UNIVERSIDAD PERUANA DE CIENCIAS

APLICADAS

Profesor: Luis Carlos Castillo Martinez

Sección: CX54

Curso: Dinámica

Integrantes Palomino Claros Enrique Roberto

: U201524318

Bustamante More Rossina Silvana

U20181D324

Valderrama Perez José

U201614571

Cuentas Mariano Harold

U201613038

Lima – Perú
2018

GUIA 1
PROBLEMA 4:
4.- De la figura mostrada, el Cohete parte del reposo en la posición Y = 0 y t = 0 teniendo un movimiento rectilíneo.
Determine:

a.- La magnitud de la velocidad para t = 9 s.(m/s)

b.- La posición Y, para t = 9 s.(m)
c.- La rapidez v, cuando t = 14 s.(m/s)
d.- La posición Y, para t = 14s.(m)

para 0 ≤t ≤9 para 9 ≤ t ≤14

dv dv
a=√ 36 t = a=4 t−18=
dt dt
v t v t

∫ v dv=∫ √ 36 t dt ∫ v dv =∫ 4 t−18
0 0 108 9

v=4 t 3 /2 v=2t 2−18 t+108

t=9 → v=108 m/ s t=14 → v=248 m/s

dy dy
v=4 t 3 /2= v=2 t 2−18 t+108=
dt dy
y t y t

∫ y dy =∫ 4 t 3/ 2 dt ∫ ydy=∫ 2 t 2−18t +108 t dt

0 0 388,8 9

8 t 5/ 2 2t 3 2
y= y= −9 t +108 t−340 , 2
5 3

t=9 → y=388,8 mt=14 → y=1237 ,1 m

PROBLEMA 6:

m
En t 0 : x 0=−20 m ∧v 0 =10
s2
a=−0.2 v
Paso 1: Calcular la velocidad v.
vdv
=−0.2 v
dx
dv
=−0.2
dx
v x

∫ dv= ∫ −0.2 dx
10 −20
v=−0.2 x+ 6
x=0
v=6 m/s
Paso 2: Calcular el tiempo t.
vdv
=−0.2 v
dx
dv
=−0.2v
dt
6 t
dv
∫ −0.2 =∫ dt
10 v 0
t=2.5541 s
Paso 3: Calcular la aceleración a.
v t
dv
∫ −0.2 v =∫ dt
10 0
0.2t
v=−10 e
dv
=a
dt
t
5
a=−2 e
a=−3.33 m/s 2
PROBLEMA 8:
8.- La barra BA se mueve respecto de la Guia ranurada, tal que:   =   = 60 0,6 / rad s =constante, determine:

a.- La magnitud de la velocidad de la partícula r v .(m/s)

b.- La magnitud de la aceleración r .(m/s2 )

c.- La magnitud de  .(rad/s)

d.- La magnitud de la aceleración angular  .(rad/s2 )

Velocidad
Respecto al ángulo β se sabe que:
30º

r ∙ θ̇

rad
β=60 º , β̇=0.6 , β̈=0 , r β=0.15 m Cte
s
v r=0

m
v β =0.15 ∙0.6=0.09
s
m
∴‖v‖=0.09
s

Sí se descompone la velocidad respecto al ángulo θ entonces se obtiene ṙ ur y r ∙ θ̇ u θ donde:

ṙ =0.09∙ cos ( 30 ° )=0.078 m/ s
r ∙ θ̇=0.09 ∙ sen ( 30 ° )=0.045 m/s
en θ=60 ° , r=0.15 m ∴ θ̇=0.3 rad / s
r θ̈+2 ṙ θ̇
Respecto al ángulo β : 2
r̈ −r θ̇ 60º
2 m Aceleración
a r=0−0.15 ∙ 0.6 =−0.054 2
s
a β =0.15 ∙0+ 2∙ 0 ∙ 0.6=0

Sí se descompone la aceleración respecto al ángulo θ

entonces se obtiene r̈ −r θ̇ 2 ur y r θ̈+2 ṙ θ̇ u θ donde:
 m
r̈ −r θ̇ 2=−0.054 ∙ cos ( 60 ° )=−0.027
s2
m
r̈ −0.15∙ 0.32 =−0.027
s2
rad
en θ=60 ° , r=0.15 m ∴ r̈=−0.0135
s2

m
r θ̈+2 ṙ θ̇=0.054 ∙ sen ( 60° )=0.047
s2
0.15 ∙ θ̈ +2∙ 0.078 ∙ 0.3=0.047
∴ θ̈=0

