Laboratorio 3

Control PID
Alzate Luisa, Franco Camila, Hurtado Cindy.
[email protected]​, lfranco​z​@unbosque.edu.co,​ [email protected]
Universidad el Bosque

Abstract— I​ n the present laboratory, a PID - Protección contra cortocircuitos de salida

system was designed in order to control a signal - Baja distorsión armónica total: 0.003%
from the plant made in laboratory 2. (típico)
- Impedancia de entrada alta: etapa de
entrada JFET
I. INTRODUCCIÓN - Compensación de frecuencia interna
- Alta velocidad de respuesta: 13 V / µs
a. Amplificador operacional. (típica)
Un amplificador operacional es un dispositivo - El rango de voltaje de entrada de modo
activo, multiterminal, con una ganancia e común incluye V CC + [1]
impedancia de entrada muy elevada y una
impedancia de salida baja. En su interior contiene
un conjunto de transistores y resistencias que hacen b. Control PID
difícil el análisis del circuito interno. La práctica se
Es un mecanismo de control a través de un
centra en determinar su función de transferencia y
lazo de retroalimentación permite regular la
la relación de voltaje de salida respecto al voltaje
de entrada.
velocidad, temperatura, presión y flujo entre
otras variables de un proceso en general.
Los amplificadores operacionales de entrada JFET
TL074 incorporan transistores bipolares y JFET de
alto voltaje bien combinados en un circuito
integrado monolítico. Estos dispositivos presentan
altas velocidades de rotación, baja polarización de
entrada y corrientes de compensación, y bajo
coeficiente de temperatura de voltaje de
compensación.[1]
Figura 2: Esquema básico del control PID

El controlador PID calcula la diferencia entre

la variable real contra la variable deseada. En
donde, El algoritmo de control incluye tres
parámetros fundamentales:

Ganancia proporcional (P):

Es el encargado de medir la diferencia entre el
valor actual y el set-point (en porcentaje) y
Figura 1: Amplificador operacional TL074
aplica el cambio. Da una salida del
Características:
- Amplios rangos de voltaje diferencial y
controlador que es proporcional al error, es
modo común decir:
- Bajo sesgo de entrada y corrientes de u(t) = K P .e(t)
compensación
qué descrita desde su función transferencia ● Osciloscopio
queda: ● Fuente Dual
C P (S) = K p ● Sondas de osciloscopio.
● Multímetro.
donde K p es una ganancia proporcional ● Protoboard.
ajustable. Un controlador proporcional puede ● Amplificador operacional TL074
controlar cualquier planta estable, pero posee ● Resistencias
desempeño limitado y error en régimen ● Condensadores 100nf.
permanente (offset) [2]. ● Potenciómetros

Integral (I):
Da una salida del controlador que es b. Procedimiento
proporcional al error acumulado, lo que 1. Realizar el montaje de del diseño PID,
implica que es un modo de controlar lento. para conectarlo a la planta de la guía
de práctica No. 1
t
Ki
Las simulaciones del control PID se realizaron
u(t) = K i ∫ e(τ ) dτ C i (s) = S en el software MULTISIM .
0
La señal de control ​u(t) tiene un valor diferente Para realizar todas las simulaciones del control
de cero cuando la señal de error ​e(t) es cero. PID se tuvo en cuenta una onda cuadrada de
Por lo que se concluye que dada una referencia entrada con una frecuencia de 50 Hz y 1V
constante, o perturbaciones, el error en pico a pico .
régimen permanente es cero. Inicialmente se montó el restador restador y la
planta del control. Para La elaboración del
Derivativo (D): restador se implementó un amplificador
Emite una acción predictiva, es decir, prevé el operacional restador y la construcción de la
error e inicia una acción oportuna. Responde a planta corresponde al circuito montado y
la velocidad del cambio del error y produce simulado en la práctica de laboratorio anterior.
una corrección significativa antes de que la
magnitud del error se vuelva demasiado
grande.
de(t)
u(t) = K p e(t) + K p T d dt

Donde T d es una constante de denominada

tiempo derivativo. Esta acción tiene carácter
de previsión, lo que hace más rápida la acción
de control, aunque tiene la desventaja
Fig 3: Amplificador restador
importante que amplifica las señales de ruido y
puede provocar saturación en el actuador [2].

