CAPÍTULO 1

1.1 MÁQUINAS SINCRÓNICAS.

Se denominan máquinas de corriente alterna o CA a los generadores que

transforman energía mecánica en energía eléctrica de CA y a los motores que
convierten energía eléctrica de CA en energía mecánica. Existen dos tipos de
máquinas de CA: las máquinas sincrónicas y las máquinas de inducción, también
conocidas como máquinas asincrónicas [1]. Las máquinas eléctricas rotativas
convencionales presentan las siguientes características comunes [2]:

● Poseen un eje mecánico por medio del cual se realiza el intercambio de

energía;
● Tienen una pieza estática o inmóvil denominada estator;
● Tienen una pieza móvil llamada rotor, en el caso de las máquinas cilíndricas;
● Por lo general, tienen forma cilíndrica.

La Figura 1 permite visualizar la configuración cilíndrica general de una máquina de

CA, vista frontal:

Figura 1​: Configuración cilíndrica de los conductores de una Máquina de CA [2].

En las máquinas sincrónicas, la corriente del campo magnético es suministrada por
una fuente de potencia CA externa, mientras que en el caso de la máquina de
inducción la corriente de campo magnético se suministra a sus devanados de campo
por medio de inducción magnética [1]. La bobina del rotor de la máquina sincrónica
se excita mediante la inyección de una corriente continua, mientras que por las
bobinas del estator circula una corriente alterna. Son estas corrientes alternas las
que producen un campo magnético rotatorio que gira en el entrehierro de la máquina
con la misma frecuencia angular de las corrientes de armadura [2].

La Figura 2 muestra las partes de una máquina sincrónica real, con rotor de polos
salientes, construida en una central de generación eléctrica:

Figura 2​: Estator y Rotor de Polos Salientes de una Máquina Sincrónica [2].

La rapidez de una máquina sincrónica bajo condiciones de estado estacionario, es

proporcional a la frecuencia de la corriente que circula en su inducido o armadura. El
rotor gira a la misma velocidad que el campo magnético de rotación que produce la
corriente del inducido, de allí el término de máquina sincrónica, obteniéndose como
consecuencia un par estacionario [3]. Las máquinas sincrónicas son comúnmente
utilizadas como generadores en grandes sistemas de potencia tales como turbinas o
centrales hidroeléctricas. Por su parte, debido a que la velocidad del rotor es
proporcional a la frecuencia de excitación, los motores sincrónicos son utilizados en
aplicaciones donde un variador de velocidad constante sea requerido [4]. Los
objetivos al modelar una máquina sincrónica pueden dividirse en dos grandes
grupos: para lograr una mayor comprensión del complejo comportamiento
electro-magnético de la máquina; para la simulación o análisis de sistemas de
control.

Haciendo uso de los métodos de elementos finitos o FEMs (​Finite Element Methods​)
es posible obtener una descripción electromagnética bastante precisa de la máquina
sincrónica. Sin embargo, dichos métodos presentan los siguientes inconvenientes: el
tiempo de cálculo durante la simulación y el gran número de parámetros de la
máquina eléctrica. Es por ello que los métodos FEM son más útiles durante la etapa
de diseño [4].

Las máquinas sincrónicas vienen en muchos tamaños y formas, desde motores

sincrónicos miniaturas de imán permanente hasta las más grandes turbinas que
trabajan con vapor para generar electricidad, con capacidad de hasta 1500 MVA. Sin
embargo, las máquinas sincrónicas pueden ser de dos tipos [5]: de campo magnético
estacionario; de campo magnético rotatorio.

El rotor de la máquina sincrónica puede ser cilíndrico, como se representa en la

Figura 3a, o puede tener caras polares proyectadas hacia afuera de su superficie,
como se diagrama en la Figura 3.b:
 a) b)

Figura 3​: a) Máquina sincrónica de rotor cilíndrico o de polos no salientes; b) Máquina

sincrónica con rotor de polos salientes [1].

