“UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE

HONDURAS”.

Choluteca, Choluteca.

Robótica Industrial

ING. Isaac Moncada.

TEMA:

 Lenguaje VAL
 Consolas de conexión FTP para Robot
Kawasaki
PRESENTADO POR:

 Gaudy Julissa Rivas.

 Luis David Diaz.
 Michelle Alejandra Soriano.
 Noelia Joani Triminio.
 Victor David Aguilar.
 Fecha: 17 de Abril del 2020.

Introducción.

En el presente informe se investigo sobre dos temas de gran importancia en la

programación de robots con el fin de ampliar los conocimientos adquiridos en la
asignatura de Robótica.
La presente información trata sobre la el lenguaje de programación VAL, en el
cual se recolecto la información más relevante y elemental sobre el tema. Este
lenguaje de programación fue diseñado en el año de 1979 por ADEPT e
inicialmente estaba destinado para los robots UNIMATE Y PUMA. VAL es uno
de los lenguajes más importantes en la historia de los robots industrial, y con el
tiempo se ha ido actualizando nuevas versiones de este.
Otra parte de la investigación realizada se basa en las consolas de conexión
FTP para robots Kawasaki. Los FTP son “Protocolo de Transferencia de
Archivos”. El servidor FTP es utilizado para el envió y obtención de archivos
entre dos equipos remotos. Los casos más usuales son transferencias entre
equipos locales Cliente-Servidor, de igual forma los FTP pueden conectarse
entre dos servidores.
 Objetivos.

 Generales:
o Definir que con las consolas de conexión FTP, y analizar
de igual forma cual es el funcionamiento de los
protocolos de transferencia de archivos de los robots
Kawasaki.
o Analizar que es el lenguaje de programación VAL, y su
importancia en la historia de la robótica industrial.

 Específicos:
o Mencionar algunas de las actualizaciones del lenguaje
VAL.
o Determinar con qué objetivo se diseño el lenguaje VAL y
hacia que robots estaba dirigido.
o Mencionar algunos ejemplos de instrucciones de
programas del lenguaje VAL.
 Lenguaje de Programación VAL.

VAL Fue diseñado por UNIMATION INC para sus robots UNIMATE y PUMA.
Utiliza como CPU un LSI-II, que se comunica con procesadores individuales
que regulan el servo-control de cada articulación.
Las instrucciones (en inglés) son sencillas e intuitivas.
Ejemplo de instrucciones de programa:
 PROGRAM PICKUP 1.
 APRO PART, 25.0 2.
 MOVES PART 3.
 CLOSE, 0.0.0 4.
 APRO PART, -50.0 5.
 APRO DROP, 100.0 6.
 MOVES DROP 7.
 OPEN, 0.0.0 8.
 APRO DROP, -100.0.
 END.

El VAL (Victor’s Assembly Language, después Vistor Scheiman), fue el primer

lenguaje para robots comercialmente disponible, que tiene parte de los
conceptos del WAVE y del AL .VAL fue introducido en 1979 por Unimation, Inc.
Para su serie de robots PUMA. Este lenguaje forma parte de la primera
generación de lenguajes de programación de robots.

El VAL (y los lenguajes de la primera generación) tiene limitaciones como la

incapacidad para realizar cálculos aritméticos complejos para su uso durante la
ejecución del programa, la incapacidad para hacer uso de sensores complejos
y de los datos de los sensores y la capacidad limitada para comunicarse con
otras computadoras. Tampoco pueden ampliarse para posibles mejoras
futuras.
Características del lenguaje VAL.

 Da énfasis en movimientos primitivos (coordenadas articulares o

cartesianas).
 Posee aumento de operaciones con sensores poco complejos.
 Mantiene pocas posibilidades a programación offline y de comunicarse
con otras computadoras.
 Incapacidad de realizar cálculos aritméticos complejos para su uso de
ejecución de programas.
 Opera a tiempo real.
 Puede manejar diferentes sistemas de coordenadas.
 Incluye rutinas de dialogo de robots.
 La programación es interactiva.

La programación textual puede ser clasificada en tres niveles: robot, objeto y

tarea, dependiendo de que las órdenes se refieran a movimientos a realizar por
el robot, al estado en que deben ir quedando los objetos o al objetivo a
conseguir. VAL II y V+ son lenguajes de programación textual a nivel objeto. La
programación se realiza de manera más cómoda, ya que las instrucciones se
dan en función de objetos a manejar y un planificador de la tarea se encargará
de consultar una base de datos y generar las instrucciones a nivel de robot.
VAL II permite realizar los movimientos entre puntos de dos formas distintas:
movimiento rectilíneo y movimiento articular. El posicionamiento puede
realizarse en articulares, o indicando la posición y orientación del extremo del
robot. Los puntos pueden definirse como normales o de precisión. La velocidad
se indica al principio del programa pudiendo variarse posteriormente. Pueden
encadenarse unas instrucciones a otras separándolas por “:”

Lenguaje de robótica industrial val II

El VAL II, reemplazó al VAL y fue lanzado al mercado en 1984.

Este lenguaje, forma parte de la segunda generación de lenguajes de
programación de robots.
VAL II (y los lenguajes de la segunda generación), salvan algunas limitaciones
de los lenguajes de la primera generación y las añaden a estas capacidades
mediante la incorporación de características que hacen que el robot parezca
más inteligente. Activan el robot para que realice tareas más complejas.

A estos lenguajes de la segunda generación, se les ha llamado lenguajes de

programación estructurada, porque poseen las construcciones de control
estructuradas utilizadas en los lenguajes de programación de la computadora.

Características y Capacidades:
 Control de movimiento.
 Capacidad de sensor avanzadas.
 Inteligencia limitada.
 Comunicaciones y procesamiento de datos.

Aportaciones más relevantes de VAL II son:

 Al concepto de programa de control del robot añade el de programa de
control de proceso.
 Prioridad relativa entre procesos asíncronos.
 Admite las cinco estructuras clásicas de control.
 Comunicación con un ordenador central (host).

Básicamente VAL II es un lenguaje y sistema de control basado en

computadora diseñado para los robots industriales Unimation. Proporciona la
capacidad para facilitar la definición de la tarea que va a realizar un robot,
puesto que las tareas se definen mediante los programas escritos por el
usuario. Incluyéndose, también, la capacidad para responder a la información a
partir de sensores tales como la visión de máquina, el perfeccionamiento en la
ejecución del movimiento del brazo y el trabajo en las situaciones imprevisibles
o utilizando sistemas de referencia.
Lenguaje de Robótica Industrial V+

El lenguaje V+ es un lenguaje de programación textual de alto nivel, desarrollo

en 1989 por Adept Technology. Es una evolución del VAL II, y parece ser que
se denomina indistintamente V+ y VAL III.
Actualmente, se utiliza principalmente en las marcas de robots industriales
Adept y en algunos robots Stäubli, como por ejemplo en el Rx 90.

El lenguaje V+ proporciona una gran interacción entre el hombre y el robot.

Presenta las siguientes aportaciones más relevantes:
 Inteligibilidad: Nos puede proporcionar una buena documentación,
además de un diseño ordenado y coherente del programa.
 Fiabilidad: Sobre todo en sistemas que deben responder a situaciones
imprevistas.
 Adaptabilidad: Se pueden mejorar, ampliar y modificar los programas
con poco esfuerzo.
 Transportabilidad: Los programas se pueden desarrollar en
computadoras (ej: un PC) para poder introducirlos, posteriormente, en
el controlador del sistema a través de un disquete.
 Conexión FTP Robot Kawasaki

El Protocolo de transferencia de archivos (en inglés File Transfer

Protocol o FTP) es un protocolo de red para la transferencia de archivos entre
sistemas conectados a una red TCP (Transmission Control Protocol), basado
en la arquitectura cliente-servidor. Desde un equipo cliente se puede conectar
a un servidor para descargar archivos desde él o para enviarle archivos,
independientemente del sistema operativo utilizado en cada equipo.
El servicio FTP es ofrecido por la capa de aplicación del modelo de capas de
red TCP/IP al usuario, utilizando normalmente el puerto de red 20 y el 21. Un
problema básico de FTP es que está pensado para ofrecer la máxima
velocidad en la conexión, pero no la máxima seguridad, ya que todo el
intercambio de información, desde el login y password del usuario en el
servidor hasta la transferencia de cualquier archivo, se realiza en texto
plano sin ningún tipo de cifrado, con lo que un posible atacante puede capturar
este tráfico, acceder al servidor y/o apropiarse de los archivos transferidos.

Servidor FTP
Un servidor FTP es un programa especial que se ejecuta en un equipo servidor
normalmente conectado a Internet (aunque puede estar conectado a otros tipos
de redes, LAN, MAN, etc.). Su función es permitir el intercambio de datos entre
diferentes servidores/ordenadores.

Por lo general, los programas servidores FTP no suelen encontrarse en los

ordenadores personales, por lo que un usuario normalmente utilizará el FTP
para conectarse remotamente a uno y así intercambiar información con él.

Las aplicaciones más comunes de los servidores FTP suelen ser el alojamiento
web, en el que sus clientes utilizan el servicio para subir sus páginas web y sus
archivos correspondientes; o como servidor de backup (copia de seguridad) de
los archivos importantes que pueda tener una empresa. 

Cliente FTP
Cuando un navegador no está equipado con la función FTP, o si se quiere
cargar archivos en un ordenador remoto, se necesitará utilizar un programa
cliente FTP. Un cliente FTP es un programa que se instala en el ordenador del
usuario, y que emplea el protocolo FTP para conectarse a un servidor FTP y
transferir archivos, ya sea para descargarlos o para subirlos.

Para utilizar un cliente FTP, se necesita conocer el nombre del archivo, el

ordenador en que reside (servidor, en el caso de descarga de archivos), el
ordenador al que se quiere transferir el archivo (en caso de querer subirlo
nosotros al servidor), y la carpeta en la que se encuentra.

Algunos clientes de FTP básicos en modo consola vienen integrados en

los sistemas operativos, incluyendo Microsoft
Windows, DOS, GNU/Linux y Unix. Sin embargo, hay disponibles clientes con
opciones añadidas e interfaz gráfica. Aunque muchos navegadores tienen ya
integrado FTP, es más confiable a la hora de conectarse con servidores FTP
no anónimos utilizar un programa cliente.

FUNCIÓN TERMINAL REMOTA

Al instalar KCwinTCP, software proporcionado por Kawasaki, en una
computadora con Windows, las operaciones como ingresar comandos de
monitor AS desde PC son posibles a través de Ethernet conectado
Comunicación TCP / IP además de la comunicación RS232C 

FUNCIÓN DE COMUNICACIÓN SOCKET

Esta función de comunicación proporciona comandos basados en la interfaz de
socket en TCP / IP comunicación que permite la comunicación de datos entre
el controlador del robot y otros dispositivos. En la comunicación TCP, los datos
se reenvían automáticamente cuando se producen errores de
comunicación. Es utilizado en aplicaciones donde la certeza de la
comunicación es importante. En UDP comunicación, los datos no se reenvían
después de un error. 

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE ARCHIVO

El controlador del robot está equipado con la función de cliente FTP para que
se pueda guardar / cargar para todo tipo de datos: robot, programa, datos
auxiliares, registros de errores y todos los datos mediante (TCP / IP)
comunicación de la misma manera que una tarjeta de PC. La operación es
realizada por auxiliar Función en el colgante de enseñanza.

CONFIGURACIÓN Y CONEXIÓN DE RED ETHERNET CON ROBOT

KAWASAKI
Se conecta una red Ethernet usando un ejemplo de conexión a una PC
(Computadora externa) con un controlador de robot.
La PC se puede conectar con el controlador del robot de dos maneras:
1. Conexión de una computadora a un controlador sin usar un concentrador
2. Conexión de dos o más sistemas informáticos (incluidos los controladores de
robot) mediante Ethernet a través de un HUB.

CONFIGURAR DIRECCIÓN IP Y CONFIRMAR LA CONEXIÓN

Para configurar la dirección IP y confirmar la conexión, el controlador del robot
y una PC con Windows tiene que estar conectado a la red. Después de
conectar el hardware, una dirección IP para el controlador del robot debe
configurarse en la red para utilizar la comunicación TCP / IP.
 Conclusiones

 El VAL (Victor’s Assembly Language, después Vistor Scheiman), es muy

importante en la historia de la robótica, pues marca el inicio de una era
de programación a través de lenguajes que permiten el control y
desarrollo de un robot todo esto de forma comercial, dando paso al inicio
de los grandes avances en materia de lenguaje robotizado.
 Una de las limitantes que pone en desventaja El VAL, es la incapacidad
de utilizar sensores múltiples así como de comunicarse con otras
computadoras esto lo pone en desventaja con respecto a otros tipos de
lenguaje de programación de robot industrial.
 EL VAL posee una ventaja que le potenciarse en la industria y es la
enorme capacidad para manejar distintos tipos de sistemas de
coordenadas cartesianas, aunque posee poca capacidad para realizar
cálculos aritméticos.
 El VAL II surge como una versión mejorada del VAL I que tiene como
objetivo tratar de satisfacer las necesidades operativas que no se podían
realizar con el VAL I, es por tal razón que se considera como una
versión mejorada.
 Sin duda alguna VAL, VAL II, V+ han marcado el desarrollo en cuestión
de lenguaje robótico, impulsando los grandes desarrollos que han
generado avances significativos en la programación robotizada, y que
por ahora se utilizan en la industria para facilitar o perfeccionar procesos
que para el hombre sería complicado realizar.
 FTP es un protocolo de red para la transferencia de archivos entre
sistemas conectados a una red TCP (Transmission Control Protocol),
basado en la arquitectura cliente-servidor.
Anexos
 Bibliografia

http://www.etitudela.com/profesores/rpm/rpm/downloads/manualv.pdf
https://www.timetoast.com/timelines/breve-historia-de-la-robotica-c29c73e8-e33e-
4a6c-a4a5-eebec1d666a4
https://es.slideshare.net/Dartoo/robotica-manufactura
http://read.pudn.com/downloads716/ebook/2870071/90210-1190DEC(TCPIP).pdf