

_ C1(z) P(z)
C(z)
Figura 3.8: Diagrama de bloques del RC plug-in utilizado.
La explicación de cada uno de los bloques es la que sigue a continuación:
 W(z) representa la función retraso. Se puede escribir como se muestra en la

Ec. 3.7.
i
Ec. 3.7: W ( z )  Wi z iN
n 1
 Q(z) representa un filtro que limita el ancho de banda del regulador. Se

tratarán sus funciones y su diseño más en detalle en el apartado 3.8 del
presente capítulo.
 Kq es una ganancia de compensación que funciona para corregir problemas
de ganancia del filtro Q(z) a la frecuencia fundamental. Funciona junto al
filtro Q(z) y se explica en el epígrafe 3.8.3.
 L(z) es un filtro adaptativo. Se utiliza para adaptar el sistema de control a
cambios en la frecuencia fundamental de la perturbación. Se estudiará con
más detalle en el epígrafe 3.10.
- 44 -
 Gx(z) es un compensador. Está definido por el diseñador, y se utiliza para

garantizar la estabilidad del sistema de control. Su elección se discute en el
epígrafe 3.5.1.
 Por comodidad se define H(z)=Q(z)L(z)W(z).
 Kx es una ganancia constante y positiva de realimentación. Se utilizará
para garantizar la estabilidad. Se estudia en con detenimiento en el
apartado 3.9.
 P(z) representa la planta que se quiere controlar.
 C1(z) es un control externo al repetitivo. Su función es asegurar la
estabilidad del sistema en lazo cerrado sin el control repetitivo y mejorar la
rapidez del sistema. Se explica su diseño en la sección 3.4.
3.4 DISEÑO DEL CONTROL C1(Z)
En primer lugar, se procede al diseño del control C1(z), que es un control

que funciona externo al control repetitivo.
Como se ha comentado anteriormente, en este proyecto se va a utilizar la
configuración tipo plug-in para el control repetitivo. Esto significa que el control
C1(z) es distinto de cero, cuando es nulo estamos ante una configuración de
repetitivo “a secas”. Tradicionalmente [1], [2], [4], el control C1(z) se selecciona
como C1(z) = 1.
La función del control C1(z) es la de asegurar la estabilidad del sistema en
lazo cerrado y en mejorar la rapidez del sistema todo lo posible. Hay que tener
que, como se comenta posteriormente en el apartado 3.7, habrá frecuencias a las
que el control repetitivo no actúe, quedándose solo el C1(z) para controlar la
planta P(z).
En un sistema como el que se trata aquí y, debido al cero que aparece en la
planta a frecuencia cero (epígrafe 2.2.4), el control C1(z) ha de ser un control
proporcional, no puede haber ninguna integración en él. La planta no puede actuar
en la componente continua, luego en el error, si la señal y[k] tiene componente
- 45 -
continua, el sistema no será capaz de corregirla, integrándose siempre en el

control hasta que sature.
3.5 ESTABILIDAD
La estabilidad del control repetitivo es un asunto delicado y muy

importante. Muchos autores buscan criterios robustos para garantizar la
estabilidad como Inoue [8]. El criterio que se va a utilizar en este proyecto es el
mismo que ya ha sido utilizado por otros autores [1], [2], [3], [4] por su eficacia y
simplicidad. En esta sección se explicará este criterio y se darán las condiciones
que han de cumplirse para asegurar que el sistema sea estable.
3.5.1 ESTUDIO SOBRE ESTABILIDAD
Prestando atención a la Figura 3.8, se pueden deducir las relaciones Ec.

3.8-Ec. 3.11.
Ec. 3.8: E ( z )  R( z )  Y ( z )
Ec. 3.9: Y ( z)  P( z)U ( z)  D( z)
Ec. 3.10: U ( z)  E( z)C1 ( z)  K xGx ( z)V ( z)
Ec. 3.11: V ( z)  H ( z)(V ( z)  E( z))
Combinando las Ec. 3.8-Ec. 3.11, se obtiene la Ec. 3.12:
R ( z )  D( z ) 1  H ( z)
Ec. 3.12: E( z) 
1  P( z )C1 ( z ) 1  H ( z )[1  K xGx ( z )G p ( z )]
donde Gp(z) se define en la Ec. 3.13. Por tanto, la función de transferencia del
error E(z) respecto a la referencia se muestra en la Ec. 3.14, donde definimos
M1(z) y M2(z) en las Ec. 3.15-Ec. 3.16.
P( z )
Ec. 3.13: G p ( z) 
1  P ( z )C1 ( z )
- 46 -
E( z) 1 1  H ( z)
Ec. 3.14: 
R( z ) 1  P( z )C1 ( z ) 1  H ( z )[1  K xGx ( z )G p ( z )]
1
Ec. 3.15: M1 ( z) 
1  P( z )C1 ( z )
1  H ( z)
Ec. 3.16: M 2 ( z) 
1  H ( z )[1  K xGx ( z )G p ( z)]
Para garantizar la estabilidad del sistema basta con asegurar que tanto
M1(z) como M2(z) son estables.
La estabilidad de M1(z) se consigue con el control C1(z).
Si Gp(z) es estable, algo que también se ha asegurado con el control C1(z)
entonces, aplicando el teorema de la ganancia pequeña [1], [2], una condición
suficiente para garantizar la estabilidad se da en la Ec. 3.17.
H ( z )[1  K xGx ( z )G p ( z ) 1
 
Ec. 3.17: M (z) 

con z  e jt s y   rad / s
ts
Llamando T(z)=1-KxGx(z)Gp(z)=1-M(z) se tiene la Ec. 3.18.
Ec. 3.18: max H ( z) T ( z)  1

Ec. 3.19: H ( z  e jt s ) 1  
 ts
Bajo la suposición de la Ec. 3.19, la condición suficiente de estabilidad se

reduce a la Ec. 3.20. En la Figura 3.9 se muestra la región donde se cumple la
condición de estabilidad dada por la Ec. 3.17.
Ec. 3.20: T ( z)  1
- 47 -
Figura 3.9: Diagrama vectorial de la condición de estabilidad.
Para que se cumpla la Ec. 3.19, además de que se cumpla |Q(z)|≤1 y

|L(z)|≤1, que ya se sabe que si se cumple, se necesita asegurar la Ec. 3.21.
Ec. 3.21: W ( z)  1
Para minimizar M(z), se sugiere seleccionar el compensador Gx(z) como en

^ ^
la Ec. 3.22, donde P( z ) es el modelo estimado de la planta y G p ( z ) es el modelo
de la planta en lazo cerrado y es un sistema de fase mínima. Para poder emplear

^
este criterio es necesario que G p ( z ) no tenga ceros inestables (fuera del circulo
unidad), porque si no Gx(z) se convierte en un sistema inestable. También puede

^
ser recomendable, en el caso de que G p ( z ) tenga ceros muy cercanos al círculo
unidad tampoco utilizar este criterio, ya que significa que Gx(z) puede estar cerca
de convertirse en inestable. Un análisis aún más detallado sobre la estabilidad se
puede encontrar en [1].
^
^
1 1  P( z ) C1 ( z )
Ec. 3.22: Gx ( z )  G ( z ) 
p ^
P( z )
Para el caso que se menciona anteriormente, se resume aquí un criterio de

selección expuesto por K. Zhou y D. Wang en [14] basado en H. L. Broberg y R.
G. Moylet en [16].
- 48 -
Lo que se busca seleccionando Gx(z) como en la Ec. 3.22 es que al

multiplicarse por Gp(z) su valor sea 1. Como se indica en [14], se escoge Gx(z) tal
como en la Ec. 3.23, donde:
B(z-1) y A(z-1) son el numerador y el denominador de Gp(z).

B-(z-1) es la parte que no se puede cancelar (es decir, los ceros inestables) o
que no se quiere cancelar (los ceros próximos a la inestabilidad) para
conseguir un margen de estabilidad para Gx(z) y B-(z-1) es la parte
cancelable.
B-(z) se obtiene de B-(z-1) con z-1 reemplazado por z.
b es un número escalar seleccionado tal que b≥[B-1(1)] 2.
nu es el número de ceros no cancelables y z-un hace realizable el filtro.
nu
z A( z 1 ) B ( z )
Ec. 3.23: Gx ( z )
B ( z 1 )b
3.5.2 CONCLUSIONES
Si para alguna frecuencia se cumple Q(z)=0, en ese caso el término

M2(z)=1, cumpliéndose la Ec. 3.18 y asegurándose su estabilidad, por lo
que la estabilidad viene determinada por el término M1(z).
En el caso de cumplirse T(z)=1, es decir, que el modelo de la planta sea
exacto, se podría elegir 0 < Kx < 2 para garantizar la estabilidad. Se
recomienda el uso de 0 < Kx < 1 para dar cierto margen de estabilidad
teniendo en cuenta los errores de modelado de la planta [1], [2]. Tampoco
se recomienda usar valores de Kx muy pequeños, ya que hacen muy lenta
la respuesta en lazo cerrado, como se explica en [14].
En el caso de que la planta no esté correctamente estimada, es decir, Gx(z),
entonces Gx(z)Gp(z) ≠ 1 y el ajuste de Kx podría no ser suficiente para
garantizar la estabilidad, como se puede recordar de la Ec. 3.17 y se
muestra en la Figura 3.9. En ese caso se diseña el filtro Q(z) como un filtro
paso bajo (en el caso de estudio del presente proyecto tendrá que ser un
- 49 -
paso bando para evitar que el control actúe en la componente continúa,

como se comentará más adelante) para disminuir o eliminar la acción del
control repetitivo a frecuencias altas, donde la incertidumbre es mayor [1],
cumpliéndose así la Ec. 3.18.
3.6 PRECISIÓN
En esta sección se estudia la precisión en régimen permanente del control

repetitivo, analizando de dónde proceden los errores que surjan y se estudiarán
herramientas que permitan evaluar su comportamiento en distintas circunstancias.
3.6.1 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DEL ERROR RESPECTO A LA
REFERENCIA
Si se recuerda de la Ec. 3.14:
1 1  H ( z)
Gerro r ( z) 
1  P( z)C1 ( z) 1  H ( z)[1  M ( z)]
    