II. METODOLOGÍA

a. Materiales
Figura 4. Esquemático de la planta
● Generador de ondas.
 2. Por medio de experimentación
observar la influencia de una acción
proporcional (P), integral (I) y
derivativa (D) de un PID.

Para la elaboración del controlador se optó por

realizar el montaje por medio de subcircuitos ,
ya que, esto permite una mejor organización Figura 7. Simulación etapa proporcional
de cada una de las fases, puesto que si se
realizaban en un solo archivo eran muchas 4. Implementar una acción PI a la planta de
la guía de práctica No.1
conecciones y no se tenía un orden adecuado

Una vez implementado el control proporcional

se procedió a realizar la etapa integradora, la
cual añade capacidad de procesamiento
temporal al controlador disminuyendo el error
en estado estacionario​.

Figura 5. Esquemático del control PID

3. Implementar una acción P a la planta

de la guía de práctica No.1

Figura 8. Esquemático etapa PI

Inicialmente se implementó y simuló la
acción proporcional del controlador , para ello
se montó únicamente el amplificador con
ganancia (Kp) ajustables seguido de un
amplificador inversor. Con esta etapa se
pretende aumentar la velocidad de respuesta y
reducir el error en estado estacionario del
sistema.

Figura 9. Simulación etapa proporcional

Integradora (PI)

5. Implementar una acción PID a la

Figura 6. Esquemático controlador proporcional
planta de la guía de práctica No.1.

Por último se realizó la etapa derivadora para

completar el control PID . Esta etapa permite
mejorar el amortiguamiento del sistema , lo
cual aumenta la acción proporcional y vuelve a diseña e implementa en el lenguaje de
aumentar la velocidad de respuesta. programación Matlab, los controladores I-PD Y
PI-D aproximados de forma trapezoidal; y un
controlador con servo, regulación y estimación de
estados. Finalmente se comparan y analizan las
capturas obtenidas de la señal de referencia
generada, la salida del sistema y la señal de control.
[4]

● Asignación de polos
La asignación de polos es un método de dise ´ no
Figura 10. Esquemático etapa PID de controladores cuando queremos que ˜ el
desempeño del sistema a lazo cerrado cumpla con
determinadas especificaciones de diseño. [2]
Para realizar un controlador por asignación de
polos, se debe conocer a priori el modelo
matemático que representa la dinámica de la planta
(Función de Transferencia). Para posteriormente
poder manipular la ubicación de esos polos en el
lazo cerrado de control y poderlos ubicar así, en el
lugar deseado, para obtener una respuesta
especificada.[2]

7. Simule en matlab y en lazo cerrado ante

una entrada paso, el comportamiento de la
planta y el controlador PID hallado luego
de la sintonización realizada de manera
experimental. Para esto tenga en cuenta la
FT correspondiente a al controlador PID
(Ver Figura 1).
Figura 11. Simulación etapa proporcional
Integradora derivativa (PID)

6. Consultar otras posibles configuración o

montajes para implementar un PID
Figura 12. Sistema de control
análogo por medio de OPAMP.
● Controladores PID con transformación
8. Simule en un script de matlab los pasos 3,
bilineal y el control por ubicación de polos
4 y 5 del procedimiento de la práctica
mediante la realimentación de estados, en
defina al inicio del programa la letra S
una planta identificada de segundo orden;
como un objeto de función de
para lo cual se emplea un sistema de
transferencia: s=tf('s'). Comparé con los
adquisición de datos, que se programa
resultados obtenidos a nivel experimental.
desde el entorno de desarrollo Matlab.

