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Analisis y Diseño de la Respuesta en Frecuencia

II. Diag. de Nyquist [ El criterio de Cauchy | Estabilidad a lazo cerrado | Margen de ganancia | Margen de fase ]

El diagrama de Nyquist
El diagrama de Nyquist nos permite predecir la estabilidad y la performance de un sistema a lazo cerrado observando su comportamiento a lazo abierto. El criterio de
Nyquist puede usarse para propósitos de diseño independientemente de la estabilidad a lazo abierto (recuerde que los métodos de diseño de Bode asumen que el sistema
es estable a lazo abierto). Por lo tanto, usamos este criterio determinar estabilidad a lazo cerrado cuando los diagramas de Bode muestran información confusa. La
siguiente animación le ayudará a visualizar las relaciones entre el diagrama de Bode y el Diagrama de Nyquist.

Nota: El comando nyquist no provee una representación adecuada para sistemas que tienen polos a lazo abierto en el eje jw. Por lo tanto, le sugerimos que
copie nyquist1.m como un nuevo archivo-m. Este archivo-m crea diagramas de Nyquist más precisos, ya que tiene en cuenta polos y ceros en el eje jw.

El Diagrama de Nyquist is básicamente un gráfico de G(j*w) donde G(s) es la función de transferencia a lazo abierto y w es un vector de frecuencias que encierra todo
el semiplano derecho. Las frecuencias positivas y negativas (desde cero a infinito) se tienen en cuenta para dibujar el Diagrama de Nyquist. Representaremos
frecuencias positivas en rojo y frecuencias negativas en verde. El vector frecuencia que se usa para dibujar el Diagrama de Nyquist normalmente es esto (si puede
imaginar que el dibujo se extiende a infinito):

Para ver más claro cómo contribuye el vector frecuencia en el Diagrama de Nyquist , puede mirar nuestra animación.

Sin embargo, si tenemos polos a lazo abierto o ceros en el eje jw, G(s) no estará definida en esos puntos, y debemos contornearlos cuando graficamos. Tal diagrama se
ve como sigue:

Note que el contorno rodea el polo en el eje jw. Como mencionáramos, el comando nyquist no tiene en cuenta a los polos o ceros en el eje jw y por lo tanto produce un
diagrama incorrecto. Para corregirlo, sírvase descargar y usar nyquist1.m.
Si tenemos un polo en el eje jw, tenemos que usar nyquist1. Si no habrán polos o ceros en el eje jw, o si tenemos cancelación polo-cero, podemos usar ya sea el
comando nyquist o el comando nyquist1.m.

El criterio de Cauchy

El criterio de Cauchy (del análisis complejo) establece que cuando se recorre un camino cerrado en el plano complejo, y se lo mapea através de una función compleja G
(s), la cantidad de veces que el gráfico de G(s) rodea el origen es igual a la cantidad de ceros de G(s) menos la cantidad de polos de G(s) encerrados por el camino de
frecuencias . Los rodeos al origen se cuentan como positivos si están en la misma direction que el camino cerrado original o negativos si están en la dirección contraria.

Cuando se estudia control realimentado, no estamos interesados en G(s) tanto como en la función de transferencia a lazo cerrado:

G(s)
---------
1 + G(s)

Si 1+ G(s) rodea el origen, entonces G(s) encerrará el punto -1. Como nos interesa la estabilidad a lazo cerrado, queremos saber si habrá algún polo a lazo cerrado (ceros
de 1 + G(s)) en el semiplano derecho. Más adelante se verán mayores detalles sobre su determinación .

Por lo tanto, el comportamiento del Diagrama de Nyquist alrededor de -1 es muy importante; sin embargo, los ejes en el diagrama estándar de nyquist pudieran hacer
difícil ver lo que está pasando alrededor de este punto. Para corregirlo, puede agregar la función lnyquist1.m a sus archivos. El comando lnyquist1.m dibuja el
diagrama de Nyquist usando escala logarítmica y preserva las características del punto -1.

Para ver un diagrama de Nyquist simple con Matlab, definiremos la siguiente función de transferencia:

0.5
-------
s - 0.5

nyquist (0.5,[1 -0.5])

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Ahora vemos el Diagrama de Nyquist para la siguiente función de transferencia:

s + 2
-----
s^2

Note que esta función tiene un polo en el origen. Veremos la diferencia entre usar los comandos nyquist, nyquist1, y lnyquist1 con esta función particular .

nyquist([1 2], [1 0 0])

nyquist1([1 2], [1 0 0])

lnyquist1([1 2], [1 0 0])

Note que el diagrama de nyquist no es el correcto, el diagrama de nyquist1 es el correcto, pero es difícil ver qué sucede cerca del punto -1, y el diagrama lnyquist1
es correcto y posee escala apropiada.

Estabilidad a Lazo Cerrado

Considere el sistema con relimentación negativa:

Recuerde que del criterio de Cauchy el número N de veces que el gráfico de G(s)H(s) rodea -1 es igual al número Z de ceros de 1 + G(s)H(s) encerrado por el camino de
frecuencias menos el número P de polos de 1 + G(s)H(s) encerrado por el camino de frecuencias (N = Z - P). Teniendo especial cuidado en las funciones de
transferencia a lazo cerrado y abierto, así como en numeradores y denominadores, debe autoconvencerse que:

 los ceros de 1 + G(s)H(s) son los polos de la función de transferencia a lazo cerrado
 los polos de 1 + G(s)H(s) son los polos de la función de transferencia a lazo abierto .

El criterio de Nyquist establece entonces que:

 P = la cantidad de polos a lazo abierto (inestables) de G(s)H(s)

La importante ecuación que relaciona estas tres cantidades es:

Z = P + N

Nota: Esta es sólo una convención para el criterio de Nyquist. Otra convención establece que un N positivo cuenta (counter-clockwise) rodeos
contra-reloj a -1. Las variables P y Z permanecen iguales. En este caso la ecuación es Z = P - N. En estas guías disácticas, usaremos el signo
positivo para rodeos a-reloj.

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Es muy importante (y con alguna triquiñuela) aprender a contar la cantidad de veces que el diagrama rodea -1. Por lo tanto, detallaremos un poco para
ayudarle a visualizar esto. Puede view this animación as an ejemplo.

Otra forma de verlo es imaginarse sentado sobre el punto -1 y seguir el diagrama del principio al final. Ahora pregúntese: Cuántas veces giré la cabeza 360
grados completos? De nuevo, si el movimiento fué a-reloj, N es positivo, y si el movimiento fué contra-reloj, N es negativo.

Conociendo la cantidad de polos a lazo abierto en el semiplano derecho (inestables) (P), y la cantidad de rodeos a -1 hechos por el Diagrama de Nyquist (N), podemos
determinar la estabilidad del sistema a lazo cerrado . Si Z = P + N es un número positivo no nulo, el sistema es inestable a lazo cerrado.

Podemos también usar el Diagrama de Nyquist para hallar el rango de ganancias para que el sistema con realimentación unitaria sea estable a lazo cerrado. El sistema
que probaremos se ve así:

donde G(s) es :
s^2 + 10 s + 24
---------------
s^2 - 8 s + 15
Este sistema tiene un ganancia K que puede variarse para modificar la respuesta del sistema a lazo cerrado. Sin embargo, veremos que podemos variar esta ganancia
sólo entre ciertos límites, dado que debemos asegurar que nuestro sistema a lazo cerrado será estable. Esto es lo que buscaremos: el rango de ganancias que estabiliza a
este sistema a lazo cerrado.

Lo primero que necesitamos hacer es hallar la cantidad de POLOS REALES positivos en la función de transferencia a lazo abierto :

roots([1 -8 15])

ans =
5
3

Los polos de la función de transferencia a lazo abierto son ambos positivos. Por lo tanto, necesitamos dos rodeos contra-reloj (N = -2) del Diagrama de Nyquist para
tener un sistema estable a lazo cerrado (Z = P + N). Si la cantidad de rodeos es menor que dos o los rodeos no son contra-reloj, nuestro sistema será inestable.

Miremos nuestro Diagrama de Nyquist para una ganancia de 1:

nyquist([ 1 10 24], [ 1 -8 15])

hay dos rodeos en contra-reloj a -1. Por lo tanto, el sistema es estable para una ganancia de 1. Ahora veamos cómo se comporta el sistema si incrementáramos la
ganancia a 20:

nyquist(20*[ 1 10 24], [ 1 -8 15])

El diagrama se expandió. Por lo tanto, sabemos que el sistema será estable sin importar qué tanto incrementamos la ganancia. Sin embargo, si decrementáramos la
ganancia, el diagrama se contraerá y el sistema puede volverse inestable. Veamos qué sucede para una ganancia de 0.5:

nyquist(0.5*[ 1 10 24], [ 1 -8 15])

El sistema ahora es inestable. Por prueba y error encontramos que este sistema se inestabilizará con ganancias menores que 0.80. Podemos verificar nuestras respuestas
ya sea agrandando con zoom los diagramas de Nyquist; como mirando las respuestas al escalón a lazo cerrado para ganancias de 0.79, 0.80, and 0.81.

Si tiene problemas para contar los rodeos de Nyquist, le sugerimos usar nyquist1. El número de rodeos en contra-reloj se verá en su pantalla (recuerde que este número
representa realmente N negativos, e.d.. Si nyquist1 muestra 2, es N = -2) así como la cantidad de POLOS REALES positivos a lazo abierto y cerrado .

Margen de Ganancia

Ya hemos definido el margen de ganancia como el cambio en la ganancia a lazo abierto expresada en decibeles (dB), requerida a 180 grados de fase para hacer inestable

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el sistema . Ahora veamos de donde surge esto. Antes que nada, digamos que tenemos un sistema que es estable con lo que no habrán rodeos de Nyquist a -1, como:

50
-----------------------
s^3 + 9 s^2 + 30 s + 40

Mirando las raíces, encontramos que no tenemos polos a lazo abierto en el semiplano derecho y si no hubiesen rodeos de Nyquist a -1, tampoco polos a lazo cerrado en
el semiplano derecho . Ahora, cuánto podemos variar la ganancia antes que este sistema sea inestable a lazo cerrado? Observemos la siguiente figura:

El sistema a lazo abierto representado por esta figura se inestabilizará a lazo cerrado si la ganancia se aumenta pasado un cierto límite. El segmento de eje real negativo
entre -1/a (definido como el punto donde ocurre el cambio de fase de 180 grados...esto es, donde el diagrama cruza el eje real) y -1 representa el incremento en ganancia
que puede tolerarse antes de la instabilidad a lazo cerrado.

Si lo pensamos, nos daremos cuenta que si la ganancia es igual a a, el diagrama tocará el punto -1:

G(jw) = -1/a = a*G(jw) = a* -1/a => a*G(jw) = -1

Por lo tanto, decimos que margen de ganancia es de 'a' unidades. Sin embargo, habíamos mencionado que el margen de ganancia se mide normalmente en decibeles.
Por lo que, margen de ganancia es :

GM = 20*log10(a) [dB]

Hallaremos ahora el margen de ganancia de la función de transferencia a lazo abierto estable que habíamos visto antes. Recordemos que la función es:

50
-----------------------
s^3 + 9 s^2 + 30 s + 40

y que el Diagrama de Nyquist puede verse tipeando:

nyquist (50, [1 9 30 40 ])

Como hemos discutido anteriormente, todo lo que tenemos que hacer para hallar margen de ganancia es encontrar 'a', como lo definimos en la figura anterior. Para
hacerlo, necesitamos hallar el punto dosnde hay exactamente 180 grados de fase. Esto significa que la función de transferencia en este punto es real (no posee parte
imaginaria). El numerador también es real, por lo que solo debemos mirar el denominador. Cuando s = j*w, los únicos términos en el denominador que tendrán parte
imaginaria son aquellos que son potencias impares de s. Por lo tanto, para que G(j*w) sea real, se debe tener:

-j w^3 + 30 j w = 0

lo que significa w=0 (este es el punto más a la derecha en la Diagrama de Nyquist) o w=sqrt(30). Podemos entonces hallar el valor de G(j*w) en ese punto usando
polyval:

polyval(50,j*w)/polyval([1 9 30 40],j*w)

La respuesta es: -0.2174 + 0i. La parte imaginaria es cero, así que sabemos que la respuesta es correcta. Podemos también verificarlo mirando el diagrama de Nyquist de
nuevo. La parte real también tiene sentido. Ahora podemos proceder y hallar margen de ganancia.

Encontramos que la fase 180 grados ocurre en -0.2174 + 0i. Este punto fué previamente definido como -1/a. Por lo tanto, ya tenemos 'a', que es el margen de ganancia.
Sin embargo, necesitamos expresar margen de ganancia en decibeles,

-1/a = -0.2174
=> a = 4.6
=> GM = 20*log10( 4.6) = 13.26 dB

Ya tenemos el margen de ganancia. Veamos su exactitud usando una ganancia de a = 4.6 y agrandando el diagrama de Nyquist:
a = 4.6
nyquist(a*50,[1 9 30 40])

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La figura aparece a la derecha del punto -1 . Verifiquemos la exactitud de nuestros resultados mirando el Diagrama de Nyquist agrandado y las respuesta

margen de Fase
ya discutimos la importancia del margen de fase. Por lo tanto, sólo mencionaremos acerca de dónde viene este concepto. Hemos definido el margen de fa

Analicemos el gráfico anterior y pensemos qué está sucediendo. Por nuestro ejemplo anterior sabemos que este sistema en particular será inestable a l

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