PROBLEMA 9:
9)La manivela AB gira con velocidad angular
constante de 5 rad/s. Para  = 30 determine:
a.- La velocidad angular de la barra BC.(rad/s)
b.- La magnitud de la velocidad C.(cm/s)
Se analiza la barra AB
v B=v A + v B / A

v B=ω AB ×r B / A

v B=5 k × ( 0.3 √3 i+0.3 j )

v B=−1.5 i +1.5 √3 j

Se analiza la barra BC
vC =v B +v B/ C

vC i=−1.5 i+1.5 √3 j+ ωBC × ( 0.15 √ 3 i−0.15 j )

vC i=−1.5 i+1.5 √3 j+ 0.15 ωBC i+ 0.15 √ 3 ω BC j

Ecuación en el eje X: vC =−1.5+0.15 ω BC

Ecuación en el eje Y: 0=+1.5 √ 3+ 0.15 √3 ω BC

rad
a.- ω BC =−10
s
m m
b.- vC =−3 i , ∴‖v C‖=3
s s
PROBLEMA 11:

Solución:

Hallamos el t:
Dato : r = 0.3375m
𝑟 = 0.1𝑡3 = 0.3375 → t= 1.5s
Determinamos las derivadas con respecto a °𝜃 y °r°:
𝜃 = 4t3/2 𝑟= 0.1𝑡3
θ̇=6 t 1/2 𝑟̇ = 0.3𝑡2
θ̈ = 3t-1/2 𝑟̈ = 0.6𝑡
Evaluamos en t= 1.5 s:
𝜃= 7.3484 rad θ̇=7.3484 rad /s θ̈ = 2.4494 rad/s2
𝑟= 0.3375 m 𝑟̇ = 0.6750 m/s 𝑟̈= 0.9000 m/s2

Hallamos la magnitud de la velocidad:

⃗v = 0.6750 e^ r + 0.3375(7.3484)e^ 𝜃
⃗v = 0.6750 e^ r + 2.4800e^ 𝜃
 v = √ (0.6750)2 +(2.4800)2
v= 2.5702 m/s
Hallamos la magnitud de la aceleración:

a⃗ =( 0.9000−0.3375 ( 7.3484 )2 ) e^ r +(2 ( 0.6750 ) (7.3484 ) +0.3375 ( 2.4494 ) ) e^ θ

a⃗ =−17.3246 e^ r +10.7470 e^ θ

𝑎= √ (−17.3246)2 +(10.7470)2 𝑎= 20.3872 m/s2

PROBLEMA 13:
13.- La plataforma gira en torno al eje vertical de modo que en
cualquier instante su posición angular es 3 / 2  = 4t donde t está en segundos. Una bola rueda
hacia fuera de la ranura radial de modo que su posición es 3 r = 0.1t donde t está en segundos y r
en metros.
Determine las magnitudes de velocidad y aceleración de la bola cuando r = 0.3375m.

3
funciones : θ=4 t 2 y r =0.1t 3

En r = 0.3375 m 0.3375=0.1t 3 →t=1.5 s

Si determinamos las derivadas con respecto al tiempo y las evaluamos cuando t = 1.5 s
tendremos:

r =0.1t 3 , ṙ=0.3 t 2 , r̈=0.6 t

3 1 −1
2 2 2
θ=4 t , θ̇=6 t , θ̈=3 t
Remplazar en t = 1.5
m m
r =0.3375 m, ṙ=0.675 , r̈=0.9 2 ,
s s
rad rad
θ=7.35 rad , θ̇=7.35 , θ̈=2.45 2
s s
Para hallar la velocidad:
v=0.675 ur +0.3375 ∙ 7.35u θ

m
v=( 0.675 ur +2.481 uθ )
s
m
‖v‖= √0.675 2+2.4812 =2.571
s
 Para hallar la aceleración:

a=( 0.9−0.3375 ∙7.352 ) ur + ( 0.3375∙ 2.45+2 ∙0.675 ∙ 7.35 ) u θ

m
a=(−17.333 ur +10.749 uθ )
s2
m
‖a‖=√17.3332 +10.7492=20.393
s2

PROBLEMA 20:

−1 x 2
y= +10
10
V ( x )=20 m ∕ s

Para x=4

a) La magnitud de la rapidez de la partícula P (m/s)

v x =x=20=ct

ⅆy −1 ⅆx
=
ⅆt 10
(2 x )
ⅆt ( )
v= √ v 2x +v y 2

−1
ẏ= ⋅ 2 x ⋅ ẋ v =√ 20 2+ (−16 )2
10
−1 m 25,6124 m
ẏ= ⋅ x ⋅ ẋ Datos x=4m ẋ=20 v=
5 s s

−1 −16 m
ẏ= ( 4 ) ( 20 ) ẏ=
5 s
 b) La magnitud de la aceleración de P en el eje Y (m/s2)
−1 −1
ÿ= ⋅ ẋ ⋅ ẋ= ⋅20.20
5 5
−1 −80 m
ẏ= ⋅ x ⋅ ẋ ÿ=
5 S2
^ (−80 ) J^
á=a i+
2 2
á=√ 0 + (−80 )
m
a=80
s2

c) La magnitud de la aceleración Normal de la partícula (m/s2)

−1 2
Y= X + 10
10
ⅆy −x ⅆy
= en x=4 =−0.8 ρ=10,501 m
ⅆx 5 ⅆx

ⅆ 2 y −1
=
ⅆ2 x 5

( 25,6124 )2
a n= =62,4691 m ∕ s2
10,5011

d) La magnitud de la aceleración tangencial de la partícula (m/s2)

a=√ a2t +a2n

a t=49,9761m/ s2
 GUIA 2

. punto 0

Para describir la velocidad en A se toma como referencia el punto O.

V A =V O +V A =V O +ω A 0 ×r A , tomando en cuenta que V O=0 se obtiene lo siguiente

B O

V A =ω AO ḱ ×−1.5 í=−1.5 ω AO ´j … ( 1 )

Por otro lado, tomando como sistema móvil a la barra AB y sabiendo que no hay movimiento relativo entre A y Bse
tiene lo siguiente:

V A =V B + ω AB ×r A +V A =5 í+ ω AB ḱ × (−2 í cos 30 º+ 2 ´jsin 30 º )=5 í− √ 3 ´j ω AB−íω AB … (2 )

B B

Igualando las expresiones 1 y 2 y separando en componentes se tendrá lo siguiente:

rad
x: 0=5−ω AB →ω AB=5
s
rad
y: −1.5 ω AO =−√ 3 ´j ω AB →ω AO=5.77
s
ft
con lo cual se llega a V A =1.5∗5.77=8.66
s
Para la aceleración, sabiendo que a O=0 , se tendrá la siguiente expresión:

a A =aO +∝ AO × R A −ω2AO∗r A =∝ AO ḱ ×(−1.5 í)−(5.77 ¿ ¿ 2∗−1.5 í)=−1.5 j́ ∝ AO +49.94 í … ( 3 ) ¿

O O

Ahora, tomando la barra AB como sistema móvil y sabiendo que no hay velocidad o aceleración relativa entre A y B
se tiene lo siguiente:
a A =aB +∝ AB ×r A −ω2AB∗r A +2 ω AB ×V A +a A =3 í+∝ AB ḱ × (−2 í cos 30 º+ 2 ´jsin 30 º )−(5¿¿ 2)∗(−2 ícos 30º +2 ´j sin 30 º
B B B B

a A =3 í−√ 3 ´j ∝ AB−í∝ AB +43.3 í−25 ´j

Igualando las ecuaciones 3 y 4 y separando los componentes x e y se tendrá:

x: 49.94=3−∝ AB+ 43.3 →∝ AB=−3.64

Los componentes de la aceleración en el punto serían los siguientes:

a A =− √ 3 ´j ∝ AB−í∝ AB + 46.3 í−25 ´j=−√ 3 ´j (−3.64 ) −í (−3.64 )+ 46.3 í−25 ´j=49.94 í−18.69 ´j
53.34 pie
aA=
s2

5 rad/s

Sabiendo que el punto A es estático se tendría lo siguiente:

V D=V A +ω DA ×r D +V D → V D=5 ḱ × 6 ´j=−30 í=V D … ( 1 )

A A

Tomando el sistema CD sabiendo que D es un punto estático:

V D=V C + ωCD × r D +V D →−ω DC ḱ × ( 4 í+3 ´j ) + 0.8V D +0.6 V D →−4 ´j ω DC + 3 í ω DC +0.8 íV D +0.6 V D …(2)
C C C C C C

Igualando ecuaciones 1 y 2 se obtiene:

m
ω DC =3.6 rad /s V D /C =24 =−19.2 í−14.4 ´j
s
Para la aceleración sabiendo que el punto A es estático:

a D =a A + α DA ×r D / A −ω 2DA∗r D +2 ω DA ×V D + r D → α DA ḱ ×6 ´j−25∗6 ´j →−6 í α DA−150 ´j=a D …(3)

A A A

Por otro lado en el sistema CD se tendría:

a D =aC +∝DC ×r D −ω2DC∗r D +2 ω DC × V D + a D → ∝DC ḱ × ( 4 í+ 3 ´j )−12.96 ( 4 í+ 3 ´j ) +7.2 ḱ × (−19.2 í −14.4 ´j )−0.8 í a D −
C C C C C

a D =4 ´j∝ DC −3 í ∝DC +51.84 í−0.8 í a D −177.12 ´j−0.6 ´j a D …(4 )

C C

Igualando ecuaciones 3 y 4 y separando los componentes se obtiene lo siguiente:

i:−24=−3 ∝DC +51.84−0.8 a D , j :−1.50=4 ∝−177.12−0.6 a D
C C

rad
∝DC =13.33 2
, a D / C =43.76 m/ s2
s

Tomando el sistema OA se tendrá lo siguiente:

V P=V o + ωPO × r P + V P → 10 ḱ × ( 4 ´j+3 í )−0.6 í V P −0.8 ´jV P =−40 í+30 ´j−0.6 í V P −0.8 ´jV P … ( 1 )
O O O O O O

Tomando un punto B como estático y observando las características del sistema AB se obtiene la siguiente ecuación:

V P=V B+ ω AB ×r P /B + V P / B → V P=−V P /B í …(2)

Igualando las ecuaciones 1 y 2 y separando en componentes se obtiene lo siguiente:

i:−V P / B=−40−0.6V P , j:0=30−0.8V P /O

O

m m
V P/ B =62.5 , V P/ O=37.5 =−22.5i−30 j=V P
s s
Para la aceleración observando el sistema PO:

a P=aO +∝PO × r P −ω 2PO∗r P +2 ω PO × V P +a P =−5 k × ( 4 j+3 i )−100 ( 4 j+3 i ) −20 k × (−22.5 i−30 j )−06 ia P −0.8 j a P
O O O O O O

a P=−880 i−06 ia P + 35 j−0.8 ja P … ( 3 )

O O

Viendo que en el sistema BP solo estará presente la componente de aceleración se tendrá:

a P=−a P i …(4)
B

Igualando ecuaciones 3 y 4 y separando en componentes se obtiene:

i:−a P =−880−06 a P , j : 0=35−0.8 a P

B O O
 m
a P =aP =906.25 2
, aP / C =43.75 m/s 2
B s

PROBLEMA 18
El disco izquierdo se mueve con 2 rad/s y 4 rad/s2 en sentido horario. A y B están en la periferia.
Para ese instante determine:
a.- La magnitud de la velocidad angular de la barra AB.(rad/s)
b.- La magnitud de la velocidad angular de la rueda derecha.(rad/s)
c.- La magnitud de la aceleración angular de la barra AB.(rad/s2)
d.- La magnitud de la aceleración angular de la rueda derecha.(rad/s2)

Calculamos la velocidad de A:
Sist
V A¿ ⃗
⃗ VP+⃗
ω Sist x ⃗rA/P +⃗
V rel A/P
A
V A¿−2 k^ x (3 i+3
⃗ ^ ^j)

V A¿ ( 6 i−6
⃗ ^ ^j ) m/ s
P

 Analizamos la barra AB:

Calculamos la velocidad de B:

VB ¿⃗
⃗ VA +⃗ωAB x ⃗rB/A +⃗V rel B/A
V B¿ ( 6 i−6 j ) +⃗
⃗ ^ ^ ^
ωAB x ( 4 i−3 ^j )
V B ¿ 6 i−6
⃗ ^ ^j−3 ⃗ ^ ⃗
ωABi+4 ωAB ^j ……..(I)

Calculamos la velocidad de B:

V B¿ ⃗
⃗ VQ + ⃗
ω2 x ⃗rB/Q +⃗
V rel B/Q

2
 ω2k^ (6 ^j)
V B¿ ⃗
⃗

V B¿−6 ⃗
⃗ ω 2 i^ ...........(II)

^
6 i−6 ωABi+4
^j−3 ⃗ ^ ⃗ ωAB ^j=−6 ⃗
ω 2 i^

Eje x: 6−3 ⃗
ωAB¿−6 ⃗
ω2
ωAB
Eje y: −6=−4 ⃗

De estas ecuaciones obtenemos:

ωAB¿ 1.5 rad /s
⃗
ω 2=−0.25 rad /s
⃗

ω Sist )2 xr
a⃗ P¿( ⃗

a⃗ P¿ 22 k^ x 3 i^

a⃗ P¿ 12 ^j m/s2

Calculamos la aceleración en el punto A

ω Sist )2 x r⃗ A / P
a⃗ A¿ a⃗ P+ α⃗ sistx ⃗r A /P−( ⃗
^ ^j ) −22 (3 i+
a⃗ A¿ 12 ^j+4 k^ ( 3 i+3 ^ 3 ^j)

a⃗ A¿−12 ^jm/ s2

Calculamos la aceleración en el punto A

a⃗ B¿ a⃗ A+ ⃗ ω AB)2 x r⃗ B/ A
α AB x r⃗ B/ A−( ⃗

a⃗ B¿−12 ^j+ ⃗ ^ ^j )−1.5 2(4 i^ +3 ^j)

α AB ^k ( 4 i+3
a⃗ B¿−9 i−18.75
^ ^j−3 α⃗ AB i+
^ 4 α⃗ AB ^j …………(I)

ω 2)2 x r
2
a⃗ Q¿( ⃗
a⃗ Q¿ 0.252 k^ x 3 i^

a⃗ Q¿ 0.1875 ^j m/s 2

Calculamos la aceleración en el punto B

ω 2)2 x ⃗r B/Q
a⃗ B¿ a⃗ Q+ α⃗ 2 x ⃗r B/Q−( ⃗

a⃗ B¿ 0.1875 ^j+ α⃗ 2 k^ ( 6 ^j )−0,25 2( 6 ^j)

a⃗ B¿−0.1875 ^j−6 ⃗
α 2 i^ ……….(II)

^
−9 i−18.75 ^j−3 ⃗
α AB i^ +4 ⃗
α AB ^j=−0.1875 ^j−6 ⃗
α 2 i^

α AB=−6 α⃗ 2
Eje x: −9−3 ⃗
Eje y: −18.75+ 4 ⃗
α AB=−0.1875

De estas ecuaciones obtenemos:

α⃗ AB=4.6406 rad /s 2

α⃗ 2=3.8203 rad /s 2

PROBLEMA 28
En la figura mostrada, el disco gira en sentido horario con una velocidad angular de 2 = 10 rad/s
y una aceleración angular 2 = 3 rad/s2 en el mismo sentido, el disco no desliza sobre la
superficie que se mueve hacia la izquierda con vC = 5 m/s y aC = 1 m/s2 , si el radio del disco es
r = 0,075 m y AB = 0,5m. Determine:
a.- La magnitud de la velocidad del centro B del disco.(m/s)
b.- La magnitud de la velocidad del extremo A.(m/s)
c.- La magnitud de la velocidad angular de la barra AB.
(rad/s2 )
d.- La magnitud de la aceleración del extremo A.(m/s2 )

v b=v c +ω × r B / C

¿−5 i+(10 k )×(0.075 j)

VB= [−4.25i ] m/s
v A =v B +ω AB × r A / B

v A j=−4.25 i+(−ω AB k ) ׿
v A j=(0.4330−4.25)i+(0.25 ω AB j)
v A j=0.43300 .25 ω AB −4.25

v A =0.25 ω AB j

ω AB=9.815 rad / s

v A =2.45 m/s

a B=aC +aCB x r B
C

a B=−1i+ (−3 k ) x 0.075 j

a B=−0.775i m/s 2

a A =aB + α BA x r A – ω 2BA r A
B B

0 i+a A j=−0.775+ α BA k x (−0.5 cos 60 i+ 0.5 sen 60 j ) −(9.815)2 (−0.5 cos 60 i+ 0.5 sen 60 j )

0 i+a A j=( 23.308−0.4330127 α BA ) i+ ( −41.714−0.25 α BA ) j

Resolviendo:
rad
α BA =53.828
s2
a A =−55.17 m/ s 2