UNIDAD 3: TAREA 4 - ACTIVIDAD INTERMEDIA TRABAJO COLABORATIVO

TRES.

ROBOTICA

ELABORADO POR:
EDWARD TRIANA

GRUPO:
301402_2

PRESENTADO A TUTOR:

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA (UNAD)

MARZO 2020
1. Identificar qué conceptos referentes a la morfología del robot sabe y
cuales se desconocen. Para los siguientes términos, buscar su
significado en las referencias del entorno de conocimiento, y
explicarlos con una referencia del robot comercial RH-3FH35 de la
empresa Mitsubishi

Articulación, Grados de libertad, Zona de trabajo, Capacidad de carga

Sensores internos, Sensores externos, Actuadores, Eslabón, Efector final
Estructura mecánica de un robot, fuente de energía.

concepto Definición RH-3FH35

Articulación Las articulaciones se Trabaja con movimiento rotacional y

clasifican de acuerdo al movimiento cilíndrico en su brazo
movimiento que permiten
entre los eslabones.
Existen cinco básicas:
rotacional, prismática,
cilíndrica, planar y
esférica. Las más El eje j1 rota en dirección positiva y
utilizadas en la robótica negativa.
industrial son las
articulaciones tipo
rotacional y prismática.
Cada uno de los
movimientos que una El eje j2 trabaja en dirección
articulación permite entre positiva y negativa.
dos eslabones de una
cadena, estos sistemas
de artiulaciones deben
tener un buen sistema de
lubricación para que no
hayan daños graves en el
equipo como fracturas en El eje j3 trabaja verticalmente en
esas partes mecánicas. dirección positiva y negativa
 El eje j4 trabaja rotación en
dirección positiva y negativa

Grados de Se puede definir como 4 grados de libertad

libertad cada una de las variables
necesarias para obtener
los movimientos de un
cuerpo en el espacio. El
máximo de variables es
de 6, cuando el número
de grados de libertad es
mayor se denomina
redundancia.
Zona de trabajo El espacio de trabajo se movimiento sobre una distancia
refiere al espacio máximo vertical de 25 mm y una distancia
sobre el que puede actuar horizontal de 300 mm.) radio
el robot, es decir, la máximo de alcance 350 mm
relación entre las
dimensiones del robot y
los límites que puede
alcanzar en el espacio

Capacidad de Es la capacidad máxima Capacidad máxima 3kg

carga en la que puede trabajar
el brazo robótico en
óptimas condiciones sin
llevarlo al esfuerzos
excesivos.
Sensores consiguen La información Trabaja con servo motor y encoder
internos relacionada con su estado absoluto
(fundamentalmente la Niveles de detección de sobrecarga
posición de sus optimizados en función de la
articulaciones) para ello configuración de temperatura
se utilizan sensores tipo ambiente para el robot (establecido
pnp de acuerdo a su en los parámetros). Esto ayuda a
función pueden ser mejorar la operatividad continúa
cerrados o abirtos para utilizando niveles de carga
ser utilizados en calculados en función de las
posicionamiento del condiciones ambientales reales
equipo, tembien son para Ejes robot. La temperatura del
utilizados los encoder ya codificador se controla de manera
 que ellos nos brinda la que la máquina se apaga debido
posición en grados de equivocarse si la temperatura
como trabaja el equipo, excede el límite tolerable.
sensores de temperatura
los cuales nos indican a
que temperatura trabaja el
equipo, indicadores de
velocidad los cuales nos
ayuda a ver a cuantas
revoluciones trabajan los
motores, variadores de
velocidad los cuales
manejan la velocidad de
los motores de acuerdo
al eje donde trabajan y no
se desboquen.