1.1.1 APLICACIONES DE LAS MÁQUINAS SINCRÓNICAS.

La máquina sincrónica utilizada como generador de CA e impulsada por una turbina

para transformar energía mecánica en energía eléctrica, es la principal fuente de
generación de potencia eléctrica en el mundo [6].

Los generadores sincrónicos usualmente trabajan juntos o en paralelo, formando

parte de sistemas de potencia de grandes dimensiones físicas, como el que se
muestra en la Figura 4, los cuales proveen de energía a las industrias, las áreas
comerciales y residenciales de las grandes ciudades [7]. Para este tipo de
aplicaciones, los generadores sincrónicos son construidos de gran tamaño, con
rangos de potencia que van desde decenas hasta cientos de megawatts. Para
máquinas de alta velocidad los principales impulsores son turbinas que emplean
recursos fósiles o energía nuclear. Las máquinas de baja velocidad por lo general
utilizan la energía hidráulica o eólica, la cual mueve enormes turbinas. Los
generadores sincrónicos más pequeños son utilizados generalmente para atender
sectores privados y sus principales propulsores son los motores diésel o las turbinas
de gas.
 Figura 4​: Aplicaciones de las máquinas sincrónicas. Generación Eléctrica [8]

Por su parte, los motores sincrónicos son fabricados para atender necesidades
específicas, según cada aplicación [9]. De acuerdo con sus características
constructivas, alto rendimiento operativo y su adaptabilidad a múltiples ambientes de
trabajo, los motores sincrónicos son utilizados en prácticamente todos los sectores
industriales, entre los que resaltan:

● Minería: chancadoras, molinos, cintas transportadoras;

● Siderurgia: laminadoras, ventiladores, bombas y compresores;
● Papel y celulosa: extrusoras, picadoras, desfibradoras, refinadoras;
● Saneamiento: bombas;
● Química y petroquímica: compresores, ventiladores, extractores, bombas;
● Cemento: chancadoras, molinos, cintas transportadoras;
● Goma: extrusoras, molinos, mezcladoras;
● Transmisión de energía: compresores sincrónicos.

Las principales ventajas en el uso de los motores sincrónicos se resumen a

continuación [9]:
● Corrección del factor de potencia: los motores sincrónicos permiten corregir el
factor de potencia en la red eléctrica donde se instalan, ofreciendo de esta
manera mejor rendimiento y reduciendo los costos de energía;
● Velocidad constante: tanto en situaciones de sobrecarga como en aquellas
donde ocurren oscilaciones de tensión, respetando los límites del conjugado
máximo (​pull-out​);
● Alta capacidad de torque: proyectado con alta capacidad de carga, cuyas
variaciones no menoscaben su capacidad para mantener la velocidad
constante;
● Mayor estabilidad cuando se utiliza junto con convertidores de frecuencia:
puede operar en un amplio rango de velocidad a pesar de las variaciones en
la carga.
● Alto rendimiento: mayor eficiencia en la conversión de energía eléctrica en
mecánica. El motor sincrónico es proyectado para operar con alto rendimiento,
con mayor provecho de energía para gran variedad de carga.
1.2 MÁQUINAS DE ROTOR CILÍNDRICO.

En la máquina de rotor cilíndrico de la Figura 3.a la reluctancia del entrehierro es

mucho más alta que las reluctancias en el rotor y en el estator. En consecuencia, el
vector de densidad de flujo B toma el camino más corto a través del entrehierro, por
lo que salta perpendicularmente entre el rotor y el estator [1]. Esta densidad de flujo
debe variar sinusoidalmente para permitir a la máquina producir un voltaje sinusoidal.
A su vez, para que B presente una forma sinusoidal, también debe variar
sinusoidalmente la intensidad de magnetización H a lo largo de la superficie del
entrehierro, tal como se muestra en la Figura 5:

Figura 5​: a) Rotor cilíndrico son densidad de flujo del entrehierro variando
sinusoidalmente; b) Intensidad del campo magnético en función del ángulo α del
entrehierro; c) Densidad del flujo magnético en función del ángulo α del entrehierro [1].
Los rotores cilíndricos se utilizan en máquinas de dos o cuatro polos y muy rara vez
en máquinas de seis polos. Por lo general son impulsados por vapor o turbinas de
combustión [5].