Gep ( z ) Gerc ( z )
La función de transferencia del error se ha renombrado como Gerror(z), el

primer término de la ecuación, Gep(z) se corresponde con la función de
transferencia del sistema sin el control repetitivo. Y el segundo término, Grcp(z) se
corresponde con el error que introduce el control repetitivo en el sistema.
Si el modelo de la planta es perfecto y además se cumple que M(z)=1,

entonces la función de transferencia del error introducido por el control repetitivo
toma el valor
Ec. 3.24: Gerc ( z)  1  H ( z)
Ec. 3.25: H (z)  H ()e jH ()
- 50 -
Si se descompone H(z) en módulo y fase, como en la Ec. 3.25, se puede

obtener la amplitud del error para diferentes valores de ω, como se ve en la Figura
3.10. Además, en la Figura 3.11 se muestra la interpretación gráfica del error que
introduce el sistema. En ella se observa como el error del control repetitivo, y por
lo tanto el del sistema de control, es nulo cada 360º, es decir, cada vez que
estamos en alguna de las frecuencias armónicas, como se podía apreciar en los
picos de resonancia de la Figura 3.3. Para ello es necesario, además, que H(z)
tenga módulo unidad.
Figura 3.10: Amplitud del error para distinta amplitud de frecuencias y desfases.
- 51 -
Figura 3.11: Diagrama de Bode de un ejemplo del error introducido por el control repetitivo.
3.6.2 FUNCIÓN DE SENSIBILIDAD COMPLEMENTARIA
La función de sensibilidad complementaria se utiliza en muchas

referencias como [2] para estudiar el comportamiento del regulador repetitivo. Se
define la función de sensibilidad complementaria como en la Ec. 3.26, expresión
que coincide con el valor de Gerc(z). Igual que anteriormente, si se supone que
M(z)=1, la Ec. 3.26 se simplifica a la Ec. 3.27.
1  H ( z)
Ec. 3.26: M s ( z) 
1  H ( z )(1  M ( z ))
Ec. 3.27: M s ( z)  1  H ( z)
La diferencia fundamental entre Gerc(z) y Ms(z) es la interpretación y forma

de representación que se le dé. Si el valor de la función de sensibilidad a una
frecuencia es cero, significa que la perturbación se rechaza completamente a esa
frecuencia. Por el contrario, si ese valor es distinto de cero, significa que al entrar
esa frecuencia al control este la aumenta tanto como valga el módulo de Ms(z).
- 52 -
3.7 MÁXIMO ANCHO DE BANDA DEL CONTROL REPETITIVO
En el caso más optimista, si se conoce con cierto grado de precisión la

planta, es posible conseguir una buena compensación dinámica con el control
repetitivo. Sin embargo, las incertidumbres de la planta, sobre todo a alta
frecuencia pueden llegar a comprometer la condición de estabilidad tratada, como
se ha comentado en la sección 3.5. En caso de que esto ocurra, es necesario
eliminar la acción del control repetitivo. Esto se consigue con el filtro Q(z)
incluido en el control. El ancho de banda del control repetitivo está asociado con
la frecuencia de corte del filtro Q(z) teniendo en cuenta la Ec. 3.17 entonces, la
frecuencia máxima de corte del filtro Q(z) se puede calcular como en la Ec. 3.28,
donde ωCR es la pulsación que cumple con la condición de la Ec. 3.28 y ts es el
tiempo de muestreo.

Ec. 3.28: 1  M ( z  e jRCt s )  1 CR  rad / s
ts
Originalmente [1], [2], el ancho de banda del control venia limitado tal
como se acaba de describir, . Sin embargo, en el caso que se trata aquí, no solo
hace falta limitar el ancho de banda por las incertidumbres de la planta, sino
también porque, como ya se comentó en la sección 2.2.4, al tener nuestro sistema
un cero en , por mucho que el sistema detecte que hay una
componente de continua que tiene que eliminar, el transformador nunca dejará
pasar la actuación del control que pretende eliminarla y, como ya se mencionó en
la sección 3.2.1, el control repetitivo actúa como un integrador puro, pudiendo
llegar a saturarse. Es por esta razón que en este proyecto el ancho de banda del
control no empieza en la frecuencia cero, si no que tiene que empezar después de
cero para evitar esta actuación del control repetitivo en caso de haber una
componente de continua en la señal. Así mismo, es muy importante conseguir que
vuelva a actuar antes de la frecuencia fundamental.
- 53 -
3.8 DISEÑO DEL FILTRO Q(Z)
La posición del filtro Q(z) se muestra en la Figura 3.12.
x(k)
z-N Q(z) y(k)
Figura 3.12: Posición del filtro Q(z) en el control repetitivo.
Se va a tratar aquí la influencia del filtro Q(z) en la estabilidad y precisión

del sistema. El módulo de Q(z) no afecta a la condición de estabilidad siempre que
este sea menor que la unidad. La fase tampoco afecta a la estabilidad, pero puede
hacer que disminuya la acción de compensación para las frecuencias de diseño.
3.8.1 INFLUENCIA DEL FILTRO Q(Z) EN EL ERROR DEL CONTROL
REPETITIVO
Se vuelve a recordar la Ec. 3.14, ya que es sobre la que se trabajará para

averiguar la influencia que ejerce Q(z).
1 1 H ( z)
Gerror ( z )
1 P( z )C1 ( z ) 1 H ( z )[1 M ( z )]
   
Gep ( z ) Gerc ( z )
Como lo que se quiere tratar es la influencia del filtro Q(z), el término del
error del sistema sin el control repetitivo no participa en el análisis, luego
quedando sólo el segundo término y descomponiéndolo queda la Ec. 3.29. Si se
supone que la planta está bien estimada (Gx(z) = Gp(z)), L(z) = 1 y |W(z)| = 1 y se
utiliza la Ec. 3.4 para poner el término del retraso en función de las frecuencias,
queda la Ec. 3.30.
1 Q( z ) L( z )W ( z )
Ec. 3.29: Gerc ( z )
1 Q( z )W ( z ) L( z )[1 K x Gx ( z )G p ( z )]
- 54 -
f
j2
fp
1 Q ( z )e
Ec. 3.30: Gerc ( z ) f
j2
fp
1 Q ( z )e (1 K x )
Lo que se quiere conseguir es anular el error que introduce el control

repetitivo a las frecuencias armónicas, luego basta hacer que se anule el término
del numerador a dichas frecuencias, entonces se tiene que cumplir la Ec. 3.31.
f
j2
fp
Ec. 3.31: 1 Q( z )e 0
En el caso que Q(z) = 1, entonces la Ec. 3.31 se cumple siempre que f / fp

= k con k = 0, 1, 2, 3… y por lo tanto el error que introduce el repetitivo y el de
todo el sistema es nulo.
Si Q(z) no es perfecto, es decir, no es constante de módulo 1 y añade fase a
alguna frecuencia, podemos modelar el filtro como una ganancia y un ángulo tal
como en Ec. 3.32, donde Ap es el módulo del filtro a la frecuencia de interés y γp
es el ángulo a dicha frecuencia.
j
Ec. 3.32: Q( f p ) Ap e p
Si se sustituye la Ec. 3.32 en la Ec. 3.31 se tiene la Ec. 3.33, que para que se anule
se tienen que cumplir las siguientes condiciones simultáneamente:
f f
j2 j2 ( p)
j2 p fp fp
Ec. 3.33: 1 Ap e e 1 Ap e
1. El módulo de Q(z) a esa frecuencia tiene que ser 1.
2.
Siempre que no se cumpla alguna de estas condiciones, el error que introduce

el control repetitivo ya no será nulo y, por lo tanto, también habrá que tener en
cuenta el error introducido por la planta.
Que el modulo de Q(z) no sea uno en las frecuencias de interés es un
problema, pero “sólo” afecta al módulo del error, no hace que los ceros cambien
de frecuencia, eso sólo se consigue cambiando la fase. El mayor problema que se
- 55 -
puede encontrar es que el filtro Q(z) desplace los polos del control repetitivo de
cómo se tenían en la Figura 3.3, que estaban situados en los armónicos de la
frecuencia fundamental, a otras frecuencias no previstas. En el caso de que
ocurriese esto, la nueva frecuencia a la que se situarían los polos se muestra en la
Ec. 3.34.
f
Ec. 3.34: p k f (k p ) fp
fp
3.8.2 ESTUDIO COMPARATIVO DE FILTROS Q(Z)
En el diseño del filtro Q(z) existen múltiples opciones, siempre teniendo en