Sensores Consiguen la información Configuraciones simples El robot y

externos relacionada con el la cámara se pueden calibrar
entorno del Robot y lo que mediante un proceso simple usando
va a utilizar en el medio, visión herramientas de
se utilizan sensores los configuración del sensor.
cuales permiten coger el
producto correcto, Conexión simple entre el robot y la
comandos de visión, cámara mediante Ethernet.
sensores de presencia los
cuales desactivan ls usando comandos de control de
equipos en cuanto hay visión en los programas de robot.
una persona alrededor de Tres robots conectados a un solo
ellos, sensor de visión / Siete sensores de
visión conectados
a un solo robot
 Permite reducir los costos incluso
para configuraciones de sistema
complicadas
Los trabajos de transporte,
alineación e instalación, etc. se
pueden realizar mientras los robots
son rastreados con la pieza de
trabajo en el transportador sin
detener el transportador.
La capacidad de procesamiento
mejoró hasta en un 15% en
comparación con la de SQ / SD
serie de robots.
Se pueden seleccionar diferentes
 variaciones, incluido el seguimiento
visual en combinación
con un sensor de visión,
seguimiento en combinación con un
sensor opto eléctrico, etc.
Los programas se pueden crear
fácilmente en lenguaje robot
(MELFA BASIC IV, V).
Función de interfaz estándar. (Solo
tipo D) (codificador y visión
separados
sensor requerido)

Actuadores Dispositivo capaz de Cilindros neumáticos para

transformar energía herramientas Primario: φ6 x 2
hidráulica, neumática o Secundario: φ4 x 8
eléctrica en energía Un sistema neumático que contiene
mecánica. son los 4 válvulas biestables las cuales
encargados de generar el realizan el accionamiento de los
movimiento de los cilindros
diferentes mecanismos o Servo motores los cuales contienen
elementos que conforman internamente un encoder absoluto y
el robot estos dispositivos un sistema de freno el cual ayuda
pueden ser cilindros mantener bloqueado el equipo
neumáticos servo cuando está apagado y se
motores, reductores mantenga en posiciones de trabajo
válvulas de frenado, los sistema mecánicos
accionamiento eléctrico o de este son utilizada poleas de
neumático, finales de transmisión las cuales utilizan
carrera , los cuales correas para cuando hayan sobre
permiten el paso de una esfuerzos ella actué como fusible
etapa de trabajo a otra para poder evitar daños mayores en
piezas mecánicas.

Eslabón Secuencia de elementos Tiene dos y Se encuentra ubicados

estructurales rígidos, en el brazo 1 el cual se conecta con
denominados enlaces o la base y el brazo 2 se conecta con
eslabones, conectados brazo 1
entre sí mediante juntas o brazo 1 mide 125mm desde la base
articulaciones los cuales hasta el acople y tiene una libertad
mantiene en forma de rotación positiva y negativa, el
estable la máquina y brazo 2 tiene una longitud también
conectada de 225 mm para completar la
mecánicamente por longitud de trabajo de 350 mm y
medio de sus acoples. este tiene una libertad de rotación
positiva y negativa
Efector final Dispositivo en el extremo
de un brazo robótico,
diseñado para interactuar
con el medio ambiente.
Este puede ser utilizado
de acuerdo al trabajoa
realizar el robot puede ser
de tipo gancho o puede
ser intercambiable como
las estaciones de trabjo
que realizan mecanizados
llamados cnc .

Estructura serie de elementos o Cuenta con sistema de transmisión

mecánica de un eslabones unidos de correa con poleas y acoples en
robot mediante articulaciones sus partes articuladas
que permiten un
movimiento relativo entre
cada dos eslabones
consecutivos, estos
pueden utilizar sistemas
de trasmisión basados en
poleas los cuales ayudan
a bajar la velocidad o
aumentarla de acuerdo a
su relación de poleas, los
acoples en los sistemas
reductor motor que
pueden ser de diferentes
tipos como son los tipo
araña tipo dodge y de
acuerdo a su aplicación
 hay de diversos tipos,
también los reductores
que nos ayudadn a dar
mas torque al sistema por
su relación sinfín corona

Fuente de Es el sistema con que va La alimentación de este robot es de

energía a trabajar nuestro robot 200 VAC.
puede ser de
alimentación directa de la
línea de planta, o puede
ser por medio de un
transformador ya que su
voltaje de alimentación es
menor al que se trabaja
en la planta.

2. Investigar e identificar los aspectos fundamentales a tener en

cuenta para automatizar mediante un sistema robótico, el proceso
de siembra y producción de semillero de cebolla roja y blanca.
Tabla 1. Aspectos para la implementación de un sistema robótico.