Para el PID digital primero se hará referencia a los

III. RESULTADOS Y ANÁLISIS
sistemas de adquisición de datos y a la tarjeta
multifunción NI-6024E que se emplea para la
Posteriormente de realizar las respectivas
obtención de los diferentes resultados. Para el
simulaciones del controlador P, PI y PID, se
diseño de los controladores, se realiza una
procedió a calcular la función de transferencia de
identificación paramétrica de un sistema de
cada parte del sistema.
segundo orden, emulado a través de un circuito con
amplificadores operacionales. A partir de allí, se
- Controlador P
Partiendo del laboratorio anterior se implementará observa la respuesta en el osciloscopio de la etapa
la función de transferencia de la planta la cual está P.
representada en la ecuación 1, a continuación:

Para realizar los respectivos cálculos del control

proporcional, integral y derivativo, la ecuación de
transferencia de la planta será representada de la
siguiente manera:

Para el controlador proporcional se utilizó el

circuito de la figura 7. En donde la función de
Figura 13. Simulación etapa proporcional (P) con
transferencia está dada partiendo de la siguiente
R2=1k Ω
ecuación:

Posteriormente se determina la ecuación de

transferencia proporcional partiendo de la ecuación
2 y 3 en la ecuación 4

Asumiendo que la ecuación 3 hace referencia a la

ganancia proporcional del controlador, es decir una
constante, será reemplazada por una variable
llamada P 2 , reemplazando y operando la Figura 14. Simulación etapa proporcional (P) con
expresión, se obtiene la ecuación 5 R2=5k Ω

Partiendo de la ecuación 5 se reemplazan los

respectivos coeficientes en la ecuación 6, para así
obtener la función de transferencia total del
controlador P.

Figura 15. Simulación etapa proporcional (P) con

Simulaciones en Multisim (P) R2=10k Ω

A continuación se presentan las imágenes de las Respuesta de la etapa P a un pulso en Simulink

simulaciones realizadas en Multisim, en ellas se
Para comenzar con esta sección del desarrollo fue
necesario generar una señal con las características
de la señal simulada en multisim, esta se puede
observar en la figura 16.

Figura 16. Pulso ingresado al sistema Figura 19. Respuesta en Simulink del sistema con
una ​R2=0.01K Ω
Se generó el esquema del sistema de control y se
simuló la función de transferencia del sistema con
la etapa P como se observa en la figura 17.

Figura 17. Función de transferencia de la etapa P

A partir de la simulación se obtuvieron las

siguientes señales al realizar la variación del
potenciómetro.
Figura 20. Respuesta en Simulink del sistema con
una ​R2=0.001K Ω

En las señales obtenidas a partir de las variaciones

de resistencia se observa la señal de entrada con
una serie de rizos adicionales, esto pudo haberse
generado por el error en estado estacionario y por
la saturación del sistema.

Respuesta de la etapa P a un paso unitario

mediante Matlab
Figura 18. Respuesta en Simulink del sistema con
La respuesta del sistema en la etapa P también fue
una ​R2=0.1K Ω
simulado con la implementación de Matlab, donde
se usó la función de “step” para representar el paso
unitario.
 cada uno de los potenciómetros respectivos.

Finalmente comparando los resultados obtenidos en

esta sección con la configuración P, se observa que
esta es indispensable para modificar la velocidad de
respuesta del sistema, haciendo que sea más rápida
o más lenta, lo que hará que la estabilidad también
se modifique, por ello es necesario saber la
aplicación necesaria para equilibrar la importancia
entre estas variables.