Durante la construcción de una máquina sincrónica de rotor cilíndrico, tanto los

devanados del rotor como del estator son instalados en ranuras y distribuidos
alrededor de la periferia de la máquina [5]. La Figura 6 ofrece una corte transversal
de una máquina sincrónica de rotor cilíndrico, además de la corriente producida por
un par de conductores en comparación con la corriente i producida por devanados
distribuidos (​Stator and Rotor Winding​). Se muestra además la ecuación de la fuerza
magnetomotriz resultante en función de la corriente producida y el ángulo ϕ :

Figura 6​: Sección transversal de una máquina sincrónica de rotor cilíndrico. Fuerza
magnetomotriz generada por la corriente producida en los devanados distribuidos en el
estator y el rotor [5].
1.3 MÁQUINAS DE POLOS SALIENTES.

La onda de la fuerza magnetomotriz de una máquina con entrehierro uniforme,

produce un flujo de magnetización que se comporta de manera independiente a la
alineación espacial del dicha onda con respecto a los polos del campo. La máquina
de polos salientes permite determinar la dirección de magnetización según se
prefiera, gracias a que se hace sobresalir los polos del campo. La penetración a lo
largo del eje polar es mayor que a lo largo del eje interpolar. A la primera se le llama
eje directo del rotor, mientras a la segunda se le llama eje de cuadratura del rotor [3].

Una máquina sincrónica trifásica de un par de polos salientes, con sus devanados de
campo y de armadura, se ilustra en la Figura 7, donde además se representan el eje
directo y el eje de cuadratura:

Figura 7​: Máquina sincrónica de polos salientes [10].

Por definición, el devanado de campo produce un flujo que se orienta a lo largo del
eje directo del rotor. Por ello, en un diagrama fasorial la fuerza electromotriz del
devanado de campo y su flujo magnético correspondiente ϕf ​se encuentran a lo

largo del eje directo del rotor, como se muestra en la Figura 8:

Figura 8​: Flujo del entrehierro del eje directo en una máquina sincrónica de polos salientes
[3].

En la Figura 8 se observa además el voltaje interno generado E af , desfasado 90º del

flujo ϕf , así como la onda de flujo de reacción del inducido ϕar . Debido a que el eje
de cuadratura también se encuentra a 90º del eje directo, el fasor de voltaje
generado E af recae sobre el eje de cuadratura. Este hecho es clave en el análisis
de las máquinas sincrónicas de polos salientes, ya que al ser localizado el voltaje
generado E af localizan de manera automática el eje directo y el eje de cuadratura
[3]. Del lado derecho de la Figura 8, se observan las ondas de la densidad de flujo
ubicadas en la superficie del inducido, produciendo la corriente de campo y el
componente fundamental espacial de rotación síncrono de la fuerza magnetomotriz
de reacción del inducido.
Por su parte, la Figura 9 muestra el flujo del entrehierro del eje de cuadratura. Ya que
el entrehierro presenta mayor longitud entre los polos y la mayor reluctancia, el flujo
de reacción del inducido fundamental espacial al estar a lo largo del eje de
cuadratura es menor que el flujo de reacción al estar a lo largo del eje directo.

Figura 9​: Flujo del entrehierro de los ejes de cuadratura en una máquina sincrónica de polos
salientes [3].

Por tanto, la reactancia de magnetización del eje de cuadratura es menor que la que
presenta el eje directo.

Valiéndose de las corrientes y voltajes definidos en las Figuras 8 y 9, es posible

ahora realizar el diagrama fasorial para la máquina sincrónica de polos salientes, el
cual se presenta en la Figura 10:
 Figura 10​: Diagrama fasorial de un generador de polos salientes [3].
En la Figura 10 se puede observar que la corriente I a es la corriente del inducido,
mientras que las corrientes I d ​e I q ​son las corrientes asociadas al eje directo y al eje
de cuadratura respectivamente. El componente I d ​del eje directo produce un
componente del flujo de reacción del inducido fundamental espacial ϕad a lo largo
del eje directo, mientras que el componente I q ​produce un componente del flujo de
reacción del inducido fundamental espacial ϕaq a lo largo del eje de cuadratura [3].