cuenta las consideraciones del apartado 3.8.1 para minimizar el error que se
produzca. El diseño óptimo del filtro Q(z) sería según la Ec. 3.35, y teniendo fase
lineal para todo el ancho de banda del control como en la Ec. 3.36.
Q( z ) 1 ci cs
Ec. 3.35:
Q( z ) 0 ci , cs
Ec. 3.36: Q (e j ) k ci cs
De forma general, un filtro paso banda de fase lineal se puede escribir [1]
como en la Ec. 3.37, donde ωtD es el retardo que introduce el filtro, y ωci y ωcs son
las pulsaciones de corte inferior y superior respectivamente. Para el control
repetitivo, como se ha dicho anteriormente, este retardo debe ser cero.
j tD
e
Ec. 3.37: Q (e j ) ci cs
0 ci cs
También puede utilizarse un filtro con un retardo de valor constante kωts

con k un número entero positivo para compensar un retraso estimado de la planta.
Aunque este filtro no sea causal, no ofrece ningún problema para integrarlo en el
control repetitivo, ya que se puede compensar quitando retrasos de W(z), siempre
que el orden del filtro sea menor que el retraso que introduce el control repetitivo
- 56 -
Ec. 3.4, es decir, que la estructura final sea causal. En tiempo continuo, un filtro
con las características de la Ec. 3.37 es fácilmente aproximable mediante un filtro
de Bessel.
Para diseñar un filtro paso banda se utiliza el esquema de la Figura 3.13,
donde PA(z) y PB(z) son los filtros paso alto y paso bajo, respectivamente.
x(k) y(k)
PA(z) PB(z)
Figura 3.13: Esquema de un filtro paso banda.
En tiempo discreto, normalmente se tiende a utilizar un filtro FIR de fase

cero, aunque también se pueden usar otras configuraciones. En [1], [2], [17] se
proponen algunos filtros que se resumirán aquí junto con algún otro.
3.8.2.1 Filtro Binomial

Es un filtro tipo FIR con retraso de fase nulo. En un caso general, este tipo
de filtros no son realizables, pero, tal como se ha dicho en la sección 3.8.2, si se
compensa quitando retrasos de W(z) se convierte en realizable. La estructura
general de un filtro de este tipo se muestra en la Ec. 3.38, donde M es el orden del
filtro. Idealmente, el filtro Q(z) debería tener una pendiente acentuada y una
frecuencia de corte en función de las necesidades del diseñador. Con esta
estructura, la pendiente depende del orden del filtro, aunque la fase es cero en
todas las situaciones. El filtro resultante de la Ec. 3.38 es un filtro paso bajo que
habrá convertir a paso banda.
( z 1) M
Ec. 3.38:
z M / 2 2M
En la Figura 3.14 se muestra el Bode de filtros binomiales con distinto
orden y se aprecia como la pendiente cambia significativamente segú se
incrementa el orden del filtro.
- 57 -
0
M=2
M=6
-100
Amplitud (dB)
M=10
M=16
-200
-300
-400
360
180
Fase (deg)
-180
-360
2 3 4
10 10 10
Frecuencia (Hz)
Figura 3.14: Comparación de filtros binomiales con distinto orden.
3.8.2.2 Filtro Sinc

Es un filtro tipo FIR con retraso de fase nulo. Los coeficientes del filtro se
obtienen a partir de la respuesta impulsional, con expresión la de la Ec. 3.39,
donde ωnyq es la pulsación de Nyquist, ωc es la pulsación de corte y k varía entre –
M y +M, que es el orden del filtro (que se escogerá del mismo orden que la
binomial con el fin de poder comparar).
c c c
Ec. 3.39: sinc( k) sinc(k c )
nyq nyq
Un inconveniente de diseñar los filtros mediante la respuesta impulsional

es que se produce un rizado, ligeramente acusado, tanto en la banda pasante como
en la banda de rechazo como se puede observar en la Figura 3.15. Para evitar este
rizado se aplica una ventana de pesos para alisar la respuesta en frecuencia [1]. La
ventana para el alisado que se ha utilizado será la ventana de Hamming.
- 58 -
Figura 3.15: Filtro FIR con M=25 con y sin ventana de filtrado.
Otra manera de obtener los coeficientes del filtro es, mediante los
coeficientes de la respuesta impulsional obtenidos en la Ec. 3.39, aplicarles una
fórmula de optimización, como aparece en [17], obteniendo como resultado un
filtro sin los rizados que se comentaban.
Sin embargo, el coste computacional de la optimización es mayor y se
obtienen parecidos resultados, luego aquí se usara el método de los coeficientes
con la ventana de Hamming.
En la Figura 3.16 se muestra un ejemplo del diagrama de Bode de un filtro
paso banda de tipo sinc con frecuencias de corte 12,5 Hz y 2 kHz y M = 20. En él
se observa que el problema que aparece es que, la velocidad de la pendiente de
subida del filtro es mucho menor que la de bajada y, como consecuencia de ello,
en 50 Hz no consigue llegar tener módulo unidad.
- 59 -
1.5
Amplitud (abs)
1
0.5
0
90
0
Fase (deg)
-90
-180
-270
1 2 3 4
10 10 10 10
Frecuencia (Hz)
Figura 3.16: Filtro paso banda (12.5Hz-2kHz) sinc con ventana Hamming de orden 20.
3.8.2.3 Filtro tipo “peine” (Comb Filters)

Se ha estudiado la posibilidad de diseñar un filtro que solo permita el paso
de las frecuencias de interés: la componente fundamental y sus armónicos (hasta
el que se quiera atender). Es, así mismo, un filtro tipo FIR, pero en esta ocasión no
de fase nula. Un filtro de este tipo puede verse, en su forma más simple, como un
filtro notch en el que los ceros ocurren periódicamente en su banda de paso.
En la Figura 3.17 se muestra como sería la respuesta de este tipo de filtros,
en verde la ideal y en rojo una plausible.
- 60 -
Figura 3.17: Comb filter.
Un problema de este tipo de filtros es que no tienen fase nula, sin embargo,
si se conoce el desfase que aportan al sistema puede ser compensado como ya se
ha comentado anteriormente.
Una ventaja que tiene este tipo de filtros es que podría hacer la función del
filtro Q(z) para la que originalmente se diseñó, y la del filtro L(z) que se explica
más adelante en la sección 3.10.
En [18] se pueden ver estos filtros con más detalle y algoritmos de diseño
para ellos. El autor [17] intentó el diseño de este tipo de filtros mediante una
fórmula de optimización, sin éxito.
3.8.2.4 Filtro tipo IIR

A pesar de que la opción convencional sea la de diseñar el filtro Q(z) como
un filtro tipo FIR de fase nula, también se puede plantear la opción de diseñarlo
como un filtro tipo IIR que tenga un desfase. Aquí se mostrará una introducción
de porque esto es posible.
El mayor problema que se encuentra al diseñar los filtros Q(z), y que es de
vital importancia que se haga bien, es que la pendiente de subida y bajada del
filtro paso banda sea lo suficientemente rápida. Un filtro paso alto con estructura
tipo IIR se puede diseñar según la Ec. 3.40 donde M es el orden del filtro.
(z   )M
Ec. 3.40:
z
- 61 -
En el caso que se trata aquí, lo que se pretende es que el control repetitivo

no funcione bajo la componente continua de la señal, es decir, que el filtro Q(z) se
anule y que, sin embargo, ya esté en módulo 1 y fase nula para la frecuencia
fundamental. Haciendo en la Ec. 3.40 α = 1 (que significa un cero en la
componente continua), β un número muy pequeño, por ejemplo 0.0001, y para
diferentes valores de M, en la Figura 3.18 se puede ver un comparación del filtro
FIR diseñado con las especificaciones descritas. En ella se aprecia como a mayor
valor de M, empieza más tarde la pendiente de subida del filtro, pero lo hace con
mayor velocidad.
100
M=2
0 M=4
Amplitud (dB)
M=10
-100 M=16
-200
-300
-400
1440
1080
Fase (deg)
720
360
-360
-2 -1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10
Frecuencia (Hz)
Figura 3.18: Diagrama de Bode de filtros FIR con distinto M.
En [18] se puede encontrar mucha más información sobre este tipo de

filtros y algoritmos para diseñarlos.
- 62 -
3.8.3 ELECCIÓN DE LA GANANCIA DE COMPENSACIÓN KQ
A pesar de la utilización de un alto orden en el diseño del filtro, es posible

que la amplitud para la frecuencia fundamental de Q(z) no llegue a ser la unidad,
provocando un error como se ha señalado en la sección 3.8.1. En ese caso, se
puede usar una ganancia adicional de compensación, Kq, para intentar compensar
ese desajuste, que tendría por valor la Ec. 3.41. Sin embargo, hay que estar muy
seguro que lo único que se quiere es actuar como DVR, es decir, actuar sólo en los
50 Hz, ya que esta ganancia consigue error nulo para la frecuencia fundamental,
pero por el contrario, introduce error en las otras frecuencias armónicas y,
además, puede llegar a afectar a la estabilidad del sistema al haber algunas
frecuencias en las que el módulo del filtro, junto con Kq, sea mayor que la unidad.
1
Ec. 3.41: Kq
Q( p )
3.8.4 CONCLUSIONES
En la literatura es muy común encontrar controladores repetitivos que usan