- Controlador PI

Posteriormente de realizar la simulación del

Figura 21. Respuesta en Matlab del sistema con circuito que representa el control Proporcional e
una ​R2=10K Ω integral como se muestra en la figura 9. Se
procedió a calcular la función de transferencia de
PI en donde se revisó en la literatura la función de
transferencia del controlador la cual está
representada en la figura 7, a continuación:

Asumiendo que:

Donde k p hace referencia a la ganancia

Figura 22. Respuesta en Matlab del sistema con proporcional del sistema y τ i el tiempo integral.
una ​R2=1K Ω

Se reemplaza la ecuación 8 y 9 en la ecuación 7 y

se desarrolla la suma, obteniendo:

Nuevamente utilizando la ecuación 1 y la ecuación

10, se obtiene la función de transferencia del
controlador proporcional e integral.

Figura 23. Respuesta en Matlab del sistema con

una ​R2=0.1K Ω

La respuesta que se obtuvo se puede observar en

las figuras 21,22 y 23 donde se encuentran una
serie de oscilaciones en cada una de las señales
obtenidas. La frecuencia de estas oscilaciones
varían de acuerdo a los valores de resistencia en
Para operar y simplificar la ecuación 12 se dividió
tanto el numerador como el denominador en τ i ,
obteniendo la ecuación 13, a continuación:

Finalmente reemplazando los respectivos

coeficientes se obtiene la función de transferencia
que representa el controlador PI.

Figura 25. Simulación etapa proporcional e

integrativa con condiciones (R2=2.5 Ω , Ri=1000 k
Ω , kp=0.5 y Ti=0.1)
Simulaciones en Multisim (PI) En la figura 25 se observa que con dadas
condiciones del circuito este comienza a saturarse
A continuación se presentan las imágenes de las ya que pueden verse una serie de ondas más
simulaciones realizadas en Multisim, en ellas se grandes sobre la señal original.
observa la respuesta en el osciloscopio cuando se
implementó la etapa proporcional y la integradora.

Figura 26. Simulación etapa proporcional e

integrativa con condiciones (R2=5 Ω , Ri=1M Ω ,
Figura 24. Simulación etapa proporcional e
kp=1 y Ti=1)
integrativa con condiciones (R2=1k Ω , Ri=100 k Ω
, kp=0.2 y Ti=0.01)
En la figura 26 se observa de una manera más clara
cuando la señal se satura, ya que aquí la mayor
En la figura 24 se observa que con las condiciones
parte de la forma de la onda tiene una serie de
dadas al circuito, este se comporta de una manera
ondulaciones.
correcta ya que no se perciben sobrepicos
significativos en la onda de salida.
Respuesta de las etapas PI a un pulso en
Simulink

En las siguientes figuras se puede observar la

implementación de la función de transferencia del
sistema con la parte Proporcional e Integral del
PID.
 Se analizó la respuesta del sistema PI con una señal
de paso generada en Matlab, como resultado se
obtuvieron las siguientes imágenes con las
Figura 27. Función de transferencia etapas PI condiciones que se especifican en el pie de cada
una.
A partir de la función de transferencia y mediante
su modificación con el cambio de las resistencias se
obtuvieron las siguientes señales de salida.

Figura 30. Respuesta en Matlab del sistema con

una ​R2=2.5 Ω y Ri=1000k Ω
Figura 28. Respuesta en Simulink del sistema de
​ 2=2.5 Ω y Ri=1000k
control con resistencias de R
Ω

Para la respuesta del sistema en la figura 28 se

observa una serie de picos, esto puede indicar que
la señal está saturada y por lo tanto no se ha
estabilizado esa señal con las condiciones dadas.