Aspecto Descripción
Infraestructura física Bodega donde el piso de
este totalmente plano un
sistema de semillero el
cual podamos ingresar las
plantas con el robot.
Análisis del suelo donde se
va a trabajar, manejo de
plagas y enfermedades por
medio de fungicidas o
hebicidas, un buen curado
de la cebolla.
Costo económico bodega con el robot e
 insumos para trabajar
inicialmente
$200.000.000

Requerimientos de energía Voltaje da alimentación de

440 VAC encontrando el
robot a es voltaje o a 220
VAC
Requerimientos de Entrenamiento al personal
seguridad que va manejar el equipo
identificando los puntos de
riesgo que puedan causar
accidentes dentro del
equipo.
Otros aspectos Mantenimiento del equipo
en caso de que falle por
personal calificado

3. Investigar las características principales de robots industriales,

relacionándolos con su posible aplicación en la solución del
problema planteado: de acuerdo a su número de grupo, tomar la
hoja de características del robot indicado y explicarla
detalladamente

El robot Motoman MPP3S de 4 ejes es un robot de alta velocidad con sistema de

cinemática paralela que combina la velocidad del diseño Delta con una alta
capacidad de carga útil y una amplia gama de trabajo. El MPP3S proporciona un
rendimiento superior para la manipulación y el envasado de alta velocidad con
máxima precisión.

El MPP3S mueve hasta 3 kg a velocidades sin precedentes: 150 ciclos por minuto
con una carga útil de 3 kg y 185 ciclos por minuto con una carga útil de 1 kg.
Además, su reducido tamaño (diámetro inferior a 700 mm) permite ser instalado
en instalaciones de alta densidad. Este robot realiza una carrera útil de 300 mm
con un rango de trabajo de 800 mm mientras que en el modelo MPP3H la carrera
útil es de 500 mm y el rango de trabajo es de 1.300 mm.

Estos robot Delta han sido desarrollados para un amplio espectro de industrias,
tales como alimentación y bebidas, industria farmacéutica y del sector de la
automoción. Ambos modelos son impulsados por el controlador compacto FS100
de Yaskawa y están disponibles con tecnologías avanzadas como MotoSight,
MotoPick y tracking de la cinta transportadora.
 especificaciones MPP3S
Nombre Robot paletizador automático Industrial
MPP3S marca YASKAWA
Estructura Brazo paralelo Delta
Montaje invertido
Ciclos de trabajo por minutos 150 con carga de 3kg con un 1 kg 185 ciclos
por minuto
Ejes controlados 4
Carga máxima 3 kg
Repita la posición de la exactitud ±0.1 mm
Rango de trabajo máximo horizontal 800 mm
Rango de trabajo máximo vertical 300 mm
Diámetro 700 mm
Masa del robot 95kg
Temperatura 0 – 40 grados centígrados
Humedad 20 – 80%
Suministro de energía promedio 1.5KVA
Clase IP IP67
Requisitos de energía Trifásico; 200/230 VAC
50/60 Hz

4. De acuerdo a lo investigado en los numerales anteriores, como

grupo definir qué conceptos (necesidades de aprendizaje) de
sistemas robóticos son necesarios, para que el grupo proponga
posteriormente una solución al problema planteado, tales como: la
configuración mecánica, volumen de trabajo, capacidad de carga,
etc. Realizar un listado de los mismos indicando las fuentes y
fechas de consulta (use normas APA).
Referencias utilizadas para las necesidades de trabajo

Morfología de un brazo robótico

Referencia:

Rodriguez, J. C. R. juan carlos. (2012, 1 septiembre). modelo cinemático y control de un

brazo robótico imprimible. Recuperado 1 marzo, 2020, de https://e-
archivo.uc3m.es/bitstream/handle/10016/16924/TFG_Juan_Carlos_Rodriguez_Zambrana.
pdf?sequence=3&isAllowed=y.

Programación de un brazo robotico

Cordova perez, C. P. A. alfredo, & Domínguez aldo, F. D. A. filorio. (2015). Programación
inteligente de un brazo robot controlado por visión derivado del proyecto de investigación
cgpi 20040406. Recuperado 4 marzo, 2020, de
https://tesis.ipn.mx/bitstream/handle/123456789/25/Documento%20de%20tesisfilorio.pdf?
sequence=1&isAllowed=y

El brazo robótico cada vez más presente en el entorno de producción

Lopez, J. L. javier. (2019, 6 marzo). El brazo robótico cada vez mas presente en el
entorno de producción. Recuperado 8 marzo, 2020, de
https://www.factoriadelfuturo.com/el-brazo-robotico-cada-vez-mas-presente-en-el-entorno-
de-produccion/.