un filtro FIR de orden bajo [1], [16]. El uso de este tipo de filtros se puede
llevar a cabo siempre y cuando no se requiera una gran precisión en la
eliminación de armónicos o si se requiere una carga computacional baja
[2].
Para el caso que se estudia aquí, es necesario la implantación de filtros con
orden alto, para tener pendientes con la velocidad suficiente.
Se recuerda que, aunque el filtro Q(z) pueda ser no causal (sección 3.8.2),
al quitar retrasos de W(z) se convierte en una estructura realizable, siempre
y cuando M sea menor que N.
Tal como se concluye en [1], [2], [17] el filtro sinc (sección 3.8.2.2) da
mejores resultados que el filtro binomial (sección 3.8.2.1).
- 63 -
 En las simulaciones se ha visto que, aunque en el filtro paso bajo la

pendiente sea lo suficientemente rápida, al diseñar el paso alto con el
mismo orden, la pendiente tiene una velocidad mucho menor, por lo que se
hace necesario un orden elevado.
 En el presente proyecto se ha seleccionado para el diseño un filtro tipo
sinc con un orden de M = 20. Este orden ha tenido que ser tan elevado
para poder conseguir una pendiente de subida lo suficientemente rápida.
Sin embargo, aunque hubiese sido deseable el probar con órdenes aún
mayores para conseguir mayor pendiente de subida, problemas con el
software de diseño lo han hecho imposible. Un ejemplo del filtro que se
utilizará se muestra en la Figura 3.16.
 Aunque por problemas de tiempo no ha sido posible desarrollar y probar
los filtros tipo “peine” y tipo IIR (secciones 3.8.2.3 y 3.8.2.4) su posible
uso parece prometedor. En el caso del tipo “peine” por su posible función
conjunta como filtro Q(z) y L(z) y en el caso de los filtros IIR por
conseguirse pendientes de subida más rápidas con ordenes del filtro
menores que en los otros casos.
3.9 DISEÑO DE LA GANANCIA KX
Como se introdujo en la sección 3.5.2, la ganancia Kx modifica el

comportamiento del control repetitivo. El valor de la misma debe ser elegido
teniendo en cuenta el compromiso entre rapidez y estabilidad. Del estudio de esta
ganancia se pueden sacar conclusiones interesantes.
3.9.1 INFLUENCIA DE KX EN LA ESTABILIDAD DEL CONTROL
REPETITIVO
Una primera estimación del valor que debe tomar esta ganancia se puede
hallar en [1]. En esta sección se van a resumir las conclusiones que se obtienen en
- 64 -
[2] para la estimación de los valores límite que puede tomar la ganancia de
aprendizaje Kx, en función de los errores de modelado.
En el estudio de la estabilidad de la sección 0 se concluía que la condición
suficiente para garantizar la estabilidad era que |T(ejωt)| < 1. Para el caso que se
estudia, el modelado de la planta no tiene porque ser perfecto, y eso es lo que se
va a intentar cuantificar.
Se supone |H(ejωt)|∞ < 1 y entonces, sustituyendo la variable compleja ejθ
en parte real e imaginaria en la Ec. 3.17 y resolviendo la desigualdad, se obtiene
la Ec. 3.43. Despejando de esta ecuación se obtiene el valor de Kx que asegura la
estabilidad, resultando la Ec. 3.44 y otra restricción en la Ec. 3.45.
j p( )
G p (e j ) G p ( )e
Ec. 3.42:
G x (e j ) G x ( )e j x( )
Ec. 3.43:
2 cos( p ( ) x ( ))
Ec. 3.44: 0 Kx
G p ( )Gx ( )
Ec. 3.45: p ( ) x ( )
2 2
Si se elige Gx(z) = Gp-1(z), entonces 0 < Kx < 2, pero si el modelo de la

planta es distinto, entonces el máximo valor que se puede obtener de Kx es
distinto.
Una conclusión muy importante es que, si el modelo de la planta en lazo
cerrado difiere más de ±90º de la planta original, da igual el valor de Kx que se
escoja, que el sistema no será estable.
Si se definen los errores de modelado de la planta en lazo cerrado como en
la Ec. 3.46. En la Figura 3.19 se puede ver el valor máximo de Kx en función de
estos errores. Se han omitido los valores del error de modelado menores que 1 ya
que mejoran la Kx y lo que se pretende analizar aquí son los casos críticos.
- 65 -
em ( ) p ( ) x ( )
Ec. 3.46:
Gem ( ) G p ( )Gx ( )
Figura 3.19: Valores de Kx que aseguran la estabilidad para distintos valores del error de
modelado en modulo y fase.
3.9.2 INFLUENCIA DE KX EN EL ERROR
Otro análisis interesante a hacer sobre la ganancia Kx es la influencia que

tiene sobre el error en régimen permanente. En el análisis del error en la sección
3.6 se concluyó que H(z) debía tener fase lineal. Se supondrá que H(z) = W(z) y se
verá la influencia en la elección de Kx sobre el error. La función de transferencia
del error que introduce el control repetitivo bajo estas suposiciones se muestra en
- 66 -
la Ec. 3.47 y en la Figura 3.20 se representa gráficamente la Ec. 3.47 para

distintos valores de Kx.
1  W ( z)
Ec. 3.47: Gerc ( z ) 
1  W ( z )[1  K x ]
Figura 3.20: Módulo del error del RC en función del ángulo de W(z) para distintos valores de K x.
Observando la Figura 3.20, se ve que para un ángulo de 0º,

independientemente del valor de Kx el error es nulo, mientras que cambiando Kx
se gana sensibilidad frente a cambios en la frecuencia perdiendo frente a las
frecuencias interarmónicas.
- 67 -
3.9.3 CONCLUSIONES
 Si se elige Gx(z) = Gp-1(z), entonces 0 < Kx < 2.

 Si el modelo de la planta en lazo cerrado difiere más de ±90º de la planta
original, da igual el valor de Kx que se escoja, que el sistema no será
estable.
 Para un ángulo de W(z) de 0º, el error introducido por el control repetitivo
será nulo, sin importar el valor de Kx.
 Aumentando Kx se consigue ganar sensibilidad ante los cambios en la
frecuencia a costa de magnificar el error a las frecuencias interarmónicas.
3.10 DISEÑO DEL FILTRO L(Z)
El filtro L(z) es un artificio para hacer el controlador adaptable frente a

cambios en el periodo de la perturbación [19], sin necesidad de cambiar el periodo
de muestreo. El filtro L(z) se formula como una función de transferencia que
cambia su estructura en función de la frecuencia estimada, sin necesidad de
cambiar el resto del diseño. Para estimar la frecuencia se puede utilizar el filtro de
Kalman explicado en [2]. En esta sección se resumen y muestran las conclusiones
halladas por J. Roldán en [2].
3.10.1 ADAPTACIÓN REDONDEANDO AL VALOR DE N
Una de las primeras ideas para hacer el control repetitivo adaptativo a las
frecuencias es ajustar el valor al entero más cercano en función de la frecuencia
estimada de la red. Esta idea ya ha sido tratada por diversos autores [32], [40],
[41]. El valor de N se selecciona como en la Ec. 3.48. Entonces, se define el error
en relación a N como en la Ec. 3.49. Para pasar el error al formato del tiempo, se
divide entre el valor de N, obteniendo así la desviación en el tiempo del periodo
de muestreo con el periodo de la perturbación (Ec. 3.50).
- 68 -
tp
Ec. 3.48: N round
ts
tp 1 1
Ec. 3.49: N
ts 2 2
1 1
Ec. 3.50:
N 2N 2N
Tal como sería esperable, a mayor valor de N, el error entre el periodo de

la perturbación y el periodo de muestreo será menor, como se comprueba en la Ec.
3.50. Para N = 100, δ < 0.5%, y para que el control repetitivo tenga buenos
resultados es necesario que δ < 0.1%. Para conseguirlo haría falta aumentar el
periodo de muestreo, que puede ocasionar otros problemas o ser imposible por el
hardware disponible.
En el apartado 3.10.2 se da unas solución desarrollada en [2] para dar
solución a este problema.
3.10.2 FILTRO L(Z)
La idea principal es elegir el valor de N como en la Ec. 3.51, donde floor

redondea al entero más cercano menor o igual a su argumento.
tp
Ec. 3.51: N floor
ts
Una vez se ha elegido el valor de N, se calcula su error relativo según la

Ec. 3.52. Este resultado sería el valor que le queda a N, para un valor de tp dado,
para abarcar todo el periodo de la perturbación.
tp tp tp
Ec. 3.52: le floor N le (0,1]
ts ts ts
En función de lo anterior una posible implementación del filtro L(z) es

ponderar la cantidad de error entre un retraso y la muestra actual. Un defecto del
- 69 -
filtro realizado de esta manera es que no solo introduce la fase necesaria, sino que
además está actuando a modo de filtro paso bajo [2], deteriorando la respuesta del
algoritmo para altas frecuencias.
Otra posible implementación se desarrolla en [2]. En ella, si le es la
cantidad que le falta a N para abarcar todo el periodo de la perturbación, se puede
decir que la Ec. 3.53 es dicha cantidad. Si se aproxima con Padé [7] y se hace la
transformada bilineal para pasar a tiempo discreto [6], se llega a la nueva
expresión del filtro L(z) en la Ec. 3.54, con una aproximación de Padé de orden 1.
t s le s
Ec. 3.53: le e
1
(1 le ) (1 le ) z
Ec. 3.54: L( z ) 1
(1 le ) (1 le ) z
En la Figura 3.21 se muestra el diagrama de Bode para el filtro L(z)

realizado según la aproximación de Padé con distintos ordenes (1, 5, 10, 15). En
ella se puede apreciar que en módulo no existe diferencia entre ellas. Se concluye
que una aproximación de Padé de primer orden es suficiente.
- 70 -
1.01
1.005
Amplitud (abs)
0.995
0.99
0
-720
Fase (deg)
-1440
n=1
n=5
-2160 n=10
n=15
-2880
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frecuencia (Hz)
Figura 3.21: Diagrama de Bode de filtros L(z) según Padé de distintos ordenes.
En la Figura 3.22 se muestra el diagrama de Bode del filtro L(z) de primer

orden para distintos valores de le. En él se observa que la ganancia del filtro en
todos los casos es la unidad y que la fase es aproximadamente lineal.
- 71 -
Figura 3.22: Diagrama de Bode del filtro L(z) para distintos valores de le.
Dado que la aproximación de Padé está basada en el desarrollo en serie de