1.4 CIRCUITO EQUIVALENTE DE LA MÁQUINA SINCRÓNICA.

Debido a que en un circuito trifásico todas las corrientes y los voltajes son simétricos,
los ingenieros trabajan con la representación de una sola línea. Las características
básicas de funcionamiento de una máquina sincrónica pueden ser obtenidas
mediante el circuito equivalente en estado estable mostrado en la Figura 11:
 Figura 11​: Circuito equivalente en estado estable de una máquina sincrónica [5].

En la Figura 11, X es la reactancia de fuga, mientras que X a es la reactancia de

reacción de armadura, Ra es la resistencia de armadura y Z s ​es la impedancia de
toda la máquina sincrónica. E m ​es el voltaje de magnetización.

La Figura 12 muestra el circuito equivalente completo de un generador sincrónico

trifásico. En dicha figura, una fuente de potencia de cd suministra potencia al circuito
de campo del rotor, el cual se modela por medio de la inductancia y la resistencia en
serie de la bobina. Una resistencia ajustable Rajus controla e flujo de corriente de
campo [1].
 Figura 12​: Circuito equivalente completo de un generador sincrónico trifásico [1].

El lado derecho de la Figura 12 muestra los modelos de cada fase, cada una de las
cuales tienen un voltaje interno generado con su respectiva inductancia en serie X s y
una resistencia es serie RA . Las corrientes y voltajes de cada rama están
desfasadas 90º.
1.5 DETERMINACIÓN DE LOS PARÁMETROS DE LA MÁQUINA
SINCRÓNICA.

Para realizar el estudio de la máquina sincrónica y conocer su comportamiento bajo

diversas condiciones de operación, es necesario contar con el modelo matemático de
la misma el cual se desarrolla en función de sus parámetros tales como las
reactancias del eje directo y del eje de cuadratura en el caso de la máquina de polos
salientes, la constante de inercia, el factor de amortiguamiento [11].

Cuando estos parámetros son desconocidos se debe recurrir a metodologías

reconocidas por estar avaladas por institutos que poseen gran reconocimiento en la
comunidad científica, tal como las normas estándar 115 IEEE (​Institute of Electrical
and Electronics Engineers​) para la determinación de los parámetros de las máquinas
sincrónicas.

Estos métodos, como la prueba al vacío, la prueba de factor de potencia cero, el

ensayo de respuesta en frecuencia, se realizan bajo condiciones de operación
estática, por lo que sus resultados son relativos ya que pueden cambiar cuando
suceden cambios en el punto de operación de la máquina cuando está en servicio.
Otra desventaja de la mayoría de estos métodos es que para su aplicación,
evidentemente se debe interrumpir el servicio que presta la máquina.

La Guía de la IEEE consta de instrucciones para dirigir las pruebas más generales y
prácticas para determinar las características de desempeño de las máquinas
sincrónicas [12].

1.5.1 ENSAYO DE SATURACIÓN EN VACÍO.

La Figura 13 muestra un generador sincrónico de dos polos operando sin carga,

impulsado por velocidad constante [13]. Los conductores del estator trifásico se
conectan a los terminales A, B, C y N, mientras que una corriente de excitación
variable I x produce el flujo en el entrehierro:

Figura 13​: Generador sincrónico de dos polos operando sin carga [13].

Se incrementa gradualmente la corriente de excitación mientras se observa el voltaje

de CA entre una de las terminales, por ejemplo la terminal A, y el neutro. Se puede
observar que para bajos valores de la corriente de excitación I x ​dicho voltaje se
incrementa en proporción directa con la corriente.

Sin embargo, para valores mayores de I x , el voltaje se eleva con menor pendiente
porque el entrehierro comienza a saturarse. De esta manera se obtiene la curva de
saturación sin carga del generador sincrónico, que se ilustra en la Figura 14:

Figura 14​: Curva de saturación sin carga​ ​para generador trifásico de 36 MVA, 21 KV [13].
 La prueba de saturación en vacío presenta algunas ventajas entre las cuales se
encuentran [12]:
● Facilidad de implementación;
● No ocasiona daños al sistema debido a una energización inicial segura para el
generador.