Figura 31. Respuesta en Matlab del sistema con

una ​R2=5 Ω y Ri=1M Ω

Figura 29. Respuesta en Simulink del sistema de

​ 2=1k Ω y Ri=100k Ω
control con resistencias de R

A diferencia de la figura 28, en la figura 29 se

observa que la señal de salida muestra que el
sistema está más estable con las condiciones que
fueron asignadas para el circuito en este caso.
Figura 32. Respuesta en Matlab del sistema con
Respuesta de las etapa PI a un paso unitario una ​R2=10k Ω y Ri=100k Ω
mediante Matlab
Las señales de salida que fueron obtenidas con las observa la respuesta en el osciloscopio cuando se el
etapas PI pueden ser comparadas, donde la figura sistema de control PID.
32 tiene un comportamiento muy parecido al de la
figura 31, lo que indica la estabilidad de estas
señales, en estas se encuentra un sólo rizo, esto
puede ser variado con el cambio de resistencias, si
se observa la figura 30 se puede observar cómo
aumentan estas ondulaciones, estos cambios
pueden hacer que el sistema actúe de una manera
más rápida o más lenta.

Al adicionar la etapa de I, se pudo observar que

esta permite estabilizar el rizo de la señal de salida,
es decir, modificar la duración que tiene este sobre
la señal de entrada.
Figura 33. Simulación PID con condiciones
- Controlador PID (R2=1k Ω , Ri=100k Ω , Rd=1k Ω , kp=0.2,Ti=0.01
y Td= 1 · 10 −6 )
Posteriormente de realizar la simulación del
circuito respectivo al controlador proporcional, En la figura 33 la señal de salida se encuentra
integral y derivativo PID como se observa en la relativamente estable, por lo tanto los valores que
figura 11. Se procedió a calcular la función de fueron tomados pueden considerarse buenos para
transferencia total del sistema, partiendo de las obtener una señal estable.
diferentes constantes planteadas anteriormente
como lo son k p , τ i y τ d , en donde la última
constante hace referencia a la constante de tiempo
derivativo.

Utilizando otra vez la ecuación 1 y la ecuación 15,

se operan las ecuaciones obteniendo la ecuación 16
que se muestra a continuación:

Por último se reemplaza nuevamente los Figura 34. Simulación PID con condiciones
coeficientes de la planta en la ecuación 16, (R2=3k Ω , Ri=30k Ω , Rd=4k Ω , kp=0.6,Ti=0.003
obteniendo finalmente la ecuación 17 que hace y Td= 2.5 · 10 −7 )
referencia a la función de transferencia total del
sistema controlador PID.

Simulaciones en Multisim (PID)

A continuación se presentan las imágenes de las

simulaciones realizadas en Multisim, en ellas se
 Figura 37. Respuesta en Simulink del sistema de
Figura 35. Simulación PID con condiciones control (R2=1k Ω , Ri=100k Ω , Rd=1k Ω ,
(R2=4k Ω , Ri=20k Ω , Rd=3k Ω , kp=0.8,Ti=0.002 −6
kp=0.2,Ti=0.01 y Td= 1 · 10 )
y Td= 3.3 · 10 −7 )

En las figuras 34 y 35 se observa que la señal de

salida tuvo mayor interferencia por ondulaciones,
esto debido a que los valores de resistencias
exceden los adecuados.

Respuesta del controlador PID a un pulso en

Simulink

La respuesta del sistema en la etapa PID también

fue simulado con la implementación de Matlab,
donde se usó la función de “step” para representar
el paso unitario. Figura 38. Respuesta en Simulink del sistema de
control (R2=3k Ω , Ri=30k Ω , Rd=4k Ω ,
−7
En la figura 36 se muestra el esquemático del kp=0.6,Ti=0.003 y Td= 2.5 · 10 )
sistema de control donde se encuentra la señal de
entrada, la retroalimentación, la función de
transferencia y el bloque “Scope” que nos permite
observar la señal de salida.

Figura 36. Función de transferencia PID

Figura 39. Respuesta en Simulink del sistema de

control (R2=4k Ω , Ri=20k Ω , Rd=3k Ω ,
−7
kp=0.8,Ti=0.002 y Td= 3.3 · 10 )

En las señales obtenidas de Simulink se observó

que las tres se encuentran desplazadas hacia la
derecha, además de esto en el caso de la figura 38
se observa un comportamiento subamortiguado.
Respuesta del controlador PID a un paso este punto con las resistencias asignadas no se ha
unitario mediante Matlab estabilizado.