Taylor (Ec. 3.55), se probó a diseñar el filtro según este desarrollo, pero no se
consiguieron resultados satisfactorios.
s ( s) 2 ( s)3 1 b1 s ... bm ( s) m
Ec. 3.55: e 1 s ...
2! 3! 1 a1 s ... an ( s) n
El filtro L(z) se usará en la posición señalada en la Figura 3.23, ya que así

no afecta a las condiciones de estabilidad [2].
x[k]
z-N L(z) y[k]
Figura 3.23: Posición del filtro L(z).
La actuación del filtro L(z) para diferentes periodos de la perturbación se

puede ver en la Figura 3.24, que muestra el diagrama de Bode del control
repetitivo con el filtro L(z) con aproximación de Padé de primer orden. Los picos
- 72 -
de resonancia se mantienen prácticamente constantes y se produce un pequeño

desplazamiento de los polos al no ser la fase completamente lineal.
Figura 3.24: Diagrama de Bode del RC con filtro L(z) con aproximación de Padé de primer
orden.
Una buena comparación para apreciar el funcionamiento del filtro L(z) está
en la Figura 3.25, que muestra el diagrama de Bode del mismo control repetitivo
con el mismo L(z) implantado, pero en el que el primero la frecuencia de la
perturbación se sitúa en 51 Hz, teniendo por tanto N=98 y le=0.0392, y en el
segundo la frecuencia de la perturbación es coincidente con la fundamental. Se
puede observar como en el sistema que se ve afectado por la perturbación con
frecuencia distinta a la nominal, el filtro L(z) actúa desplazando los polos del
sistema hasta los 51 Hz de la perturbación.
- 73 -
300
53 Hz
50 Hz
250
200
Amplitud (dB)
150
100
50
-50
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
Frecuencia (Hz)
Figura 3.25: Diagrama de Bode de un RC con L(z) y fp =53 Hz(azul) y un RC con L(z) y fp =50
Hz(verde).
3.10.3 CONCLUSIONES
 Básicamente, lo que se busca con la utilización del filtro L(z) es, en vez de
tener unos picos del control repetitivo muy concentrados en unas
frecuencias, consiste en que estos picos se “achaten” e incluyan también
un pequeño rango de frecuencias colindantes.
 El filtro diseñado según la Ec. 3.54 (aproximación de Padé de primer
orden) es más que suficiente para la aplicación que aquí se le da.
 Se produce un pequeño desplazamiento de los polos del control repetitivo
al introducir una fase no lineal del todo el filtro L(z). Para conseguir un
seguimiento perfecto para el máximo de la resonancia debería coincidir el
valor de le con el valor del incremento de la frecuencia.
- 74 -
 Para un análisis más exhaustivo de los errores de los método de adaptación

se puede consultar [2].
- 75 -
Capítulo 4 DISEÑO DEL CONTROL PARA EL
DVR
4.1 INTRODUCCIÓN
En este capítulo se van a exponer los dos controles diseñados siguiendo las
dos estrategias distintas explicadas en el epígrafe 2.5. El periodo de muestreo es
en todos los casos 2 kHz y la Kx = 0.8. Se recuerdan las características del
transformador en la Tabla 4.1.
Parámetro Valor
Ntrafo 220:380
Strafo 1.7 kVA
Rs1 0.65 Ω
Rs2 1.2 Ω
Ls1 0.75416 mH
Ls2 2.2 mH
Lm 8.4335 H
Cf 1 μF
Tabla 4.1: Valores de los parámetros del sistema.
- 76 -
4.2 CONTROL REPETITIVO
En primer lugar se van a dar los parámetros diseñando sólo un control

externo, que será el control repetitivo. La función de transferencia de la planta es
la Ec. 4.1.
1.9171 ( z 0.9375 )
Ec. 4.1: P( z )
z ( z 2 1.841 z 0.8698 )
El control C1 se diseña para que el término M1(z) tenga un margen de

ganancia de 10 dB, resultando C1 = 0.1613.
El filtro Q(z) se diseña como uno de tipo sinc de orden 20 con ventana de
Hamming, para que tenga como frecuencias de corte 12.5 Hz y 2 kHz, resultando
un filtro con diagrama de Bode el de la Figura 4.1. Se observa como para
frecuencias inferiores a los 100 Hz, no tiene el módulo unidad, por lo que si se
quiere que actúe sólo para compensar los 50 Hz, habría que usar la Kq para
conseguir que haya error cero en régimen permanente.
- 77 -
1.5
Amplitud (abs)
0.5
0
90
0
Fase (deg)
-90
-180
-270
1 2 3 4
10 10 10 10
Frecuencia (Hz)
Figura 4.1: Diagrama de Bode del filtro Q(z) para el control repetitivo.
Se pasa ahora a comprobar la estabilidad del sistema, analizándose para

cuando ajustamos Kq para conseguir error nulo con la frecuencia fundamental y
con Kq igual a la unidad. En la Figura 4.2 se muestran el diagrama de polos y
ceros a) y el diagrama de Nyquist b) del término M1(z). No tiene ningún polo
inestable y, al no dar ningún rodeo al -1, aplicando el criterio de Nyquist se puede
concluir que es estable. No depende de Kq, así que es igual para los dos casos.
- 78 -
a) b)
1 1
0.25/T
0.30/T
0.20/T 20 dB
dB
-2 dB -4 dB
4 dB
0.8 0.35/T 0.1
0.15/T 0.8
0.2 -6 dB
0.6 0.3 0.6 6 dB
0.40/T 0.4 0.10/T
0.5
0.4 0.6 0.4 10 dB -10 dB
0.7
0.45/T 0.8 0.05/T
0.2 0.9 0.2
20 dB -20 dB
Imaginario
Imaginario
0.50/T
0 0
0.50/T
-0.2 -0.2
0.45/T 0.05/T
-0.4 -0.4
0.40/T 0.10/T
-0.6 -0.6
0.35/T 0.15/T
-0.8 -0.8
0.30/T
0.20/T
0.25/T
-1 -1
-1 -0.5 0 0.5 1 -1 0 1 2
Real Real
Figura 4.2: Mapa de polos y ceros a) y diagrama de Nyquist b) del término M 1(z), demostrando su
estabilidad.
Si se ajusta Kq, este toma un valor de 1.1451. En la Figura 4.3 se muestran

los diagramas de Bode (amplitud) de la Ec. 3.17, para los casos de la Kq ajustada y
sin ajustar. En ambos casos se observa como están por debajo de la unidad para
todo el rango de frecuencias, cumpliéndose la ecuación y, siendo por lo tanto,
estables.
- 79 -
a) b)
0.25 0.25
0.2 0.2
0.15 0.15
Amplitud (abs)
Amplitud (abs)
0.1 0.1
0.05 0.05
0 0
1 2 3 4 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10 10
Frecuencia (Hz) Frecuencia (Hz)
Figura 4.3: Diagrama de Bode (solo amplitud) de la Ec. 3.17, para Kq ajustado a) y sin ajustar b).
En la Figura 4.4 se muestra el error para cada frecuencia en los dos casos.
Se comprueba como, efectivamente, si se ajusta Kq el error a los 50 Hz es nulo,
pero, a cambio, aumenta el error a las demás frecuencias armónicas.
- 80 -
a) b)
1.6 1.6
1.4 1.4
1.2 1.2
1 1
Amplitud (abs)
Amplitud (abs)
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
0 200 400 0 200 400
Figura 4.4: Error del control para el caso de Kq ajustada a) y sin ajustar b).
4.3 REALIMENTACIÓN EN VARIABLES DE ESTADO +

CONTROL REPETITIVO
En primer lugar se van a dar los valores de las ganancias de

realimentación, mostrando cómo queda la nueva planta y, después, se pasará a dar
los parámetros del control repetitivo.
4.3.1 REALIMENTACIÓN EN VARIABLES DE ESTADO
Haciendo la realimentación en variables de estado y colocando los polos

según la configuración de Butterworth de tercer orden, se obtienen los valores de
- 81 -
las ganancias de realimentación de las variables de estado que se muestran en la

Tabla 4.2. Se obtiene una planta equivalente con los diagrama de Bode y de Black
de la Figura 4.5.
K1 162.7967
K2 1.0589
K3 -1.7675
Tabla 4.2: Valores de las ganancias de realimentación.
a) b)
15 15
10 10
5 5
0 0
Amplitud (dB)
Amplitud (dB)
-5 -5
-10 -10
-15 -15
-20 -20
1 2 3 4 -450 -360 -270 -180 -90 0
10 10 10 10
Frecuencia (Hz) Fase (deg)
Figura 4.5: Diagrama de Bode a) y Black b) de la planta equivalente.
La función de transferencia de la planta es la de la Ec. 4.2.
5.6899 10 -16 ( z 3.69 10 15 ) ( z 0.9357 )