1.5.2 ENSAYO DE CORTOCIRCUITO.

Para esta prueba se iguala a cero la corriente de campo y se hace cortocircuito en

las terminales del generador por medio de un conjunto de amperímetros [1]. La
Figura 15 muestra el circuito equivalente de un generador sincrónico durante la
prueba del cortocircuito:

Figura 15​: Circuito equivalente de un generador sincrónico durante la prueba del

cortocircuito [1].

Se procede a medir la corriente en el inducido I A o la corriente de línea I L mientras

se incrementa la corriente de campo. La Figura 16 muestra la forma de la curva (una
recta) obtenida para esta prueba.

Figura 16​: Característica de cortocircuito de un generador sincrónico [1].

Con los ensayos de saturación en vacío y la prueba de cortocircuito es posible
obtener la reactancia sincrónica saturada de eje directo X sd ​y la reactancia
sincrónica no saturada de eje directo X d ​mediante las siguientes ecuaciones [11].

Para la reactancia sincrónica saturada de eje directo X sd ​se toma el voltaje nominal
V a ​de armadura de la curva característica de vacío para una corriente de campo I f
y la corriente de armadura I a ​de la curva característica de cortocircuito para la
misma corriente de campo I f , según se procede en la Figura 17:

Figura 17​: Curva característica de vacío y cortocircuito [11].

La reactancia sincrónica saturada de eje directo X sd ​se determina mediante la

siguiente ecuación:

Va
X sd = Ia
(1)

V a : Voltaje nominal de armadura de la curva característica de vacío

I a : Corriente de armadura de la curva característica de cortocircuito

Por su parte, para la reactancia sincrónica no saturada de eje directo X d ​se parte de
la característica de saturación en el vacío y de la característica en cortocircuito,
tomando el valor de la corriente de campo I F SI ​correspondiente a la corriente
nominal de armadura I a ​de la curva de cortocircuito y la corriente de campo I F G
correspondiente al voltaje nominal V a ​de la curva de vacío.

De esta manera X d ​se obtiene mediante la siguiente fórmula:

I F SI
Xd = IFG
(2)

I F G : Corriente de campo correspondiente al voltaje nominal V a ​de la curva de

vacío
I F SI : Corriente de campo correspondiente a la corriente nominal de armadura I a ​de
la curva de cortocircuito.

1.5.3 PRUEBA DE FACTOR DE POTENCIA CERO.

Operando la máquina como generador, se alimenta una carga inductiva variable a

corriente de armadura nominal I a ​a una velocidad sincrónica de giro W m [11]. La
Figura 18 ilustra la conexión apropiada para la realización de esta prueba:

Figura 18​: Conexión para el ensayo de factor de potencia cero [11].

Se cortocircuitan los terminales de estator, para luego reemplazar el cortocircuito de
los terminales de estator por una carga inductiva variable para conservar una
diferencia de 90º de fase entre la corriente I a ​y el voltaje V a . Finalmente se realiza
la medición de I f ​variando el reóstato y manteniendo el valor de I a .
Se obtiene entonces la curva característica de la prueba de factor de potencia cero
para un generador sincrónico, tal como se muestra en la Figura 19:

Figura 19​: Curva de factor de potencia cero para un generador sincrónico [11].

Se utiliza la curva de vacío, la curva de cortocircuito y la curva de factor de potencia

cero para determinar la reactancia de Potier, procedimiento que hace uso de la
interposición mostrada en la Figura 20:
 Figura 20​: Curvas de vacío, cortocircuito y factor de potencia [11].