Se analizó la respuesta del sistema de control PID

con una señal de paso generada en Matlab, como
resultado se obtuvieron las siguientes imágenes
donde se observa el comportamiento de todo el
sistema.

Figura 42. Respuesta en Matlab del sistema

(R2=4k Ω , Ri=20k Ω , Rd=3k Ω , kp=0.8,Ti=0.002
y Td= 3.3 · 10 −7 )

En la figura 42 a comparación de las 2 imágenes

anteriores se puede ver cómo el sistema PID se
comporta con mayor estabilidad, esto por la
Figura 40. Respuesta en Matlab del sistema configuración dada entre ganancias.
(R2=1k Ω , Ri=100k Ω , Rd=1k Ω , kp=0.2,Ti=0.01
y Td= 1 · 10 −6 ) Finalmente comparando los resultados anteriores
con los del PID, se puede decir que la
En la figura 40 la respuesta del sistema indica que configuración adicionada en esta sección (D),
con las resistencias y características dadas para ese permite que se obtenga una mejor respuesta de
momento al circuito, no son las ideales ya que se ve acuerdo a la necesidad que se tenga.
que la respuesta está saturada.
IV. CONCLUSIONES

Se observó que con las modificaciones en los

valores de resistencias y capacitancias del
sistema de control fue posible generar en él
una mayor velocidad de respuesta y una
variación en la estabilidad del mismo, lo que
se vió reflejado en las señales de salida de
cada etapa del PID.

Con la realización de este practica de

laboratorio determinamos que con la
Figura 41. Respuesta en Matlab del sistema implementación de un PID se puede mejorar
(R2=3k Ω , Ri=30k Ω , Rd=4k Ω , kp=0.6,Ti=0.003 considerablemente la respuesta en escalón del
y Td= 2.5 · 10 −7 ) sistema RC original, fue necesaria la
aplicación de varios métodos de análisis para
En la figura 41 se puede observar que la respuesta determinar la estabilidad del sistema y el
del sistema se comporta como un sistema
tiempo en el cual el sistema se hace estable los
subamortiguado, ya que poco a poco las
métodos utilizados como Función de
ondulaciones van disminuyendo, sin embargo en
transferencia en Matlab para determinar las https://www-eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/caut
raíces y la gráfica del escalón. 1/Apuntes/PID.pdf. [Accessed: 26- Mar- 2020].

[3] ​"Controlador Por Asignación de Polos", ​Control

Un controlador PID es un controlador de hasta Automático Educación​. [Online]. Available:
segundo orden el cual se divide en tres etapas , https://controlautomaticoeducacion.com/control-de-proce
la etapa proporcional pretende aumentar la sos/controlador-por-asignacion-de-polos/. [Accessed: 26-
velocidad de respuesta y reducir el error en Mar- 2020].
[4] A. V. Tapuy , “Simulación de un Controlador PID en
estado estacionario del sistema. La etapa
Multisim “ 2015.Availables :
integradora añade capacidad de procesamiento
file:///C:/Users/ASUS/Downloads/10421-30501-1-
temporal al controlador disminuyendo el error PB.pdf
en estado estacionario​.​Por último la etapa
derivativa mejorar el amortiguamiento del
sistema, lo cual aumenta la acción
proporcional y vuelve a aumentar la velocidad
de respuesta.

V. BIBLIOGRAFÍA

[1]​"¿Qué es el control PID?", ​Franklin Electric | Noticias

del Mercado​. [Online]. Available:
https://franklinelinkmx.wordpress.com/2013/09/05/que-e
s-el-control-pid/. [Accessed: 26- Mar- 2020].

[2]​V. Mazzone, "Controladores PID",

Www-eng.newcastle.edu.au,​ 2002. [Online]. Available: