1.6 Elementos Terminales - Sesión 1

MORFOLOGÍA DEL
ROBOT
-1.6 ELEMENTOS TERMINALES
• José Manuel Campos Ortega

• Edgar Eduardo Escobar Santos
• Carlos Antonio Hernández Mendoza
ELEMENTO FINAL O EFECTO
FINAL
Ésta es la parte instalada en el extremo del
manipulador (estructura mecánica del robot). Este
termino se usa para describir la mano o
herramienta que esta unida a la muñeca. El
efector final representa el herramental especial
que permite al robot de uso general realizar una
aplicación particular.
CLASIFICACIÓN
Los efectores finales pueden dividirse

en dos categorías: pinzas y
herramientas.
PINZAS
¿QUÉ SON LAS PINZAS?
Los dispositivos de movimiento imitan los movimientos de

las personas; en el caso de la pinza, imitan los de los
dedos. Una pinza es un dispositivo que sostiene un objeto
de modo que se pueda manipular.
Hay una diversidad de métodos de sujeción que pueden
utilizarse, además de los métodos mecánicos obvios de
agarrar la pieza entre dos o más dedos.
ACCIÓN DE SUJECIÓN
Interna:
Externa:
En algunas aplicaciones, la geometría del objeto o la
Éste es el método
necesidad másalpopular
de acceder exteriorde
delsujetar
objeto objetos;
exigirán es
que el
más
el simple
objeto se ysostenga
requiere desde
la longitud de carrera
el centro. más
En este corta.
caso la
Cuando
fuerza deseapertura
cierran las
demordazas
la pinzade la pinza,
estará la fuerza de
sosteniendo el
cierre de la pinza sujeta ese objeto.
objeto.
Tipo de sujeción Accionamiento Utilización
Pinza de presión: Transporte y

• Despl. Angular • Neumático manipulación de
• Despl. Lineal • Eléctrico piezas sobre las que
• Tres dedos no importe presionar.
Piezas de grandes
• Neumático dimensiones o sobre
Pinza de enganche
• Eléctrico las que no se puede
ejercer presión.
Cuerpos con
superficie lisa o poco
Ventosa de vacío • Neumático
porosa (cristal,
plástico, étc.)
Piezas
Electroimán • Eléctrico
ferromagnéticas.
PINZAS DE PRESIÓN
PINZAS PARALELAS
Las pinzas paralelas se abren y cierran

paralelos al objeto que van a sostener;
estos son las pinzas usados más
ampliamente. Son los más sencillos de
fabricar y pueden compensar algo de
variación dimensional.
PINZAS ANGULARES
Las pinzas angulares mueven las

mordazas de una manera radial para
hacer girar las mordazas y alejarlas del
objeto y por lo tanto necesitan más
espacio. Se pueden abrir a diferentes
ángulos, por ejemplo ,30° ,40° o 80°
PINZAS ANGULARES
Pinzas Radiales
Una variación de las pinzas angulares son las

pinzas radiales. En este tipo de dedos se abren
completamente a 180°. Útil cuando el espacio
vertical es limitado. Los dedos radiales abiertos
pueden descansar justo sobre o debajo de la
pieza de trabajo y cerrarse cuando estén en su
posición.
PINZAS DE 3 DEDOS
Son usados para centrar la pieza de trabajo

entre los dedos, los cuales están desfazados
por 120° , los tres dedos deslizan la pieza al
centro de la pinza , tomando el objeto
delicadamente.
PINZAS ESPECIALES
Más allá de los tipos tradicionales de pinzas, existen otros

estilos. Por ejemplo, las pinzas de fuelle se utilizan para el
agarre interno en las paredes interiores de piezas de
trabajo frágiles, como botellas o jarras. El fuelle flexible se
expande, presionando contra la pieza de trabajo.
PINZA DE
ENGANCHE
PINZAS DE ENGACHE
Pueden ser accionadas mediante

neumática o electricidad. Utilizada en
casos donde es necesario controlar la
presión ejercida sobre el objeto.
TIPOS DE PINZAS DE ENGACHE
Mordaza simple móvil de Mordaza simple móvil de impulsión directa a
través de reductor de tornillo sin fin en
impulsión directa ángulo recto
Pinza movida por piñón y Pinza de placa recíproca
cremallera
TÓMALO EN CUENTA…
 Hay varios tipos básicos de geometrías de pinzas. Los tipos más

básicos tienen dos mordazas simples engranadas entre sí de
manera que el giro de la base de una gira la otra. Esto contrae a
las dos pinzas en conjunto. Las mordazas pueden ser movidas a
través de un actuador lineal o pueden ser directamente montadas
sobre el eje de la caja de reducción de un motor o comandadas
mediante de un reductor en ángulo recto (ver que coloca al motor
mas alejado del camino de la pinza. Este y otros diseños similares
tienen el inconveniente de que las mordazas están siempre en un
ángulo entre sí, lo que tiende a empujar el objeto presionado fuera
de las mordazas.
Pinza de accionamiento por Mordazas paralelas sobre
actuador lineal directo deslizamientos lineales
Mordazas paralelas usando Mordazas paralelas usando
vínculos de cuatro barras vínculos de cuatros barras y
actuador lineal.
TÓMALO EN CUENTA…
Una distribución de mordazas mas efectiva es la pinza de

mordazas paralelas. Una posible distribución suma unos
cuantos vínculos mas a los dos dedos básicos para formar
una articulación de cuatro barras que mantiene las
mordazas paralelas entre sí, facilitando la tarea a veces
difícil de mantener el objeto presionado en la pinza hasta
que se cierre. Otra manera de obtener movimiento
paralelo es usar un actuador lineal para mover una o las
dos mordazas directamente hacia la opuesta, o
alejándolas entre sí.
MORDAZA PASIVA PARALELA USANDO UN
TIRANTE TRANSVERSAL
Enlaces gemelos de cuatro barras son los

componentes principales en este largo
mecanismo que puede sujetar con una relación
de fuerza de peso a agarre constante cualquier
objeto que se adecue a su rango de pinzado.
VENTOSA DE VACÍO
 Cuando una ventosa entra en contacto con la superficie de

la pieza de trabajo, activa un generador de vacío (como un
eyector de vacío, soplador o bomba) y extrae aire del interior
de la ventosa y crea un vacío. Dado que la presión del aire
en el interior es más baja que la del exterior de la copa, la
presión atmosférica mantiene la pieza de trabajo contra la
copa. Cuanto mayor sea la diferencia entre la presión
ambiental y la presión de vacío dentro de la copa, o cuanto
mayor sea el área efectiva de la copa que actúa sobre la
pieza de trabajo, mayor será la fuerza de retención
presionando la copa sobre la pieza de trabajo.
ELECTROIMÁN
Un electroimán es un tipo de imán en el

que el campo magnético se produce
mediante el flujo de una corriente
eléctrica, desapareciendo en cuanto
cesa dicha corriente
ELÉCTRICOS VS NEUMÁTICOS
 Los tres estilos básicos de pinzas están disponibles en versiones

neumáticas o eléctricas. Las pinzas neumáticas son
generalmente menos costosas por adelantado, más simples,
más livianas y ofrecen mayores fuerzas de agarre que las
versiones eléctricas, pero las pinzas eléctricas son algo menos
costosas de operar que sus contrapartes neumáticas. Aun así,
los sistemas neumáticos actuales ofrecen características de
diagnóstico que ayudan al personal de mantenimiento y a los
operadores de máquinas a identificar la pérdida de presión
de aire, las cuales contribuyen a aumentar los costos de
energía en los sistemas neumáticos.
HERRAMIENTAS
HERRAMIENTAS
Una herramienta se utilizaría como efector final en

aplicaciones en donde se exija al robot realizar
alguna operación en la pieza de trabajo. Estas
aplicaciones incluyen la soldadura por puntos, la
soldadura por arco, a la pintura por pulverización y
las operaciones de taladro. En cada caso, la
herramienta particular esta unida a la muñeca del
robot para realizar la operación.
HERRAMIENTAS TERMINALES PARA ROBOTS
TIPO DE HERRAMIENTA COMENTARIOS
Pinza soldadura por puntos Dos electrodos que se cierran sobre
la pieza de soldar
Soplete soldadura de arco Aportan el flujo de electrodo que se
funde
Cucharón para colada Para trabajos de fundición
Atornillador Suelen incluir la alimentación de
tornillos
Fresa-lija Para perfilar, eliminar rebabas, pulir,
etc.
Pistola de pintura Por pulverización de la pintura
Cañón láser Para corte de materiales, soldadura
o inspección
Cañón de agua a presión Para corte de materiales
SOLDADURA POR PUNTOS
PINTURA
MECANIZADO

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