Ec. 4.2: P ( z )
( z 0.05072 ) ( z 2 0.1243 z 0.01475 )
- 82 -
4.3.2 CONTROL REPETITIVO
Una vez que se tiene ya la planta equivalente, se pasa a diseñar el control

repetitivo.
El control C1 se diseña para que el término M1(z) tenga un margen de
ganancia de 10 dB, resultando C1 = 0.1086.
El filtro Q(z) se diseña igual que antes, teniendo el mismo diagrama de
Bode de la Figura 4.1.
Se pasa ahora a comprobar la estabilidad del sistema, analizándose para
cuando ajustamos Kq para conseguir error nulo con la frecuencia fundamental y
con Kq igual a la unidad. En la Figura 4.6 se muestran el diagrama de polos y
ceros a) y el diagrama de Nyquist b) del término M1(z). No tiene ningún polo
inestable y, al no dar ningún rodeo al -1, aplicando el criterio de Nyquist se puede
concluir que es estable. No depende de Kq, así que es igual para los dos casos.
- 83 -
a) b)
1 0.4
0.25/T
0.30/T
0.20/T 1060dB
-2
4dB
dB dB-10 dB
2dB
dB -6 dB-4 dB
0.8 0.35/T 0.1
0.15/T 0.3
0.2
0.6 0.3
0.40/T 0.4 0.10/T
0.5 0.2
0.4 0.6
0.7 20 dB -20 dB
0.45/T 0.8 0.05/T 0.1
0.2 0.9
Imaginario
Imaginario
0.50/T
0 0
0.50/T
-0.2
0.45/T 0.05/T -0.1
-0.4
-0.2
0.40/T 0.10/T
-0.6
0.35/T 0.15/T -0.3

-0.8
0.30/T
0.20/T
0.25/T
-1 -0.4
-1 -0.5 0 0.5 1 -1 0 1 2
Real Real
Figura 4.6: Mapa de polos y ceros a) y diagrama de Nyquist b) del término M 1(z), demostrando su
estabilidad.
Si se ajusta Kq, toma el mismo valor que antes, 1.1451. Hay que tener en
cuenta que, en este caso, Gp(z) tiene un cero inestable, luego no se puede escoger
Gx(z) como su inversa directamente. Por lo tanto, se siguen las indicaciones del
epígrafe 3.5.1. En la Figura 4.7 se muestran los diagramas de Bode (amplitud) de
la Ec. 3.17, para los casos de la Kq ajustada y sin ajustar. En ambos casos se
observa como están por debajo de la unidad para todo el rango de frecuencias,
cumpliéndose la Ec. 3.17 y, siendo por lo tanto, estables.
- 84 -
a) b)
0.25 0.25
0.2 0.2
0.15 0.15
Amplitud (abs)
Amplitud (abs)
0.1 0.1
0.05 0.05
0 0
1 2 3 4 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10 10
Figura 4.7: Diagrama de Bode (solo amplitud) de la Ec. 3.17, para Kq ajustado a) y sin ajustar b).
En la Figura 4.8 se muestra el error para cada frecuencia en los dos casos.
Se comprueba como, efectivamente, si se ajusta Kq el error a los 50 Hz es nulo,
pero, a cambio, aumenta el error a las demás frecuencias armónicas.
- 85 -
a) b)
1.8 1.6
1.6 1.4
1.4
1.2
1.2
1
Amplitud (abs)
Amplitud (abs)
1
0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2 0.2
0 0
0 200 400 0 200 400
Figura 4.8: Error del control para el caso de Kq ajustada a) y sin ajustar b).
- 86 -
Capítulo 5 SIMULACIONES
En este capítulo se realizan las simulaciones con los dos controles

diseñados en el Capítulo 4. Se simularán bajo Matlab/Simulink R2009b. Las
simulaciones se harán en diferentes condiciones para los dos controles, con el fin
de poder compararlos. En todos los casos se considera una resistencia de la línea
de 10 mΩ y 750 μH.
5.1 CARGAS R-L
Se va a simular para distintos factores de potencia y, en cada uno de ellos,

con distintas situaciones. La referencia que se quiere seguir en todos los casos es
24 V. El tiempo de simulación será de 0.2 segundos, suficiente para diez ciclos de
la señal de referencia.
5.1.1 FACTOR DE POTENCIA = 0.916
Los valores de la carga resultante son de 11 Ω y 15.33 mH.
5.1.1.1 Sin tensión de red

La situación que se simula es la de un sistema con una reducción drástica
del nivel de tensión en la red, siendo en situación normal de 24 V y en el caso que
se simula de 0 V. La Figura 5.1 muestra las tensiones sobre PCC, la carga
sensible y la actuación del dispositivo DVR usando únicamente el control
repetitivo y sin ajuste de Kq para los 50 Hz y la Figura 5.2 muestra el error que se
produce.
- 87 -
0.5
Vpcc (V)
0
-0.5
-1
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Tiempo (s)
40
20
Vcarga (V)
-20
-40
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Tiempo (s)
40
20
Vc (V)
-20
-40
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Tiempo (s)
Figura 5.1: Tensiones en PCC (1), sobre la carga sensible (2) y con la que actúa el DVR (3) solo
con el RC.
40
30
20
10
Error (V)
-10
-20
-30
-40
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Tiempo (s)
Figura 5.2: Error que se produce sólo con el RC.
- 88 -
La Figura 5.3 muestra las tensiones sobre PCC, la carga sensible y la

actuación del dispositivo DVR usando únicamente el control repetitivo, pero esta
vez con ajuste de Kq para los 50 Hz y la Figura 5.4 muestra el error que se
produce.
0.5
Vpcc (V)
-0.5
-1
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Tiempo (s)
40
20
Vcarga (V)
-20
-40
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Tiempo (s)
40
20
Vc (V)
-20
-40
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Tiempo (s)
Figura 5.3: Tensiones en PCC (1), sobre la carga sensible (2) y con la que actúa el DVR (3) solo
con el RC ajustando Kq.
- 89 -
40
30
20
Error (V) 10
-10
-20
-30
-40
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Tiempo (s)
Figura 5.4: Error que se produce sólo con el RC y ajustando Kq.
La estrategia que usa el control repetitivo junto con la realimentación de

variables de estado resulta ser inestable en simulación, saturándose el sistema. No
se muestran las gráficas de las simulaciones por no ser de utilidad.
5.1.1.2 Tensión de red con armónicos

La situación que se simula es la de un sistema en la que la tensión de la red
está contaminada con armónicos y la fundamental es menor de lo debido. Un
resumen de estas perturbaciones se muestra en la Tabla 5.1.
Frecuencia (Hz) Amplitud (V)
50 20
100 -15
150 -10
200 5
250 10
500 8
Tabla 5.1: Valores de la amplitud de las perturbaciones de la red para distintas frecuencias.
- 90 -

actuación del dispositivo DVR usando únicamente el control repetitivo y sin
ajuste de Kq para los 50 Hz y la Figura 5.6 muestra el error que se produce.
50
Vpcc (V)
-50
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Tiempo (s)
40
20
Vcarga (V)
-20
-40
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Tiempo (s)
50
Vc (V)
-50
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Tiempo (s)
Figura 5.5: Tensiones en PCC (1), sobre la carga sensible (2) y con la que actúa el DVR (3)
usando sólo el RC.
- 91 -
40
30
20
Error (V) 10
-10
-20
-30
-40
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Tiempo (s)

actuación del dispositivo DVR usando únicamente el control repetitivo, pero esta
vez con ajuste de Kq para los 50 Hz y la Figura 5.8 muestra el error que se
produce.
- 92 -
50
Vpcc (V)
0
-50
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Tiempo (s)
40
20
Vcarga (V)
-20
-40
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Tiempo (s)
100
50
Vc (V)
-50
-100
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Tiempo (s)
usando el RC y ajustando Kq.
40
30
20
10
Error (V)
-10
-20
-30
-40
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Tiempo (s)
Figura 5.8: Error que se produce sólo con el RC y ajustando la Kq.
- 93 -

Los valores de la carga resultante son de 11 Ω y 6,57 mH. Como ya se ha

visto anteriormente, el ajuste de Kq arregla la componente fundamental, pero en el
resto hay más error. Las siguientes simulaciones se harán sin ajuste de Kq.

- 94 -
50
Vpcc (V)
0
-50
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Tiempo (s)
40
20
Vcarga (V)
-20
-40
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Tiempo (s)
50
Vc (V)
-50
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Tiempo (s)
usando sólo el RC.
40
30
20
10
Error (V)
-10
-20
-30
-40
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Tiempo (s)
- 95 -

Los valores de la carga resultante es de 8 Ω y 15.33 mH. Como ya se ha

visto anteriormente, el ajuste de Kq arregla la componente fundamental, pero en el
resto hay más error. Las siguientes simulaciones se harán sin ajuste de Kq.

- 96 -
50
Vpcc (V)
0
-50
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Tiempo (s)
40
20
Vcarga (V)
-20
-40
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Tiempo (s)
50
Vc (V)
-50
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Tiempo (s)
usando sólo el RC.
40
30
20
10
Error (V)
-10
-20
-30
-40
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Tiempo (s)
Figura 5.12: Error que se produce usando sólo el RC.
- 97 -

5.2 CARGA RECTIFICADORA
Se va a simular para un rectificador con distintos valores de R y L (los

mismos valores que en las situaciones del epígrafe 5.1). La referencia que se
quiere seguir en todos los casos es 24 V. El tiempo de simulación será de 0.2
segundos, suficiente para diez ciclos de la señal de referencia.
Como ya se ha visto anteriormente, el ajuste de Kq arregla la componente
fundamental, pero en el resto hay más error. Las siguientes simulaciones se harán
sin ajuste de Kq.
5.2.1 R = 11 Ω – L = 15.33 MH

- 98 -
50
Vpcc (V)
0
-50
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Tiempo (s)
60
40
Vcarga (V)
20
-20
-40
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Tiempo (s)
50
Vc (V)
-50
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Tiempo (s)
usando sólo el RC.
40
30
20
10
Error (V)
-10
-20
-30
-40
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Tiempo (s)
- 99 -

5.2.2 R = 11 Ω – 6.57 MH

50
Vpcc (V)
-50
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Tiempo (s)
40
20
Vcarga (V)
-20
-40
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Tiempo (s)
50
Vc (V)
-50
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Tiempo (s)
usando sólo el RC.
- 100 -
40
30
20
Error (V) 10
-10
-20
-30
-40
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Tiempo (s)

5.2.3 R = 8 Ω – 15.33 MH

- 101 -
50
Vpcc (V)
0
-50
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Tiempo (s)
50
Vcarga (V)
-50
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Tiempo (s)
50
Vc (V)
-50
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Tiempo (s)
usando sólo el RC.
40
30
20
10
Error (V)
-10
-20
-30
-40
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Tiempo (s)
- 102 -

5.3 CONCLUSIONES
 Se ha comprobado que al ajustar Kq se consigue error nulo para los 50 Hz,

pero a costa de estropear el resto de armónicos, como se esperaba.
 Se puede usar el modelo simplificado siempre que la inductancia de
magnetización no sea del mismo orden que las de dispersión.
 Al contrario de lo esperado, se comporta mejor la estrategia que sólo usa el
control repetitivo que la que usa el repetitivo más un control interno
basado en la realimentación de variables de estado. Es estable en todos los
casos simulados, al contrario de la estrategia con la realimentación de
estados que resulta ser inestable.
- 103 -
Capítulo 6 CONCLUSIONES Y FUTUROS
DESARROLLOS
En este capítulo se resumen las conclusiones al trabajo desarrollado

durante el transcurso del presente proyecto y se proponen futuras líneas de
investigación y desarrollo para los algoritmos de control de DVR’s.
6.1 INTRODUCCIÓN
Durante el presente proyecto se ha estudiado el filtro activo de potencia

serie. Se han planteado diferentes posibilidades de modelado del sistema, y se han
comprobado las suposiciones establecidas. Se han establecido diferentes
estrategias para llevar a cabo el control del sistema, viendo diferentes
posibilidades en el diseño del control.
Para llevar a cabo el análisis del sistema se ha desarrollado de forma
extensa un estudio teórico del mismo, se han realizado simulaciones y se ha
construido una plataforma experimental para contrastar los resultados.
6.2 RESUMEN
 Modelado del filtro activo de potencia serie (DVR).

Se han planteado diferentes posibilidades de modelado del sistema,
eligiendo el modelo simplificado como el más adecuado para el problema
a tratar por su simplicidad y su adecuada precisión. Este modelo supone
que la rama magnetizante es despreciable, comprobándose lo acertada de
- 104 -
la suposición hasta que esta rama alcanza un valor similar al de la de

dispersión del transformador.
 Estrategias de control.
Dos posibles estrategias de control se han planteado para el filtro activo de
potencia serie. Una con un control interno y otro externo, el control
repetitivo. Y la otra únicamente con el control externo, el repetitivo.
 Control repetitivo.
Partiendo de los estudios previos realizados en [2], se ha adaptado el
control repetitivo a las necesidades del filtro serie. Se han estudiado
nuevas alternativas para el filtro Q(z), viendo las posibilidades que
aportan.
Se ha incluido una ganancia, Kq, de posible uso para conseguir garantizar
el error nulo en régimen permanente a los 50 Hz.
 Plataforma experimental.
Se ha desarrollado un prototipo monofásico experimental de un filtro
activo para realizar ensayos y contrastar las simulaciones. El prototipo ha
sido desarrollado en el laboratorio de electrónica de potencia de ICAI.
En vez de un inversor se ha utilizado un amplificador de audio, diseñado
en [2]. Los detalles del amplificador de audio se pueden encontrar en [2],
aunque un esquema de su montaje se puede encontrar en el ANEXO A.
Los detalles de implantación de los algoritmos se encuentran en el
ANEXO B.
Los diagramas de bloques se han realizado en Simulink y han sido
probados con Real-Time XPC Target.
El prototipo resulta versátil para realizar diferentes pruebas, sin embargo,
ha habido problemas con el amplificador de audio, necesitando colocar
una resistencia adicional a su salida para evitar excesos de corriente.
- 105 -
6.3 CONCLUSIONES FINALES
 El modelo simplificado se ha comprobado que es aplicable hasta valores

de la rama de magnetización iguales a los de la de dispersión del
transformador.
 La estrategia simple de control repetitivo ha resultado más efectiva que la
de usar un control externo más otro interno (realimentación de variables de
estado), resultando efectiva con la variedad de cargas probadas.
 Se ha partido de considerar que la intensidad y la tensión de la carga se
pueden considerar prácticamente independientes, analizando la intensidad
como una perturbación, sin embargo, después de diferentes análisis esta
suposición no parece del todo correcta.
6.4 FUTUROS DESARROLLOS
 Realización y documentación de ensayos.

Por falta de tiempo no ha sido posible documentar los ensayos realizados.
Sería necesario realizar los ensayos documentado los resultados así como
realizarlos en otras situaciones (con presencia de armónicos, caídas
repentinas de tensión, etc.).
 Ampliación de las investigaciones sobre el filtro Q(z).
Los filtros tipo “peine” y tipo IIR parecen ser prometedores para su uso.
El tipo “peine” por su posible función conjunta como filtro Q(z) y L(z) y
en el caso del los filtros IIR por conseguirse pendientes de subida más
rápidas con ordenes del filtro menores que en los otros casos.
 Implantación del filtro L(z) y simulación y ensayos.
Por falta de tiempo no ha sido posible la implantación del filtro L(z) para
la realización de simulaciones y ensayos.
 Prueba en un inversor.
- 106 -
Para validar los algoritmos de control desarrollados será necesario aplicar

los algoritmos a un inversor.
 Comparación con otros controles.
Comparación del control repetitivo como mecanismo de control con otros
posibles controles.
 Realización de un filtro activo serie-paralelo.
Era uno de los objetivos del proyecto y, por falta de tiempo no ha sido
posible llevarlo a cabo. El control deberá poder compensar armónicos de
corriente para que la intensidad de la red sea sinusoidal (filtro paralelo) y
compensar armónicos de tensión y huecos de tensión, para que la tensión
que alimenta a la carga sea también sinusoidal (filtro serie y DVR).
 Incluir la intensidad en las variables de estado.
Hasta ahora se ha considerado la intensidad como una perturbación
prácticamente independiente de la tensión de la carga sensible. Sin
embargo, en los análisis llevados a cabo no parece del todo acertado. Hay
que seguir investigando sobre ello.
- 107 -
BIBLIOGRAFÍA
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- 111 -
Parte II ANEXOS
- 112 -
ANEXO A ESQUEMA DEL
AMPLIFICADOR DE AUDIO
Para más detalles consultar [2]. En este anexo sólo se muestra el esquema
del amplificador de audio utilizado.
Figura A.1: Acondicionamiento del amplificador de audio TDA7294.
- 113 -
ANEXO B IMPLANTACIÓN DEL
CONTROL REPETITIVO
Para hacer posible la implantación por bloques diferenciados del control

repetitivo es necesario hacer ciertos ajustes en el mismo, para que todos los
bloques por separado sean causales y no se modifiquen las propiedades del
control. En la Figura B.1 se muestran las modificaciones necesarias para lograr
esta causalidad, donde M es el orden del filtro Q(z) y N el número de retardos del
control. Para hacer que el mismo sea causal es necesario multiplicarlo por z-h,
resultando así un filtro de fase lineal. Para conseguir que Gx(z) sea realizable, se
sigue un procedimiento similar, multiplicándola por z-k. Hay que recordar que este
procedimiento para convertir todos los bloques en causales sólo se puede llevar a
cabo si h + k < N.
z-k
Q(z)·z-h zN-h-k Kq Kx Gx(z)·z-k d(k)
r(k) e(k) y(k)

_ C1(z) P(z)
C(z)
Figura B.1: Implementación del control repetitivo con todos los controles causales.
- 114 -
Parte III ESTUDIO
ECONÓMICO
- 115 -
El auge de la tecnología de semiconductores ha permitido en las últimas

décadas el desarrollo de nuevas tecnologías para la mejora de la calidad de la
energía en redes de distribución de energía eléctrica.
El uso de inversores para la mitigación de armónicos permite reducir
costes en pérdidas óhmicas. Son un claro sustituto de los filtros pasivos usados
tradicionalmente, consiguiendo reducir los costes de los equipos y los tamaños de
las instalaciones. Los algoritmos de control de filtros activos consiguen la
mitigación de muchos más armónicos que un filtro pasivo, además de hacerlo
mejor.
Los DVR consiguen además la mitigación de huecos de tensión e incluso,
en algunos casos, la mitigación de fallos en el suministro.
Este tipo de filtros son claramente una tecnología en auge, que permitirá
en el futuro mejorar el rendimiento de las instalaciones eléctricas y, es por ello
muy interesante optimizar su funcionamiento para que pueda ser utilizada de la
manera más eficiente posible los recursos disponibles.
Por último, cabe destacar que el estudio de algoritmos de control para los
filtros activos en conexión serie permitirá el avance en los filtros activos en
conexión serie-paralelo, que aúnan los beneficios de ambos tipos de filtros.
- 116 -
Documento nº 2
PRESUPUESTO
Índice del presupuesto
Parte I Presupuesto ..................................................................................... 1
Capítulo 1 Coste de ingeniería ......................................................................... 2
1.1 Introducción ..................................................................................................... 2
1.2 Horas de investigación, diseño y simulación y otras tareas ......................... 2
1.3 Coste total de ingeniería.................................................................................. 3
Capítulo 2 Coste de material ............................................................................ 4
2.1 Introducción ..................................................................................................... 4
2.2 Programas de software.................................................................................... 4
2.3 Material de la universidad y hardware empleado ........................................ 5
2.4 Coste total del material ................................................................................... 5
Capítulo 3 Coste total de ejecución del proyecto ............................................. 6
I
Índice de tablas
Tabla 1.1: Estimación de las horas empleadas en la realización del proyecto. ....... 3
Tabla 1.2: Coste total de las horas de ingeniería. .................................................... 3
Tabla 2.1: Programas utilizados durante la realización del proyecto. ..................... 4
Tabla 2.2: Coste de material y hardware empleados. .............................................. 5
Tabla 2.3: Coste total de los materiales del proyecto. ............................................. 5
Tabla 3.1: Coste total del proyecto. ......................................................................... 6
- II -
Parte I PRESUPUESTO
-1-
Capítulo 1 COSTE DE INGENIERÍA
1.1 INTRODUCCIÓN
En este capítulo se estima el coste del proyecto en concepto de horas de

ingeniería necesarias para llevarlo a cabo. El coste se divide en tres apartados.
1.2 HORAS DE INVESTIGACIÓN, DISEÑO Y SIMULACIÓN Y

OTRAS TAREAS
Una gran parte de los esfuerzos y las horas dedicadas al presente proyecto
se han destinado a la búsqueda de información sobre temas relacionados con el
control que se aborda en el proyecto. Otra gran cantidad de tiempo se ha dedicado
a simulaciones de las diferentes posibilidades y estrategias de control planteadas.
Hay que tener en cuenta, además, problemas que hubo con el hardware utilizado y
el tiempo dedicado a la realización de los documentos y la creación de las
imágenes necesarias. Los tiempos que se indican son aproximados en todos los
casos. Una estimación de las horas invertidas se muestra en la Tabla 1.1.
-2-
Parte del trabajo Horas estimadas
Horas de investigación 150
Horas de diseño y simulación 160
Horas de implementación del hardware 50
Horas de otras tareas 50
Total 410
Tabla 1.1: Estimación de las horas empleadas en la realización del proyecto.
1.3 COSTE TOTAL DE INGENIERÍA
Los datos en horas estimadas se han desglosado en la sección 1.2 del

presente capítulo, y se pueden observar en la Tabla 1.1. Se supone un coste de
hora de trabajo del ingeniero de 50 €, teniendo en cuenta la seguridad social. Los
resultados que se obtienen se muestran en la Tabla 1.2.
Parte del trabajo Coste estimadas
Horas de investigación 7500
Horas de diseño y simulación 8000
Horas de implementación del hardware 2500
Horas de otras tareas 2500
Total 20500
Tabla 1.2: Coste total de las horas de ingeniería.
-3-
Capítulo 2 COSTE DE MATERIAL
2.1 INTRODUCCIÓN
En este capítulo se indica el coste de los distintos materiales utiizados para

la realización del proyecto. En el coste de material se distingue entre software, el
material usado de la universidad y los elementos de hardware utilizados.
2.2 PROGRAMAS DE SOFTWARE
Los programas utilizados poseen licencia de la Universidad Pontificia

Comillas, por lo que se los toma como de coste cero. Estos programas utilizados
se muestran en la Tabla 2.1.
Programas de software Precio
Matlab (incluyendo toolbox usadas) 0
Simulink 0
Microsoft Word, Visio y Power Point 0
Total 0
Tabla 2.1: Programas utilizados durante la realización del proyecto.
-4-
2.3 MATERIAL DE LA UNIVERSIDAD Y HARDWARE
EMPLEADO
El coste del material y hardware empleados para la realización del

proyecto se muestra en la Tabla 2.2. Dentro del material se incluyen ordenadores,
bobinas, transformadores, etc.
Elemento Precio
Material empleado 750
Hardware 1538
Total 2288
Tabla 2.2: Coste de material y hardware empleados.
2.4 COSTE TOTAL DEL MATERIAL
El coste total del material se calcula como la suma de los costes calculados
en las secciones anteriores, y que se indica en la
Tabla 2.3.
Elemento Precio
Programas 0
Material empleado 750
Hardware 1538
Total 2288
Tabla 2.3: Coste total de los materiales del proyecto.
-5-
Capítulo 3 COSTE TOTAL DE EJECUCIÓN DEL
PROYECTO
En este capítulo se muestra el coste total de la ejecución del proyecto,

utilizando los costes calculados en los capítulos anteriores. El coste total se
muestra en la Tabla 3.1.
Elemento Precio
Coste de ingeniería 20500
Coste de material 2288
Coste total 22788
Tabla 3.1: Coste total del proyecto.
-6-

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Autorizada la entrega del proyecto al alumno:

Fernando Bánez Chicharro

LOS DIRECTORES DEL PROYECTO:

Aurelio García Cerrada

Juan Luís Zamora Macho

Vº Bº del Coordinador de Proyectos

PROYECTO FIN DE CARRERA

CONTROL DE FILTROS ACTIVOS DE

AUTOR: Fernando Báñez Chicharro

Me gustaría aprovechar este espacio para agradecer a todas las personas

Figura R.1: Esquema general de un filtro activo de potencia serie.

Los resultados obtenidos han corroborado la posibilidad de utilización de un

Figure R.1: General scheme of a series active power filter.

Parte I Memoria .......................................................................................... 1

Capítulo 1 Introducción ................................................................................... 2

1.1 Introducción ..................................................................................................... 2

1.2 Estado del arte ................................................................................................. 3

1.3 Motivación del proyecto ................................................................................ 15

1.5 Metodología / Solución desarrollada ........................................................... 16

1.6 Recursos / Herramientas empleadas ............................................................ 18

1.7 Estructura de la memoria ............................................................................. 19

Capítulo 2 Filtros Activos de Potencia Serie y DVR’s .................................. 20

2.1 Introducción ................................................................................................... 20

2.2 Modelos del sistema en tiempo continuo ..................................................... 21

2.2.1 Modelo en “T”, modelo en “L” y modelo simplificado ............................................... 22

2.3 Modelo del sistema en tiempo discreto ........................................................ 28

2.4 Identificación de la planta............................................................................. 28

2.5 Control de un filtro activo de potencia serie ............................................... 30

Capítulo 3 Control Repetitivo ......................................................................... 38

3.1 Introducción ................................................................................................... 38

3.2 Características ............................................................................................... 38

3.3 Bloques del control repetitivo ....................................................................... 44

3.4 Diseño del control C1(z)................................................................................. 45

3.5 Estabilidad ..................................................................................................... 46

3.6 Precisión ......................................................................................................... 50

3.7 Máximo ancho de banda del control repetitivo .......................................... 53

3.8 Diseño del filtro Q(z) ..................................................................................... 54

3.8.2.2 Filtro Sinc ............................................................................................................. 58

3.9 Diseño de la ganancia Kx ............................................................................... 64

3.10 Diseño del filtro L(z)...................................................................................... 68

Capítulo 4 Diseño del control para el DVR ................................................... 76

4.1 Introducción ................................................................................................... 76

4.2 Control Repetitivo ......................................................................................... 77

4.3 Realimentación en variables de estado + Control Repetitivo .................... 81

Capítulo 5 Simulaciones ................................................................................. 87

5.1 Cargas R-L ..................................................................................................... 87

5.2 Carga rectificadora ....................................................................................... 98

5.3 Conclusiones................................................................................................. 103

Capítulo 6 Conclusiones y futuros desarrollos ............................................ 104

6.1 Introducción ................................................................................................. 104

6.2 Resumen ....................................................................................................... 104

6.3 Conclusiones finales .................................................................................... 106

6.4 Futuros desarrollos...................................................................................... 106

Parte II Anexos ......................................................................................... 112

ANEXO A ESQUEMA DEL AMPLIFICADOR DE AUDIO .................... 113

ANEXO B IMPLANTACIÓN DEL CONTROL REPETITIVO ................ 114

Parte III Estudio económico...................................................................... 115

Figura 1.1: Esquema simplificado del origen de un hueco de tensión. ................... 8