El triángulo de Potier se corresponde con los puntos b-c-d de la Figura 20. Luego,
mediante el cálculo de la distancia vertical entre los puntos b y c, tomando en cuenta
la corriente de armadura nominal I a , se obtiene la reactancia de Potier X p de
acuerdo con la siguiente ecuación:
‖bc‖
Xp = Ia
(3)

bc : ​Distancia vertical entre los puntos b y c;

I a : ​Corriente de armadura nominal

1.5.4 ENSAYO BAJO CARGA.

El comportamiento de un generador sincrónico depende en gran parte del tipo de

carga que se incorpora al circuito de alimentación [13]. A pesar de su gran variedad,
todas las cargas se pueden agrupar en dos tipos de categorías:
 ● Cargas aisladas alimentadas por un solo generador;
● El bus infinito o barra conductora infinita.

Si se considera el primer caso, cargas aisladas, esta prueba representa una

alternativa para determinar la reactancia del eje en cuadratura X q de la máquina
sincrónica.

Las variables necesarias de medir son las siguientes: corriente de armadura I a ,

voltaje de armadura V a , ángulo de factor de potencia φ y ángulo de par δ .

Luego, para hallar la reactancia del eje en cuadratura X q se aplica la siguiente

fórmula:

V a tan δ
Xq = √3I a (cos φ −sin φ tan φ )
(4)

1.5.5 ENSAYO DE RESPUESTA EN FRECUENCIA.

Los datos que se obtienen del ensayo de respuesta en frecuencia describen la

respuesta de flujo de la máquina sincrónica a la corriente de estator y cambios en los
voltajes de campo tanto en el eje directo como en el eje de cuadratura [14].
Actualmente las máquinas sincrónicas son modeladas haciendo uso de circuitos
equivalentes que se basan es estos dos ejes.

Entre las ventajas de este método están las siguientes:

● Se puede aplicar ​in situ​, mientras la máquina está operando en la fábrica;

● La máquina estudiada corre poco riesgo;
● Ofrece datos sobre la actividad tanto del eje directo como del eje de
cuadratura.

El análisis de la respuesta en frecuencia de la máquina sincrónica ofrece datos sobre

la impedancia operacional del eje directo Z d y del eje de cuadratura Z q , así como la
función de transferencia de la máquina, mediante la descripción de las relaciones
entre los voltajes y corrientes en función de la frecuencia. También se determinan las
constantes de tiempo transitoria y sub transitoria de la máquina.

El procedimiento, tal como es descrito en la Guía 115 IEEE, se muestra en la Figura

21, donde el rotor es colocado para posicionar el rotor con el eje directo. Lo mismo
se realiza luego con el eje de cuadratura.

Figura 21​: Configuración para el ensayo de respuesta en frecuencia para el eje directo de la
máquina sincrónica, de acuerdo al IEEE standard 115 A [14].

Se miden el voltaje y la corriente de armadura ( V a , I a ), el voltaje y la corriente de

campo ( ef d , if d ), de eje directo ( ∆ed , ∆id ) y de eje de cuadratura ( ∆eq , ∆iq ). La

magnitud de las impedancias operacionales Z d y Z q ​se miden para un rango

determinado de frecuencias, aplicando las siguientes fórmulas:
∆ed (s)
Z d (s) =− ∆i (s)
para ∆ef d = 0 (5)
d

∆eq (s)
Z q (s) =− ∆iq (s)
(6)

Mientras que la ganancia de voltaje G se evalúa mediante:

∆ed (s)
G(s) = S∆ef d (s)
para ∆id = 0 (7)
La Figura 22 muestra el resultado de analizar Zd ​mediante simulación
computarizada, para un rango de frecuencia de operación de la máquina que va
desde mili Hertz a kilo Hertz:

Figura 22​: Determinación de magnitud y fase de la impedancia operacional del eje directo
Z d ​ mediante ensayo de respuesta en frecuencia [14]

1.6 SIMULACIÓN DE UNA MÁQUINA SINCRÓNICA CON MATLAB.

Es bien conocido que un modelo matemático para las máquinas sincrónicas puede
estar compuesto por ecuaciones diferenciales de primer, segundo, tercer y hasta
séptimo orden. Evidentemente, las representaciones con ecuaciones de séptimo
orden son las más complejas, pero describen el comportamiento de las máquinas
sincrónicas de una manera más exacta [15]. Para facilitar el análisis de las máquinas
sincrónicas mediante simulación computarizada, Matlab ofrece una librería en su
sección ​SimPowerSistems​, que ofrece distintos modelos de máquinas no sólo
sincrónicas sino asincrónicas, motores DC y transformadores. La librería de
SimPowerSistems permite modelar máquinas sincrónicas de polos salientes o de
rotor cilíndrico, cuyo bloque general está ilustrado en la Figura 23:

Figura 23​: Bloque fundamental de una máquina sincrónica en Matlab/Simulink [16].

El bloque de la Figura 22 puede operar como generador o como motor. El modelo

está basado en una representación matemática de ecuaciones de estado de sexto
orden, que incluye un sistema mecánico y un sistema eléctrico. Mediante el
diagrama de bloques de la Figura 24 se ilustra la parte mecánica:

Figura 24​: Diagrama de bloques del sistema mecánico de una máquina sincrónica en
Matlab/Simulink [16].

∆ω : Variación de velocidad angular respecto a la velocidad de operación;

H : Constante de inercia;

T m : Torque mecánico;

T e : Torque electromecánico;

K d : Factor de amortiguamiento;

ω(t) : Velocidad mecánica el rotor en función del tiempo

ω0 : Velocidad de operación.
Mientras, el sistema eléctrico implícito en modelo de la Figura 23 es señalado en la
Figura 25, e inmediatamente se especifican los parámetros solicitados por el modelo:

Figura 25​: Diagrama del sistema eléctrico de máquina sincrónica en Matlab/Simulink [16].

Los parámetros de estator solicitados por el modelo son:

Rs : Resistencia de estator por fase;

Ll : Inductancia de estator;

Lmd : Inductancia de magnetización del eje directo vista desde el estator;

Lmq : Inductancia de magnetización del eje de cuadratura vista desde el estator.

Los parámetros de campo solicitados por el modelo son:

Rf : Resistencia de campo;

Lf : Inductancia de campo.

Otros parámetros solicitados son:

P n : Potencia nominal;

V n : Voltaje nominal;

F n : Frecuencia nominal;

I f n : Corriente de campo nominal.

Los parámetros pueden ser configurados en la caja de diálogo (​Dialog Box​) cuyo
ejemplo se ofrece en la Figura 26 con unidades del Sistema Internacional (SI),
provisto por el sistema cuando se está diseñando en Simulink:

Figura 26​: Ventana de diálogo para configurar los parámetros de la máquina sincrónica en
Matlab/Simulink [16]
1.6.1 ESTIMACIÓN DE PARÁMETROS.

Para ilustrar el método de estimación de parámetros en Matlab/Simulink para una

máquina sincrónica, se presenta el ejemplo de la Figura 27:

Figura 27​: Ejemplo de máquina sincrónica. Modelo de acelerador de motor [16].

En la Figura 27 se puede observar un acelerador que cumple con la función de

controlar el flujo de masa de aire en el colector de admisión de un motor. El cuerpo
del acelerador está provisto de una válvula mariposa que se abre cuando la persona
que conduce el auto, pisa el pedal del acelerador. Esto permite la entrada de más
aire a los cilindros del motor, y por tanto, el motor mismo produce más par. Un motor
de corriente controla el ángulo de apertura de la válvula mariposa. También se
instala un resorte unido a la válvula para devolverla a su posición inicial cuando se
desactiva el motor que controla el ángulo de apertura de la válvula. La rotación de la
válvula está limitada a aproximadamente 90 grados. Por lo tanto, si una entrada de
mando grande se aplica al motor, la válvula golpea unos topes duros que impiden
que gire más.

El motor se modela como una ganancia de par y una entrada de retardo de tiempo
con los parámetros de K t (ganancia de torque) y input_delay (entrada de retardo de
tiempo de respuesta del motor). La válvula de mariposa es modelada como un
sistema masa-resorte-amortiguador con los parámetros J ​(constante de inercia de la

válvula mariposa), C (coeficiente de amortiguamiento) y K ​(constante del resorte).

Los valores de los parámetros del sistema no se conocen con precisión.

Para realizar una estimación de los parámetros de la simulación a partir de datos

medidos y cargados previamente, se hace doble clic en el cuadro anaranjado de la
Figura 27 titulado “​Parameter Esimation GUI with Preloaded Data​”. Esta aplicación
ejecuta tres experimentos:

● “EstimationData”, para la estimación de los parámetros;

● “ValidationData1 y ValidationData2”, para validar los datos estimados.

El programa ofrece la ventana de diálogo que se ilustra en la Figura 28:

Figura 28​: Ventana de diálogo para la aplicación Estimación de Parámetros [16].

La simulación representada en la Figura 28 muestra que el modelo (línea roja) no
coincide con los datos medidos (línea azul) y que debe realizarse una estimación de
los parámetros. Para ello, en el menú de la aplicación se hace clic sobre el ícono
“Select Parameters”, el cual conduce a la ventana de diálogo de la Figura 29. En esta
ventana se seleccionan los parámetros a ser estimados, los cuáles son K t , J , C , K ​y

input_delay ​según el ejemplo:

Figura 29​: Ventana de diálogo para selección de parámetros a ser estimados [16]. .

Con los parámetros seleccionados en el proceso anterior, se procede a seleccionar

el tipo de experimento, en este caso, la estimación de los parámetros seleccionados,
tal como se muestra en la Figura 30:
 Figura 30​: Ventana de diálogo para seleccionar el experimento [16].

Mientras que la estimación progresa, se abre una nueva ventana de diálogo. El

proceso finaliza con una estimación que se aproxima bastante a los datos medidos,
tal como se muestra en la Figura 31:

Figura 31​: Ventana de diálogo para Estimación de Parámetros. El modelo coincide con los
datos medidos [16].

Al observar que ahora el modelo coincide con los datos medidos, se verifica que los
valores de los parámetros son los adecuados para la simulación. Estos valores
obtenidos para el ejemplo en estudio son presentados en la Figura 32:
 Figura 32​: Ventana de diálogo para Estimación de Parámetros. El modelo coincide con los
datos medidos [16].

1.6.2 MÉTODOS DE OPTIMIZACIÓN DE ESTIMACIÓN DE PARÁMETROS

Existen varios métodos que pueden ser utilizados para acelerar y optimizar el
proceso de estimación de los parámetros. Entre ellos se encuentra el método de
Mínimos Cuadrados No Lineales, que se usa particularmente cuando el modelo
contiene muchos parámetros por estimar. Para seleccionar este método, se utiliza
nuevamente el ejemplo de la Figura 27. Dando clic al cuadro anaranjado, se accede
a la ventana de herramientas de estimación “​Control and Estimation Tools Manager​”,
y de allí a la ventana “​Estimation Options​”, tal como se muestra en la Figura 33:
 Figura 33​: Ventana de “Estimation Options” en Matlab/Simulink [16].

Haciendo clic en “Optimization Options”, se accede a la ventana de la Figura 34:

Figura 34​: Ventana de “Optimization Options” en Matlab/Simulink [16]

Se puede observar el ícono donde se puede seleccionar el método de Mínimos

Cuadrados No Lineales.

Existen al menos cinco algoritmos de mínimos cuadrados, que se enlistan a

continuación:

● Trust-region-reflective;
● Levenberg-Marquardt;
 ● Lsqlin active-set;
● Lsqlin interior-point;
● Lsqnonneg.

El método de minimización (​Constrained Minimization​) consiste en resolver el

problema de encontrar un vector X que es un mínimo local para una función escalar
f (x) , sujeto a la siguiente restricción:

minx f (x) (8)

Tal que una o algunas de las siguientes relaciones se mantengan:

C (x) ≤0 (9)

Ceq (x) = 0

Ax≤b

Aeq x = beq

l≤x≤u
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Larry Francis Obando – TSU

Escuela de Ingeniería Eléctrica de la Universidad Central de Venezuela,

Caracas.

Escuela de Ingeniería Electrónica de la Universidad Simón Bolívar, Valle de

Sartenejas.

Escuela de Turismo de la Universidad Simón Bolívar, Núcleo Litoral.

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